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This commit is contained in:
chi
@@ -1,597 +0,0 @@
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#include <EEPROM.h>
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#include "Arduino.h"
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#define DEBUG
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bool cstate[3]; // 현재 상태(이전 상태와 비교하여 상태변화를 확인한다)
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bool pstate[3]; // 이전 상태
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bool bchange[3]; //특정핀의 상태가 변경되었는가?
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unsigned long clicktime[3]; //각 버튼 down 상태의 밀리초를 저장한다(롱 클릭 시간 확인용)
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unsigned long ontime = 0;
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unsigned long ledtime = 0;
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//bool bCharge = false; //클라이언트 7번
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bool bHWError = false; //클라이언트 8번
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bool bSelected = false; //현재 선택된 클라이언트 (LED가 깜박인다)
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bool bEnbCall =false; //콜 가능여부
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bool runtimeledon=false;
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String version = "2411291722";
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String recvbuffer = "";
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uint8_t clientno = 0;
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uint8_t offmode = 0;
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uint8_t clickcnt = 0;
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int pinIn[3] = { 2, 3 , 4 };
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int pinOut[3] = { 5, 6 , 7 };
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void setup() {
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delay(2000);
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#ifdef DEBUG
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Serial.begin(19200);
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#endif
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Serial1.begin(9600);
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//; Serial.println("Setup Start");
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for (int i = 0; i < 3; i++)
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{
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pinMode(pinIn[i], INPUT_PULLUP);
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pinMode(pinOut[i], OUTPUT);
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digitalWrite(pinOut[i], HIGH); //처음켜지면 ON상태로 한다.
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cstate[i] = false;
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pstate[i] = false;
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clicktime[i] = 0;
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}
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//digitalWrite(13,HIGH);
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/// Serial.println("Serial1 Wait");
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#ifdef DEBUG
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clicktime[0] = millis();
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while (!Serial) {
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unsigned long runtime = millis() - clicktime[0];
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if (runtime >= 1000) {
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//bSerial=false;
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// Serial.println("Serial1 timeout");
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break;
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}
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// wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
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}
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#endif
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//digitalWrite(13,LOW);
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clientno = EEPROM.read(0); //내부롬의 0번주소에서 클라이언트 번호를 확인한다.
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//#ifdef DEBUG
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Serial.print("AGV Caller v");// 1904020000");
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Serial.println(version);
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Serial.print("ready #");
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Serial.print(clientno);
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Serial.println();
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//#endif
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//초기화 완료되면 oFF 한다.
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digitalWrite(pinOut[0], LOW);
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digitalWrite(pinOut[1], LOW);
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digitalWrite(pinOut[2], LOW);
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offmode = 0;
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digitalWrite(13,LOW);
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}
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void loop() {
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#ifdef DEBUG
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unsigned long runtimeled = millis() -ledtime;
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if(runtimeled > 200)
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{
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if(runtimeledon==true)
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{
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||||||
digitalWrite(13,LOW);
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||||||
runtimeledon=false;
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||||||
}else{
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||||||
digitalWrite(13,HIGH);
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||||||
runtimeledon=true;
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||||||
}
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||||||
runtimeled= millis();
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||||||
}
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||||||
#endif
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||||||
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||||||
//버튼입력상태를 확인한다.
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for (int i = 0; i < 3; i++)
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{
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||||||
cstate[i] = !digitalRead(pinIn[i]);
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||||||
if (cstate[i] != pstate[i])
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||||||
{
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||||||
/*Serial.print("#");
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||||||
Serial.print(pinIn[i]);
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||||||
Serial.print(" changed");
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||||||
Serial.println(cstate[i]);*/
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||||||
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bchange[i] = true;
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||||||
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||||||
if (cstate[i]) //클릭시
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{
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||||||
clicktime[i] = millis();
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||||||
//Serial.print("SET TIME #");
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||||||
//Serial.print(i);
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||||||
//Serial.println();
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}
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}
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||||||
}
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||||||
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||||||
//버튼 상태변화를 감지
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||||||
if (cstate[0] && cstate[1]) //두버튼이 동시에 눌려있다면 디버그모드 진입여부를 확인한다.
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{
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||||||
unsigned long time1 = millis() - clicktime[0];
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||||||
unsigned long time2 = millis() - clicktime[1];
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||||||
if (time1 > 3000 && time2 > 3000)
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{
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||||||
if (offmode == 0)
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||||||
{
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||||||
//OFF 상태일때에는 시리얼 버퍼처리를 하지 않는다.
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||||||
offmode = 1;
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
Serial.println("ENTER MODE SELECT");
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||||||
#endif
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
//동시에 눌려있지만 아직 지정 시간전이므로 처리하지 않는다.
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||||||
}
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||||||
else if (cstate[0] || cstate[1] || cstate[2]) //버튼이 하나만 눌려있을때
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||||||
{
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||||||
if (offmode == 2) //client set mode
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||||||
{
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||||||
if (cstate[0] && bchange[0])
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||||||
{
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||||||
clickcnt += 1;
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
Serial.print("Click Count = ");
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||||||
Serial.println(clickcnt);
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||||||
#endif
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||||||
}
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||||||
else if (cstate[1] && bchange[1])
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||||||
{
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||||||
//두번째 버튼을 눌렀다면 완료를 의미한다.
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||||||
clientno = clickcnt;
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||||||
SaveNo(); //현재 값을 저장 해준다.
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||||||
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||||||
//선택된 번호를 깜박임으로 알려준다.
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||||||
delay(100);
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||||||
digitalWrite(pinOut[0], LOW);
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||||||
digitalWrite(pinOut[1], LOW);
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||||||
delay(1000);
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||||||
for (uint8_t i = 1; i <= clientno; i++)
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||||||
{
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||||||
digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
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||||||
delay(500);
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|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], LOW);
|
|
||||||
delay(500);
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|
||||||
}
|
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
Serial.print("New Client Complete No=");
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||||||
Serial.println(clientno);
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||||||
#endif
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||||||
offmode = 0; //다시 처음상태로 이동
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||||||
}
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||||||
|
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||||||
}
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||||||
else if (offmode == 3) //off mode
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||||||
{
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||||||
if (bchange[0] || bchange[1])
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||||||
{
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||||||
Serial1.begin(9600); //re open port
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
Serial.println("OFF MODE DISABLE -> NORMAL MODE");
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||||||
#endif
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||||||
offmode = 0; //일반상태로 전환
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||||||
}
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||||||
}
|
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||||||
else if (offmode == 1) //mod select
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||||||
{
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||||||
if (bchange[0] && cstate[0]) //0번버튼이 ON 되었다면 번호편집모드로 전환
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||||||
{
|
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||||||
#ifdef DEBUG
|
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||||||
Serial.println("NO. SET MODE");
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||||||
#endif
|
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||||||
clickcnt = 0; //클릭횟수를 초기화
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||||||
offmode = 2;
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||||||
}
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||||||
else if (bchange[1] && cstate[1]) //1번버튼이 ON 되었다면 OFF 모드로 전환
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||||||
{
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|
||||||
Serial1.end();
|
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||||||
#ifdef DEBUG
|
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||||||
Serial.println("OFF MODE : Disable Serial for xbee");
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||||||
#endif
|
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||||||
offmode = 3;
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|
||||||
}
|
|
||||||
}
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||||||
else if (offmode == 0) { //일반 모드일때 하나만 눌렸다면 해당 버튼 명령을 전송한다.
