refactor: PathFinding 폴더 구조 개선 및 도킹 에러 기능 추가

- PathFinding 폴더를 Core, Validation, Planning, Analysis로 세분화
- 네임스페이스 정리 및 using 문 업데이트
- UnifiedAGVCanvas에 SetDockingError 메서드 추가
- 도킹 검증 시스템 인프라 구축
- DockingValidator 유틸리티 클래스 추가
- 빌드 오류 수정 및 안정성 개선

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/AGVSimulator/Models/VirtualAGV.cs

@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
 using AGVMapEditor.Models;
 using AGVNavigationCore.Models;
 using AGVNavigationCore.PathFinding;
+using AGVNavigationCore.PathFinding.Core;
 using AGVNavigationCore.Controls;
 
 namespace AGVSimulator.Models
@@ -36,7 +37,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 경로 완료 이벤트
         /// </summary>
-        public event EventHandler<PathResult> PathCompleted;
+        public event EventHandler<AGVPathResult> PathCompleted;
 
         /// <summary>
         /// 오류 발생 이벤트
@@ -55,7 +56,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         private float _currentSpeed;
         
         // 경로 관련
-        private PathResult _currentPath;
+        private AGVPathResult _currentPath;
         private List<string> _remainingNodes;
         private int _currentNodeIndex;
         private string _currentNodeId;
@@ -108,7 +109,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 현재 경로
         /// </summary>
-        public PathResult CurrentPath => _currentPath;
+        public AGVPathResult CurrentPath => _currentPath;
 
         /// <summary>
         /// 현재 노드 ID
@@ -180,7 +181,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// </summary>
         /// <param name="path">실행할 경로</param>
         /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
-        public void StartPath(PathResult path, List<MapNode> mapNodes)
+        public void StartPath(AGVPathResult path, List<MapNode> mapNodes)
         {
             if (path == null || !path.Success)
             {
@@ -287,7 +288,7 @@ namespace AGVSimulator.Models
 
         /// <summary>
         /// AGV 위치 직접 설정 (시뮬레이터용)
-        /// 이전 위치를 TargetPosition으로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
+        /// TargetPosition을 이전 위치로 저장하여 리프트 방향 계산이 가능하도록 함
         /// </summary>
         /// <param name="newPosition">새로운 위치</param>
         public void SetPosition(Point newPosition)
@@ -295,12 +296,12 @@ namespace AGVSimulator.Models
             // 현재 위치를 이전 위치로 저장 (리프트 방향 계산용)
             if (_currentPosition != Point.Empty)
             {
-                _targetPosition = _currentPosition;
+                _targetPosition = _currentPosition;  // 이전 위치 (previousPos 역할)
             }
-            
+
             // 새로운 위치 설정
             _currentPosition = newPosition;
-            
+
             // 위치 변경 이벤트 발생
             PositionChanged?.Invoke(this, _currentPosition);
         }
@@ -341,16 +342,15 @@ namespace AGVSimulator.Models
         /// <summary>
         /// 현재 RFID 시뮬레이션 (현재 위치 기준)
         /// </summary>
-        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes, List<RfidMapping> rfidMappings)
+        public string SimulateRfidReading(List<MapNode> mapNodes)
         {
             // 현재 위치에서 가장 가까운 노드 찾기
             var closestNode = FindClosestNode(_currentPosition, mapNodes);
             if (closestNode == null)
                 return null;
 
-            // 해당 노드의 RFID 매핑 찾기
-            var mapping = rfidMappings.FirstOrDefault(m => m.LogicalNodeId == closestNode.NodeId);
-            return mapping?.RfidId;
+            // 해당 노드의 RFID 정보 반환 (MapNode에 RFID 정보 포함)
+            return closestNode.HasRfid() ? closestNode.RfidId : null;
         }
 
         #endregion