refactor: PathFinding 폴더 구조 개선 및 도킹 에러 기능 추가

- PathFinding 폴더를 Core, Validation, Planning, Analysis로 세분화
- 네임스페이스 정리 및 using 문 업데이트
- UnifiedAGVCanvas에 SetDockingError 메서드 추가
- 도킹 검증 시스템 인프라 구축
- DockingValidator 유틸리티 클래스 추가
- 빌드 오류 수정 및 안정성 개선

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

Cs_HMI/CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,95 @@
+# AGV HMI 시스템 변경 로그
+
+이 파일은 AGV HMI 시스템의 주요 변경 사항을 기록합니다.
+
+## [2024.12.16] - AGV 방향 표시 수정 및 타겟계산 기능 추가
+
+### 🐛 버그 수정
+- **AGV 후진 모터 시 리프트 방향 표시 오류 수정**
+  - **문제**: 008→007→006 후진 이동 시 리프트가 동남쪽으로 잘못 표시
+  - **원인**: LiftCalculator에서 후진 모터 방향 계산 로직 오류
+  - **수정파일**: `AGVNavigationCore\Utils\LiftCalculator.cs`
+  - **수정메서드**: `CalculateLiftAngleRadians()` :32-39행
+  - **수정내용**:
+    ```csharp
+    // 이전 (잘못된 계산)
+    var dx = targetPos.X - currentPos.X;
+    var dy = targetPos.Y - currentPos.Y;
+
+    // 수정 (올바른 계산)
+    var dx = currentPos.X - targetPos.X;
+    var dy = currentPos.Y - targetPos.Y;
+    ```
+  - **결과**: 후진 시 리프트가 AGV 이동 방향(북서쪽)을 올바르게 표시
+
+### ✨ 새로운 기능
+- **타겟계산 버튼 추가**
+  - **위치**: AGV 시뮬레이터 → 경로 제어 그룹박스
+  - **기능**:
+    - 버튼 클릭 후 맵에서 노드 클릭 시 자동 경로 계산
+    - 시작 RFID가 비어있으면 AGV 현재 위치로 자동 설정
+    - 연속 테스트 지원
+  - **구현파일**:
+    - `AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.Designer.cs` - UI 컨트롤 추가
+    - `AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.cs` - 이벤트 핸들러 구현
+  - **주요메서드**:
+    - `OnTargetCalc_Click()` - 타겟계산 버튼 이벤트
+    - `SetStartNodeFromAGVPosition()` - AGV 위치에서 시작 노드 자동 설정
+    - `SetTargetNodeInCombo()` - 목적지 콤보박스 설정
+    - `FindClosestNode()` - 가장 가까운 노드 찾기
+
+### 📝 문서 업데이트
+- **CLAUDE.md 문서 개선**
+  - AGV 하드웨어 구조 및 방향 체계 설명 추가
+  - 방향 계산 관련 주요 파일 및 함수 매핑 정보 추가
+  - 해결된 문제점과 새로운 기능 기록
+  - 다음 세션에서의 빠른 참조를 위한 구조화
+
+### 🔧 기술적 개선사항
+- **AGV 방향 시스템 이해도 향상**
+  - `LIFT --- AGV --- MONITOR` 하드웨어 구조 명확화
+  - 모터 방향과 리프트 위치 관계 정립
+  - 전진/후진에 따른 리프트 방향 로직 통일
+
+- **마우스 클릭 감지 개선**
+  - **문제**: 줌/팬 상태에서 노드 클릭 시 좌표 오차로 감지되지 않는 문제
+  - **원인**: 렌더링 Matrix 변환과 마우스 좌표 변환이 불일치
+  - **수정파일**: `AGVNavigationCore\\Controls\\UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs`
+  - **수정메서드**: `ScreenToWorld()` 좌표 변환 함수
+  - **수정내용**:
+    ```csharp
+    // 수정 전: 수동 계산
+    var worldX = (int)((screenPoint.X - _panOffset.X) / _zoomFactor);
+
+    // 수정 후: Matrix 역변환 사용
+    transform.Scale(_zoomFactor, _zoomFactor);
+    transform.Translate(_panOffset.X, _panOffset.Y);
+    transform.Invert();
+    transform.TransformPoints(points);
+    ```
+  - **결과**: 줌/팬 상태에서도 정확한 노드 클릭 감지 가능
+
+---
+
+## 변경 로그 형식
+
+### 버전 표기
+- `[YYYY.MM.DD]` - 날짜 기반 버전 관리
+
+### 변경 유형
+- 🐛 **버그 수정**: 기존 기능의 오류 수정
+- ✨ **새로운 기능**: 새로 추가된 기능
+- 🔧 **기술적 개선**: 성능 향상, 리팩토링 등
+- 📝 **문서**: 문서 추가/수정
+- 🗑️ **제거**: 기능 또는 파일 제거
+- ⚠️ **중요 변경**: 호환성에 영향을 주는 변경
+
+### 기록 원칙
+- 사용자에게 영향을 주는 모든 변경사항 기록
+- 수정된 파일과 메서드명 명시
+- 문제의 원인과 해결 방법 설명
+- 테스트 결과나 검증 방법 포함
+
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+*이 체인지로그는 [Keep a Changelog](https://keepachangelog.com/) 형식을 따릅니다.*