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||||||
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||||||
//uint8_t clientascii = (uint8_t)(clientno + 30);
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||||||
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||||||
if (bchange[0] && cstate[0])
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||||||
{
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||||||
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||||||
#ifndef DEBUG
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||||||
digitalWrite(13,HIGH);
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||||||
delay(200);
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|
||||||
digitalWrite(13,LOW);
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|
||||||
#endif
|
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||||||
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||||||
Serial1.clearWriteError();
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||||||
Serial1.write(0x02);
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|
||||||
Serial1.print(clientno);
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||||||
Serial1.print('1'); //call
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||||||
Serial1.write(0x03);
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||||||
Serial1.flush();
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||||||
|
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||||||
#ifdef DEBUG
|
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||||||
Serial.print("SEND CALL #");
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|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bchange[1] && cstate[1])
|
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||||||
{
|
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||||||
|
|
||||||
#ifndef DEBUG
|
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||||||
digitalWrite(13,HIGH);
|
|
||||||
delay(200);
|
|
||||||
digitalWrite(13,LOW);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial1.clearWriteError();
|
|
||||||
Serial1.write(0x02);
|
|
||||||
Serial1.print(clientno);
|
|
||||||
Serial1.print('0'); //call
|
|
||||||
Serial1.write(0x03);
|
|
||||||
Serial1.flush();
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("SEND CANCEL#");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bchange[2] && cstate[2]) //QA진행 버튼이 눌렸을때
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||||||
{
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||||||
|
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||||||
#ifndef DEBUG
|
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||||||
digitalWrite(13,HIGH);
|
|
||||||
delay(200);
|
|
||||||
digitalWrite(13,LOW);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial1.clearWriteError();
|
|
||||||
Serial1.write(0x02);
|
|
||||||
Serial1.print(clientno);
|
|
||||||
Serial1.print('2'); //go qa
|
|
||||||
Serial1.write(0x03);
|
|
||||||
Serial1.flush();
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("SEND QA#");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//Serial.print("mode=");
|
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||||||
//Serial.println(offmode);
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||||||
//LED상태 조정
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||||||
switch (offmode)
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||||||
{
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||||||
case 0: //일반 상태값(버튼을 누르면 해당 버튼의 LED를 조정한다)
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||||||
digitalWrite(pinOut[0], cstate[0]);
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|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], cstate[1]);
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[2], cstate[2]);
|
|
||||||
//Serial.print("led 3 stat=");
|
|
||||||
//Serial.println(cstate[2]);
|
|
||||||
break;
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|
||||||
case 1: //모드 선택 상태( 이때 OK를 누르면 번호셋, CANCEL을 누르면 OFF 상태로)
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||||||
if (digitalRead(pinOut[0]) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2: //클라이언트 번호 설정 모드 - 적색만 깜박이고 녹색의 클릭횟수로 번호를 설정한다.
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||||||
if (digitalRead(pinOut[1]) == true)
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], LOW);
|
|
||||||
else
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
case 3: //OFF 상태일때에는 LED를 서로 ON/OFF 한다.
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|
||||||
if (digitalRead(pinOut[0]) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], LOW);
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//상태변환 여부를 초기화
|
|
||||||
if (bchange[0]) pstate[0] = cstate[0];
|
|
||||||
if (bchange[1]) pstate[1] = cstate[1];
|
|
||||||
if (bchange[2]) pstate[2] = cstate[2];
|
|
||||||
bchange[0] = false;
|
|
||||||
bchange[1] = false;
|
|
||||||
bchange[2] = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//일반모드일때 처리 내역
|
|
||||||
if (offmode == 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
unsigned long runtime = millis() - ontime;
|
|
||||||
|
|
||||||
//CALL가능하면 3번 LED를 ON 한다 230119
|
|
||||||
if(bEnbCall)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[2],HIGH);
|
|
||||||
} else{
|
|
||||||
if(cstate[2])
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[2],HIGH);
|
|
||||||
else
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[2],LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//현재 개체가 AGV선택개체라면 LED를 깜박거려서 표시를 해준다.(녹색버튼기준)
|
|
||||||
if (bHWError)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//하드웨어 오류 발생시에는 적색을 깜박거린다.(녹색:OFF)
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[0], LOW); //녹색은 끈다.
|
|
||||||
|
|
||||||
//적색을 깜박인다.(1초주기로 ON/OFF 한다)
|
|
||||||
bool state = digitalRead(pinOut[1]);
|
|
||||||
if (runtime >= 250) //190319
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (state) digitalWrite(pinOut[1], LOW);
|
|
||||||
else digitalWrite(pinOut[1], HIGH);
|
|
||||||
ontime = millis();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bSelected)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
digitalWrite(pinOut[1], HIGH); //적색은 일단 켜둔다.
|
|
||||||
|
|
||||||
//선택된 개체일때에는 적색은 켜고 녹색은 끔박인다.
|
|
||||||
bool state = digitalRead(pinOut[0]);
|
|
||||||
|
|
||||||
//500ms 단위로 깜박인다.
|
|
||||||
if (runtime >= 500) //190319
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (state) digitalWrite(pinOut[0], LOW);
|
|
||||||
else digitalWrite(pinOut[0], HIGH);
|
|
||||||
ontime = millis();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
//선택개체가 아니라면 LED를 모두 OFF해준다.
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 2; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (digitalRead(pinIn[0]) != digitalRead(pinOut[0]))
|
|
||||||
cstate[i] = !cstate[i]; //이전상태값을 반전시켜줌으로 써 다음 루프때 LED가 꺼지게 한다.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//외부디버그 명령을 처리한다.
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
CheckRemoteDebugCommand();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
CheckReceiveXbee();
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void CheckRemoteDebugCommand()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (Serial.available() > 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int recv = Serial.read();
|
|
||||||
if (recv == 0x0A || recv == 0x0D)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
RunCommand();
|
|
||||||
recvbuffer = "";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
recvbuffer += (char)recv;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
String buffer = "";
|
|
||||||
int kitNo = 0;
|
|
||||||
int incomingByte = 0;
|
|
||||||
void CheckReceiveXbee()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//수신된 자료가 잇는지 체크한다.
|
|
||||||
#ifndef DEBUG
|
|
||||||
digitalWrite(13,HIGH);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
while (Serial1.available() > 0) {
|
|
||||||
incomingByte = Serial1.read();
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("[RX]");
|
|
||||||
Serial.println(incomingByte, HEX);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
//stx ,etx 는 hex 처리하고 번호와 값을 ascii처리함
|
|
||||||
if (incomingByte == 0x02)
|
|
||||||
{
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||||||
buffer = "";
|
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||||||
}
|
|
||||||
else if (incomingByte == 0x03) {
|
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||||||
|
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||||||
//ETX값이나 전체 길이가 4가아니라면 추가해야함
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||||||
byte clientno = (byte)(buffer.substring(0, 1).toInt());
|
|
||||||
char clientval = buffer[1];// .substring(1, 2).toInt());
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|
||||||
char enablecall = '0'; //콜가능여부 추가 230119
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||||||
|
|
||||||
//데이터가 3바이트라면 콜 가능상태로 전송된 경우이다 230119
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||||||
if(buffer.length() > 2)
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||||||
{
|
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||||||
enablecall = buffer[2];
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||||||
}
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||||||
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||||||
NewMsgEvent(clientno, clientval,enablecall);
|
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||||||
break;
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||||||
}
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||||||
else{
|
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||||||
buffer += (char)incomingByte; //문자를 누적시킨다.
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
|
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||||||
#ifndef DEBUG
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||||||
digitalWrite(13,LOW);
|
|
||||||
#endif
|
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||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
/* 190319 */
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||||||
void NewMsgEvent(uint8_t no, char value,char canCall)
|
|
||||||
{
|
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||||||
if (no == 1) return; //충전기관련 코드는 처리 하지 않는다. 190417
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||||||
else if (no == 8) //AGV가 HW에러 발생시 이 값을 전송한다.
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||||||
{
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||||||
if (bHWError == false) bHWError = true;
|
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
if (value == '1')//system error
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||||||
{
|
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||||||
Serial.println("FLAG ON : H/W ERROR");
|
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||||||
}
|
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||||||
else {
|
|
||||||
Serial.println("FLAG ON : AGV MANUAL MODE");
|
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||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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||||||
//그외 나머지 상태에는 오류사항을 해제 해준다.
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||||||
if (bHWError == true)
|
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||||||
{
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||||||
bHWError = false;
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||||||
#ifdef DEBUG
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||||||
Serial.println("FLAG OFF : H/W ERROR OFF");
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|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bEnbCall = (canCall == '1');
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|
||||||
|
|
||||||
//누군가가 지정되어있다.
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||||||
if (value == '1')
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||||||
{
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||||||
if (no != clientno) //해당 번호가 내 번호와 일치하지 않는다면 내가 지정된 경우가 아니다.
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||||||
{
|
|
||||||
//서버로부터 어떠한 개체가 켜졌는데. 그게 내가 아니라면 나는 OFF 한다.
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||||||
if (bSelected) bSelected = false;
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||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("Selected Off by Another ON No=");
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||||||
Serial.println(no);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
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||||||
bSelected = true; //내 번호가 켜졌으므로 선택됨으로 한다.
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("Selected On No=");
|
|
||||||
Serial.println(no);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (value == '0') //누군가가 OFF 되어있다.
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||||||
{
|
|
||||||
if (no == clientno)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//내가 꺼졋음을 보내왔다.
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|
||||||
bSelected = false;
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.println("Selected Off");
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
void RunCommand()
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||||||
{
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||||||
|
|
||||||
Serial.print("Remote Control : ");
|
|
||||||
Serial.println(recvbuffer);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (recvbuffer == "on")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.print("on clientno = ");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
NewMsgEvent(clientno, '1','1');
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "callon")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.print("on clientno = ");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
NewMsgEvent(clientno, '0','1');
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "calloff")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.print("on clientno = ");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
NewMsgEvent(clientno, '0','0');
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "off") {
|
|
||||||
Serial.print("off clientno = ");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
NewMsgEvent(clientno, '0','0');
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "hw") {
|
|
||||||
|
|
||||||
bHWError = !bHWError;
|
|
||||||
Serial.print("bHWError=");
|
|
||||||
Serial.println(bHWError);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "set") {
|
|
||||||
Serial1.print("+++");
|
|
||||||
Serial1.write(0x0D);
|
|
||||||
Serial1.flush();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "h")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("AGV Caller");
|
|
||||||
Serial.print("v");
|
|
||||||
Serial.println(version);
|
|
||||||
Serial.println("==============");
|
|
||||||
Serial.println("h : help");
|
|
||||||
Serial.println("on : selected on");
|
|
||||||
Serial.println("off : selected off");
|
|
||||||
Serial.println("#1~6 : set client no");
|
|
||||||
Serial.println("? : get client no");
|
|
||||||
Serial.println("==============");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer == "?")
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.print("Get Client No : #");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (recvbuffer.startsWith("#"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String strNo = recvbuffer.substring(1);
|
|
||||||
clientno = (byte)(strNo.toInt());
|
|
||||||
SaveNo(); // EEPROM.write(0, clientno);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void SaveNo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
EEPROM.write(0, clientno);
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
Serial.print("Save Client No : #");
|
|
||||||
Serial.println(clientno);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1 +0,0 @@
|
|||||||
221118 c-line 소스 복제 (B line 은 3버튼 기본으로 설정한다)
|
|
||||||
@@ -1,105 +0,0 @@
|
|||||||
/*
|
|
||||||
Name: B_FVI_AGV.ino
|
|
||||||
Created: 2022-11-16 오전 13:32:00
|
|
||||||
Author: KIMCHK
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "motor.h"
|
|
||||||
#include "IO.h"
|
|
||||||
#include "HmiClass.h"
|
|
||||||
#include "UtilClass.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include <SPI.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
int debugportvalue = 0;
|
|
||||||
String version = "22.11.16.1716";
|
|
||||||
String debugmessage = "";
|
|
||||||
void(*resetFunc)(void) = 0;
|
|
||||||
unsigned long timesyncvalue = 0;
|
|
||||||
unsigned long startTime = 0;
|
|
||||||
void setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.begin(57600); //디버그 및 업로드 포트
|
|
||||||
Serial1.begin(57600); //통신 포트
|
|
||||||
|
|
||||||
/*while (!Serial)
|
|
||||||
true;
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!Serial1)
|
|
||||||
true;*/
|
|
||||||
|
|
||||||
pinMode(13,OUTPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
var.eeprom_load(); //플래그 우선 복원
|
|
||||||
|
|
||||||
io.Setup();
|
|
||||||
hmi.Setup(); //HMI 초기화
|
|
||||||
var.Setup();
|
|
||||||
mot.Setup();
|
|
||||||
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("##:SETUP:OK"),false);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(String("##:VERSION:") + String(version), false);
|
|
||||||
|
|
||||||
//TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001; // set timer 1 divisor to 1 for PWM frequency of 31372.55 Hz
|
|
||||||
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000010; // set timer 1 divisor to 8 for PWM frequency of 3921.16 Hz
|
|
||||||
TCNT1 = 0x0000;
|
|
||||||
//TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000011; // set timer 1 divisor to 64 for PWM frequency of 490.20 Hz
|
|
||||||
|
|
||||||
PrintDebugCommand();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void loop()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
io.Update(); //DIO 상태 학인;
|
|
||||||
var.Update(); //가변변수 업데이트
|
|
||||||
mot.Update(); // 모터제어
|
|
||||||
hmi.Update(); //HMI Events
|
|
||||||
|
|
||||||
//초기화
|
|
||||||
if (var.runReset)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("** RESET **");
|
|
||||||
var.eeprom_incResetCount();
|
|
||||||
var.runReset = false;
|
|
||||||
resetFunc();
|
|
||||||
delay(2000);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//경과시간
|
|
||||||
unsigned long runtime = millis() - startTime;
|
|
||||||
if (runtime > 60000) var.runtime = 60000;
|
|
||||||
else var.runtime = (uint16_t)runtime;
|
|
||||||
startTime = millis();
|
|
||||||
|
|
||||||
if(startTime % 500 == 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if(digitalRead(13)==HIGH)
|
|
||||||
digitalWrite(13,LOW);
|
|
||||||
else
|
|
||||||
digitalWrite(13,HIGH);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void UpdateTime()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//시간정보를 조회한다. 190319
|
|
||||||
timesyncvalue = millis();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void PrintDebugCommand()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String data = "";
|
|
||||||
data += String("====================================\n");
|
|
||||||
data += String("## AGV Z-Motor Controller\n");
|
|
||||||
data += String("## Version "+ version + "\n" );
|
|
||||||
data += String("## Created by ATK4-EET-1P\n");
|
|
||||||
data += String("====================================\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String(">> ZUP (z-axis move up)\n");
|
|
||||||
data += String("====================================\n");
|
|
||||||
Serial.println(data);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,120 +0,0 @@
|
|||||||
//16
|
|
||||||
<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ġ<EFBFBD>˻<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ظ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ϰ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>±ػ<EFBFBD><EFBFBD>뿬<EFBFBD>Ἥ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ӱ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ӵ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ȣ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ð<EFBFBD>Ŀ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ʒ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ѹ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ӵ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>к<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ϸ<EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ȭ(#%).-:/><_<><5F><EFBFBD>¸<EFBFBD><C2B8><EFBFBD><EFBFBD>ͽý<CDBD><C3BD>ۼ<EFBFBD><DBBC><EFBFBD><EFBFBD>ڵ<EFBFBD><DAB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>I/O<><4F><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ<EFBFBD>ȭ01234456789SNOVRDCNSTLIMITHOMECHRGALIGNPAUSEMAGFMAGBXBEERFIDABCDEFTIME<4D><45><EFBFBD><EFBFBD>Ȩ<EFBFBD><C8A8><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ڵ<EFBFBD><DAB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>̵<EFBFBD><CCB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ITEMONTAKEABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZv<5A><76><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ӱ谪<D3B0>Ѱ谨<D1B0><E8B0A8>ms=
|
|
||||||
//80
|
|
||||||
QCA0123456789H<EFBFBD>ڵ<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
//40
|
|
||||||
<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ư<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>پ<EFBFBD>ȣQCAzZ<EFBFBD><EFBFBD>%<25><><EFBFBD>ø<EFBFBD><C3B8><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>-=_MHPACKINGQCQARFIDXBEE<45><45><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ġã<C4A1><C3A3><EFBFBD>߿Ϸ<DFBF><CFB7>Ǿ<EFBFBD><C7BE><EFBFBD><EFBFBD>ϴ<EFBFBD><CFB4><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʿ<EFBFBD><CABF>մϴ<D5B4><CFB4><EFBFBD><EFBFBD>ۻ<EFBFBD><DBBB><EFBFBD><EFBFBD>ڼ<EFBFBD><DABC><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʿ<EFBFBD><CABF><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ε<EFBFBD><CEB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ڷ¼<DAB7><C2BC><EFBFBD><EFBFBD>յ<EFBFBD><D5B5><EFBFBD><EFBFBD>Ų<EFBFBD><C5B2><EFBFBD>()[#]<5D><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>յ<EFBFBD><D5B5>¿<EFBFBD>CW0123456789.vLOADING<4E><47><EFBFBD><EFBFBD>Ŀ<EFBFBD><C4BF><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>÷<EFBFBD><C3B7><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ּ<EFBFBD><D6BC><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ġã<C4A1><C3A3><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ġ<EFBFBD>˻<EFBFBD><CBBB>غ<EFBFBD><D8BA><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>˼<EFBFBD><CBBC><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>̵<EFBFBD><CCB5><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>̵<EFBFBD><CCB5><EFBFBD>Ȩ<EFBFBD><C8A8><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
|
|
||||||
if(va0.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="<22><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va3.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="RFID <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va4.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="XBEE <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va6.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="<22>ڷ¼<DAB7><C2BC><EFBFBD>(<28><>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va7.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="<22>ڷ¼<DAB7><C2BC><EFBFBD>(<28><>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va8.val>0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="<22><><EFBFBD><EFBFBD> <20><>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va1.val>0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="<22><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va5.val>0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(Z<><5A>) <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ε<EFBFBD>"
|
|
||||||
tbco.val=63846
|
|
||||||
}else if(va2.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
tbco.val=64520
|
|
||||||
if(varmc.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==4)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20>̵<EFBFBD>(Ȩ)"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20>̵<EFBFBD>(<28><><EFBFBD><EFBFBD>)"
|
|
||||||
}else if(varmc.val==16)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>) <20>˼<EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//autorun mode : parse message
|
|
||||||
tbco.val=1048
|
|
||||||
if(varmc.val==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#1] Ŀ<><C4BF><EFBFBD><EFBFBD> <20>÷<EFBFBD> <20>ּ<EFBFBD><D6BC><EFBFBD>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#2] <20>̵<EFBFBD><CCB5><EFBFBD>(<28><><EFBFBD><EFBFBD>)" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#3] <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20>ʿ<EFBFBD><CABF>մϴ<D5B4>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#4] <20>̵<EFBFBD><CCB5><EFBFBD>(Ȩ)" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==4)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#5] <20>̵<EFBFBD> <20><>(<28><><EFBFBD><EFBFBD>)" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#6] <20>̵<EFBFBD> <20><>(<28><><EFBFBD><EFBFBD>)" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#7] <20><><EFBFBD><EFBFBD>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==7)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#8] Ŀ<><C4BF><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20>ּ<EFBFBD><D6BC><EFBFBD>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==8)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#9] <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><>ġ ã<><C3A3> <20><>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==9)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#10] <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ġ ã<><C3A3> <20><>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#11] <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20>غ<EFBFBD>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else if(varmc.val==11)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#12] <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>" //mcodevalue
|
|
||||||
}else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
msg.txt="[#99] <20>˼<EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(tbmsg.txt!=msg.txt)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
tbmsg.txt=msg.txt
|
|
||||||
tbmsg.bco=tbco.val
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,569 +0,0 @@
|
|||||||
#include "IO.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "HmiClass.h"
|
|
||||||
#include "UtilClass.h"
|
|
||||||
#include "motor.h"
|
|
||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long errtime = 0;
|
|
||||||
unsigned long eruntime = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::Setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("##:HMI:SETUP", false);
|
|
||||||
updatetime = millis();
|
|
||||||
ClearTempBuffer0();
|
|
||||||
ClearTempBuffer1();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::Update()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//데이터는 일정 주기로 전송한다.
|
|
||||||
unsigned long runtime = millis() - updatetime;
|
|
||||||
uint8_t loopterm = var._eep_iosendinterval;
|
|
||||||
|
|
||||||
loopterm = 500;
|
|
||||||
|
|
||||||
//설정 중에는 통신속도를 초당 10번으로 고정한다
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == true) loopterm = 100;
|
|
||||||
if (runtime > loopterm)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//IO상태전송
|
|
||||||
SendIOStatus();
|
|
||||||
|
|
||||||
//설정모드에서는 계속 전송 한다
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//EEP정보 전송
|
|
||||||
SendSetupInfo();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
updatetime = millis();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//입력값 감지 190319
|
|
||||||
CheckReceiveS0();
|
|
||||||
CheckReceiveS1();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::SendIOStatus()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//전송데이터처리
|
|
||||||
byte payload[29]; //IO4바이트(uint32), A0~A3 A는 각 2바이트(uint16)
|
|
||||||
byte payidx = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = 10; //데이터 길이
|
|
||||||
payload[payidx++] = 'I'; //49=I(IO)
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(var.IOData >> 0); //INPUT(16)
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(var.IOData >> 8); //OUTPUT(16)
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(var.IOData >> 16);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(var.IOData >> 24);
|
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t flagValue = var.getFlagValue();
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(flagValue >> 0); //FLAG (0~31)
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(flagValue >> 8);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(flagValue >> 16);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(flagValue >> 24);
|
|
||||||
|
|
||||||
//쓰레드진행시간
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)var.runtime;
|
|
||||||
|
|
||||||
//checksum
|
|
||||||
byte checksum = 0;
|
|
||||||
for (int i = 3; i < payidx; i++)
|
|
||||||
checksum = checksum ^ payload[i];
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = checksum;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0D;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0A;
|
|
||||||
|
|
||||||
//Serial.print("Send Payload len=");
|
|
||||||
//Serial.println(payidx);
|
|
||||||
|
|
||||||
hmiSerial.write(payload, payidx);
|
|
||||||
hmiSerial.flush();
|
|
||||||
|
|
||||||
//20190325 - 1번포트로 미러링
|
|
||||||
//dbgSerial.write(payload, sizeof(payload));
|
|
||||||
//dbgSerial.flush();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::SendSetupInfo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//전송데이터처리
|
|
||||||
byte payload[19]; //IO4바이트(uint32), A0~A3 A는 각 2바이트(uint16)
|
|
||||||
byte payidx = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = 5; //데이터 길이
|
|
||||||
payload[payidx++] = 'S'; //49=I(IO),T=TEXT,S=SETUP
|
|
||||||
payload[payidx++] = var._eep_iosendinterval;
|
|
||||||
payload[payidx++] = var._eep_resetcount;
|
|
||||||
payload[payidx++] = var._eep_pindir_iH;
|
|
||||||
payload[payidx++] = var._eep_pindir_iL;
|
|
||||||
|
|
||||||
//checksum
|
|
||||||
byte checksum = 0;
|
|
||||||
for (int i = 3; i < payidx; i++)
|
|
||||||
checksum = checksum ^ payload[i];
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = checksum;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0D;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0A;
|
|
||||||
|
|
||||||
//Serial.print("Send Payload len=");
|
|
||||||
//Serial.println(sizeof(payload));
|
|
||||||
|
|
||||||
hmiSerial.write(payload, sizeof(payload));
|
|
||||||
hmiSerial.flush();
|
|
||||||
|
|
||||||
//20190325 - 1번포트로 미러링
|
|
||||||
//dbgSerial.write(payload, sizeof(payload));
|
|
||||||
//dbgSerial.flush();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::CheckReceiveS0()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//수신데이터가 있는경우에만 처리함
|
|
||||||
//bool newdata = hmiSerial.available() > 0;
|
|
||||||
//if (newdata) sprint(F("HMI Received Data ["));
|
|
||||||
while (hmiSerial.available() > 0) {
|
|
||||||
incomingByte0 = (char)(hmiSerial.read());
|
|
||||||
|
|
||||||
if (STX1S0 == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (incomingByte0 != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX2S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX1"), true);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S0 = true;
|
|
||||||
ClearTempBuffer0();
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex0++] = incomingByte0; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (STX2S0 == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bufferIndex0 != 1 || bufferIndex0 < 1 || Tempbuffer1[0] != '@' || incomingByte0 != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX2"), true);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX2S0 = true;
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex0++] = incomingByte0; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex0++] = incomingByte0; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
|
|
||||||
//여기서부터는무조건 누적한다.
|
|
||||||
if (bufferIndex0 == 3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (Tempbuffer1[0] != 0x40 || Tempbuffer1[1] != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S0 = false;
|
|
||||||
STX2S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
bufferIndex0 = 0; // = "";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else LEN1 = incomingByte0; //데이터 길이가온다
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex0 == LEN1 + 2 + 1 + 1) //체크섬이 왔다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
CHK1 = incomingByte0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex0 == LEN1 + 2 + 1 + 1 + 1) //ETX1
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (incomingByte0 != 0x0D)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//ETX가 와야하는데 다른데이터가 왔다
|
|
||||||
STX1S0 = false;
|
|
||||||
STX2S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
bufferIndex0 = 0;//
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX3"), true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex0 == LEN1 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//전체길이를 만족햇다.
|
|
||||||
if (incomingByte0 != 0x0A)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//ETX가 와야하는데 다른데이터가 왔다
|
|
||||||
STX1S0 = false;
|
|
||||||
STX2S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
//Console.WriteLine("에러 모두 파기");
|
|
||||||
bufferIndex0 = 0;// == "";//.Clear();
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX4"), true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S0 = false;
|
|
||||||
STX2S0 = false;
|
|
||||||
ETX1S0 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//임시버퍼의 데이터를 수신데이터 변수에 넣는다
|
|
||||||
//memcpy(buffer.c_str(), Tempbuffer1.c_str(), sizeof(Tempbuffer1));
|
|
||||||
//Tempbuffer1.toCharArray()
|
|
||||||
//buffer = Tempbuffer1;
|
|
||||||
Parser(bufferIndex0);
|
|
||||||
bufferIndex0 = 0;
|
|
||||||
//Tempbuffer1[0] = 0; //첫비트에 nullstring 을 넣는다
|
|
||||||
//var.runCommand( parser(buffer1, addMsg1, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
////stx ,etx 는 hex 처리하고 번호와 값을 ascii처리함
|
|
||||||
//if (incomingByte == 0x02) buffer = "";
|
|
||||||
//else if (incomingByte == 0x03)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// //ETX값이나 전체 길이가 4가아니라면 추가해야함
|
|
||||||
// uint8_t butNo = (uint8_t)(buffer.substring(0, 3).toInt());
|
|
||||||
// uint8_t butValue = (uint8_t)(buffer.substring(3, 4).toInt());
|
|
||||||
// //remote 명령과 공유하기 위해서 util로 이동
|
|
||||||
// var.runCommand((eCommand)butNo, butValue,0); //NewMsgEvent(butNo, butValue);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
//else{
|
|
||||||
// buffer += (char)incomingByte; //문자를 누적시킨다.
|
|
||||||
// if (buffer.length() > 10) {
|
|
||||||
// sprintln(F("HMI buffer Over error"));
|
|
||||||
// buffer = "";
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//if (newdata) sprintln("]");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::CheckReceiveS1()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//수신데이터가 있는경우에만 처리함
|
|
||||||
//bool newdata = dbgSerial.available() > 0;
|
|
||||||
//if (newdata) sprint(F("HMI Received Data ["));
|
|
||||||
while (dbgSerial.available() > 0) {
|
|
||||||
incomingByte1 = (char)(dbgSerial.read());
|
|
||||||
|
|
||||||
if(incomingByte1 == 0x0A) //if newline
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String cmd = "";
|
|
||||||
for(int i = 0 ; i < bufferIndex1;i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
cmd += String((char)Tempbuffer1[i]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if(cmd.equals("UP")||cmd.equals("up"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("User command : z-up");
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_UP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if(cmd.equals("DN")||cmd.equals("dn"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("User command : z-down");
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_DN);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if(cmd.equals("STOP")||cmd.equals("stop"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("User command : z-stop");
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
Serial.print("Unknown Command : ");
|
|
||||||
Serial.println(cmd);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if(bufferIndex1 > 99)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println(F("recv1 length error(>99"));
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex1++] = incomingByte1; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//if (newdata) sprintln("]");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
void HmiClass::CheckReceiveS1_Backup_221117()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//수신데이터가 있는경우에만 처리함
|
|
||||||
bool newdata = dbgSerial.available() > 0;
|
|
||||||
//if (newdata) sprint(F("HMI Received Data ["));
|
|
||||||
while (dbgSerial.available() > 0) {
|
|
||||||
incomingByte1 = (char)(dbgSerial.read());
|
|
||||||
|
|
||||||
if (STX1S1 == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (incomingByte1 != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX2S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX1"), true);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S1 = true;
|
|
||||||
ClearTempBuffer1();
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex1++] = incomingByte1; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (STX2S1 == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bufferIndex1 != 1 || bufferIndex1 < 1 || Tempbuffer1[0] != '@' || incomingByte1 != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX2"), true);
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX2S1 = true;
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex1++] = incomingByte1; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex1++] = incomingByte1; //Tempbuffer1 += incomingByte;
|
|
||||||
|
|
||||||
//여기서부터는무조건 누적한다.
|
|
||||||
if (bufferIndex1 == 3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (Tempbuffer1[0] != 0x40 || Tempbuffer1[1] != '@')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S1 = false;
|
|
||||||
STX2S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0; // = "";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else LEN1 = incomingByte1; //데이터 길이가온다
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex1 == LEN1 + 2 + 1 + 1) //체크섬이 왔다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
CHK1 = incomingByte1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex1 == LEN1 + 2 + 1 + 1 + 1) //ETX1
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (incomingByte1 != 0x0D)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//ETX가 와야하는데 다른데이터가 왔다
|
|
||||||
STX1S1 = false;
|
|
||||||
STX2S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;//
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX3"), true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bufferIndex1 == LEN1 + 2 + 1 + 1 + 1 + 1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//전체길이를 만족햇다.
|
|
||||||
if (incomingByte1 != 0x0A)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//ETX가 와야하는데 다른데이터가 왔다
|
|
||||||
STX1S1 = false;
|
|
||||||
STX2S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
//Console.WriteLine("에러 모두 파기");
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;// == "";//.Clear();
|
|
||||||
SendMessage(F("ERROR:STX4"), true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
STX1S1 = false;
|
|
||||||
STX2S1 = false;
|
|
||||||
ETX1S1 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//임시버퍼의 데이터를 수신데이터 변수에 넣는다
|
|
||||||
//memcpy(buffer.c_str(), Tempbuffer1.c_str(), sizeof(Tempbuffer1));
|
|
||||||
//Tempbuffer1.toCharArray()
|
|
||||||
//buffer = Tempbuffer1;
|
|
||||||
Parser(bufferIndex1);
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;
|
|
||||||
//Tempbuffer1[0] = 0; //첫비트에 nullstring 을 넣는다
|
|
||||||
//var.runCommand( parser(buffer1, addMsg1, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
////stx ,etx 는 hex 처리하고 번호와 값을 ascii처리함
|
|
||||||
//if (incomingByte == 0x02) buffer = "";
|
|
||||||
//else if (incomingByte == 0x03)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// //ETX값이나 전체 길이가 4가아니라면 추가해야함
|
|
||||||
// uint8_t butNo = (uint8_t)(buffer.substring(0, 3).toInt());
|
|
||||||
// uint8_t butValue = (uint8_t)(buffer.substring(3, 4).toInt());
|
|
||||||
// //remote 명령과 공유하기 위해서 util로 이동
|
|
||||||
// var.runCommand((eCommand)butNo, butValue,0); //NewMsgEvent(butNo, butValue);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
//else{
|
|
||||||
// buffer += (char)incomingByte; //문자를 누적시킨다.
|
|
||||||
// if (buffer.length() > 10) {
|
|
||||||
// sprintln(F("HMI buffer Over error"));
|
|
||||||
// buffer = "";
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//if (newdata) sprintln("]");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::Parser(byte bufferIndex)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("Remote Command Parse");
|
|
||||||
|
|
||||||
//데이터를 분석해야 함
|
|
||||||
if (Tempbuffer1[0] == '@' && Tempbuffer1[1] == '@' &&
|
|
||||||
Tempbuffer1[bufferIndex - 2] == 0x0D && Tempbuffer1[bufferIndex - 1] == 0x0A)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
byte len = Tempbuffer1[2];
|
|
||||||
byte chk = Tempbuffer1[len + 3];
|
|
||||||
if (bufferIndex != len + 6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String msg = ("===>Frame length error len=");
|
|
||||||
msg += String(bufferIndex);
|
|
||||||
msg += (",receive=");
|
|
||||||
msg += String(len + 6);
|
|
||||||
SendMessage(msg, true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
//체크섬확인
|
|
||||||
byte cs = 0;
|
|
||||||
for (int i = 3; i < (3 + len); i++)
|
|
||||||
cs = cs ^ Tempbuffer1[i];
|
|
||||||
if (chk != cs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String msg = ("===>checksum error calc=");
|
|
||||||
msg.concat( String(cs));
|
|
||||||
msg.concat("receive=");
|
|
||||||
msg.concat(String(chk));
|
|
||||||
SendMessage(msg, true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
//체크섬일치
|
|
||||||
byte command = Tempbuffer1[3];
|
|
||||||
byte param1 = Tempbuffer1[4];
|
|
||||||
byte param2 = Tempbuffer1[5];
|
|
||||||
var.runCommand((eCommand)command, param1, param2);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
//프레임이 이상하다.
|
|
||||||
//sprintln("===>Frame error stx, etx");
|
|
||||||
SendMessage("==>Frame error no stx,etx", true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void HmiClass::ClearTempBuffer0()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
LEN0 = 0;
|
|
||||||
bufferIndex0 = 0;
|
|
||||||
memcpy(Tempbuffer0, 0, sizeof(Tempbuffer0));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void HmiClass::ClearTempBuffer1()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
LEN1 = 0;
|
|
||||||
bufferIndex1 = 0;
|
|
||||||
memcpy(Tempbuffer1, 0, sizeof(Tempbuffer1));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void HmiClass::SendMessage(String message, bool isError)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if(message.equals(hmimessage))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//동일메세지가 왓다면 1초이내로 다시 전송하지 못하게 한다.
|
|
||||||
if(hmimessagerepeat == 0 || hmimessagerepeat > millis())
|
|
||||||
hmimessagerepeat = millis();
|
|
||||||
|
|
||||||
hmimessagetime = millis()-hmimessagerepeat;
|
|
||||||
if(hmimessagetime < 999) return;
|
|
||||||
|
|
||||||
} else{
|
|
||||||
hmimessagerepeat = millis();
|
|
||||||
hmimessage = message;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// test = len 4 , totals 4+4=8
|
|
||||||
// @ @ 6 T 0 t e s t chk \r \n
|
|
||||||
byte totalLength = message.length() + 8;
|
|
||||||
byte payload[100]; //IO4바이트(uint32), A0~A3 A는 각 2바이트(uint16)
|
|
||||||
byte payidx = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = message.length() + 2; //데이터 길이
|
|
||||||
payload[payidx++] = 'T';
|
|
||||||
payload[payidx++] = isError; //오류여부
|
|
||||||
for (int i = 0; i < message.length(); i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
payload[payidx++] = message[i];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//checksum
|
|
||||||
byte checksum = 0;
|
|
||||||
for (int i = 3; i < (3 + message.length() + 2); i++)
|
|
||||||
checksum = checksum ^ payload[i];
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = checksum;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0D;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0A;
|
|
||||||
|
|
||||||
hmiSerial.write(payload, totalLength);
|
|
||||||
hmiSerial.flush();
|
|
||||||
|
|
||||||
//20190325 - 1번포트로 미러링
|
|
||||||
dbgSerial.println(message);
|
|
||||||
//dbgSerial.write(message, message.length);
|
|
||||||
//dbgSerial.flush();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
bool HmiClass::SendValue(char msg, uint32_t value)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
byte totalLength = 11;
|
|
||||||
byte payload[100]; //IO4바이트(uint32), A0~A3 A는 각 2바이트(uint16)
|
|
||||||
byte payidx = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = '@'; //@
|
|
||||||
payload[payidx++] = 6; //데이터 길이
|
|
||||||
payload[payidx++] = 'V';
|
|
||||||
payload[payidx++] = msg; //값종류
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(value >> 0);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(value >> 8);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(value >> 16);
|
|
||||||
payload[payidx++] = (byte)(value >> 24);
|
|
||||||
|
|
||||||
//checksum
|
|
||||||
byte checksum = 0;
|
|
||||||
for (int i = 3; i < (3 + 4 + 2); i++)
|
|
||||||
checksum = checksum ^ payload[i];
|
|
||||||
|
|
||||||
payload[payidx++] = checksum;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0D;
|
|
||||||
payload[payidx++] = 0x0C;
|
|
||||||
|
|
||||||
hmiSerial.write(payload, totalLength);
|
|
||||||
hmiSerial.flush();
|
|
||||||
|
|
||||||
//20190325 - 1번포트로 미러링
|
|
||||||
dbgSerial.write(payload, totalLength);
|
|
||||||
dbgSerial.flush();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
HmiClass hmi;
|
|
||||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
|||||||
#ifndef _HMICLASS_H_
|
|
||||||
#define _HMICLASS_H_
|
|
||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#define hmiSerial Serial1
|
|
||||||
#define dbgSerial Serial
|
|
||||||
|
|
||||||
class HmiClass
|
|
||||||
{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
void Setup();
|
|
||||||
void Update();
|
|
||||||
void SendIOStatus();
|
|
||||||
void SendSetupInfo();
|
|
||||||
void SendMessage(String message, bool isError);
|
|
||||||
bool SendValue(char msg, uint32_t value);
|
|
||||||
bool showDebug = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
|
|
||||||
void ClearTempBuffer0();
|
|
||||||
void ClearTempBuffer1();
|
|
||||||
byte Tempbuffer0[100];
|
|
||||||
byte Tempbuffer1[100];
|
|
||||||
byte bufferIndex0 = 0;
|
|
||||||
byte bufferIndex1 = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long updatetime = 100; //데이터 전송 간격 측정을 위한 변수
|
|
||||||
|
|
||||||
void CheckReceiveS0(); //Serial0
|
|
||||||
void CheckReceiveS1(); //Serial1
|
|
||||||
|
|
||||||
char incomingByte0; //수신버퍼에서 읽은 데이터를 임시 저장
|
|
||||||
char incomingByte1; //수신버퍼에서 읽은 데이터를 임시 저장
|
|
||||||
|
|
||||||
//String buffer = ""; //수신버퍼 임시 저장 공간
|
|
||||||
//String Tempbuffer1 = "";
|
|
||||||
bool STX1S0 = false;
|
|
||||||
bool STX2S0 = false;
|
|
||||||
bool ETX1S0 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
bool STX1S1 = false;
|
|
||||||
bool STX2S1 = false;
|
|
||||||
bool ETX1S1 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
byte LEN1;
|
|
||||||
byte CHK1;
|
|
||||||
|
|
||||||
byte LEN0;
|
|
||||||
byte CHK0;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long hmimessagerepeat=0;
|
|
||||||
unsigned long hmimessagetime =0;
|
|
||||||
String hmimessage="";
|
|
||||||
void Parser(byte bufferIndex);
|
|
||||||
};
|
|
||||||
extern HmiClass hmi;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,386 +0,0 @@
|
|||||||
#include "IO.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "motor.h"
|
|
||||||
#include "HmiClass.h"
|
|
||||||
#include "UtilClass.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
void IoClass::Setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("##:IO:SETUP", false);
|
|
||||||
|
|
||||||
byte DIPins[] = { 30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,42,43,44,45 };
|
|
||||||
byte DOPins[] = { 22,23,24,25,26,27,28,29 };
|
|
||||||
|
|
||||||
//입력포트 설정
|
|
||||||
for (int i = 0; i < sizeof(DIPins); i++)
|
|
||||||
pinMode(DIPins[i], INPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
//출력포트설정
|
|
||||||
for (int i = 0; i < sizeof(DOPins); i++)
|
|
||||||
pinMode(DOPins[i], OUTPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
//MAF 초기화
|
|
||||||
for (int i = 0; i < MAF_SIZE; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bufferF[i] = 0;
|
|
||||||
bufferB[i] = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void IoClass::Update()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
//Read DigitalInput
|
|
||||||
|
|
||||||
bool diValue[16]; int idx = 0;
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_EMG); //B접이다
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_1);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_2);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_3);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_4);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_OVERLOADL1);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_OVERLOADL2);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_OVERLOADR1);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_OVERLOADR2);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_EMPTY_38);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_ZUP);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_BTN_ZDN);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_LIMIT_LU);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_LIMIT_LD);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_LIMIT_RU);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_LIMIT_RD);
|
|
||||||
diValue[idx++] = digitalRead(PINI_STOP);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//비상정지 반전
|
|
||||||
diValue[IDXI_EMG] = !diValue[IDXI_EMG];
|
|
||||||
|
|
||||||
//오버로드센서 반전
|
|
||||||
diValue[IDXI_OVERLOADL] = !diValue[IDXI_OVERLOADL];
|
|
||||||
diValue[IDXI_OVERLOADR] = !diValue[IDXI_OVERLOADR];
|
|
||||||
diValue[IDXI_EMPTY7] = !diValue[IDXI_EMPTY7];
|
|
||||||
diValue[IDXI_EMPTY8] = !diValue[IDXI_EMPTY8];
|
|
||||||
|
|
||||||
//오버로드센서를 합친다 5+6=>5, 7+8=>6
|
|
||||||
diValue[IDXI_OVERLOADL] = diValue[IDXI_OVERLOADL] || diValue[IDXI_OVERLOADR];
|
|
||||||
diValue[IDXI_OVERLOADR] = diValue[IDXI_EMPTY7] || diValue[IDXI_EMPTY8];
|
|
||||||
diValue[IDXI_EMPTY7]= false;
|
|
||||||
diValue[IDXI_EMPTY8]= false;
|
|
||||||
|
|
||||||
//리밋센서도 반전
|
|
||||||
diValue[IDXI_LIMIT_LU] = !diValue[IDXI_LIMIT_LU];
|
|
||||||
diValue[IDXI_LIMIT_LD] = !diValue[IDXI_LIMIT_LD];
|
|
||||||
diValue[IDXI_LIMIT_RU] = !diValue[IDXI_LIMIT_RU];
|
|
||||||
diValue[IDXI_LIMIT_RD] = !diValue[IDXI_LIMIT_RD];
|
|
||||||
|
|
||||||
//리버스 체크 200325
|
|
||||||
//입력값은 Reverse 하지 않는다
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
var._eep_pindir_iL = 0;
|
|
||||||
var._eep_pindir_iH = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 16; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (i < 8)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bitRead(var._eep_pindir_iL, i) == true)
|
|
||||||
diValue[i] = !diValue[i];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
if (bitRead(var._eep_pindir_iH, i - 8) == true)
|
|
||||||
diValue[i] = !diValue[i];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}*/
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i = 0; i < idx; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//이 값의 변화를 체크한다.
|
|
||||||
bool oldValue = bitRead(var.IOData, i);
|
|
||||||
bool isNewValue = false;
|
|
||||||
if (oldValue != diValue[i]) isNewValue = true;
|
|
||||||
bitWrite(var.IOData, i, diValue[i]);//0번부터 기록한다
|
|
||||||
|
|
||||||
//값이 변화했따
|
|
||||||
if (isNewValue) IOValueChanged(false, i, diValue[i]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//read output
|
|
||||||
bool doValue[8]; idx = 0;
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_GUIDEMOTOR_LDIR);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_GUIDEMOTOR_LRUN);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_GUIDEMOTOR_RDIR);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_GUIDEMOTOR_RRUN);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_EMPTY_26);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_EMPTY_27);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_EMPTY_28);
|
|
||||||
doValue[idx++] = digitalRead(PINO_EMPTY_29);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i = 0; i < idx; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool oldValue = bitRead(var.IOData, i + 16);
|
|
||||||
bool isNewValue = false;
|
|
||||||
if (oldValue != doValue[i]) isNewValue = true;
|
|
||||||
bitWrite(var.IOData, i + 16, doValue[i]);//0번부터 기록한다
|
|
||||||
|
|
||||||
//값이 변화했따
|
|
||||||
if (isNewValue) IOValueChanged(true, i, !oldValue);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//Read Analog (마그넷 센서 값만 확인한다)
|
|
||||||
idx = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
//원본값은 그대로 저장한다
|
|
||||||
var.ANData[idx++] = analogRead(PINAI_0);
|
|
||||||
var.ANData[idx++] = analogRead(PINAI_1);
|
|
||||||
var.ANData[idx++] = analogRead(PINAI_2);
|
|
||||||
var.ANData[idx++] = analogRead(PINAI_3);
|
|
||||||
|
|
||||||
idx = 0;
|
|
||||||
var.AOData[idx++] = 0;
|
|
||||||
var.AOData[idx++] = 0;
|
|
||||||
var.AOData[idx++] = 0;
|
|
||||||
var.AOData[idx++] = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
//파워체크
|
|
||||||
if (IsPowerLoss() == true) var.setFlag(FLAG_POWERLOSS, true, "IOUpdate");
|
|
||||||
else var.setFlag(FLAG_POWERLOSS, false, "IOUpdate");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//메인전원이 OFF되어있는지 확인합니다.(리밋센서의OFF여부로 체크함)
|
|
||||||
bool IoClass::IsPowerLoss()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//얘들은 B접점이라서. 항상 ON 이 되어있는 애들이다.
|
|
||||||
//전원이 OFF되면 모든 센서가 LOW 상태가 된다
|
|
||||||
//하지만 신호를 반전(!) 시켜두었으므로 모두 켜진다면 OFF 된 경우이다)
|
|
||||||
bool b1 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LD);
|
|
||||||
bool b2 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LU);
|
|
||||||
bool b3 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RU);
|
|
||||||
bool b4 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RD);
|
|
||||||
if (b1 == true && b2 == true && b3 == true && b4 == true) return true;
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//IO상태값이 변화되었을때 동작한다
|
|
||||||
void IoClass::IOValueChanged(bool isout, uint8_t index, bool newValue)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (isout == false) //입력포트
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (index == IDXI_BTN_1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("button 1 pressed", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (index == IDXI_BTN_2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("button 2 pressed", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (index == IDXI_BTN_3)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("button 3 pressed", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (index == IDXI_BTN_4)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("button 4 pressed", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//양쪽면의 z축 UP/DN 버튼 할당
|
|
||||||
if (index == IDXI_BTN_ZUP)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (mot.GetZDirL() == ZDIR_CW && mot.IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("z-stop by h/w button", false);
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (mot.GetZDirL() == ZDIR_CCW && mot.IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("z-stop by h/w button", false);
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_UP);
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Z-Up by H/W Button", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_BTN_ZDN)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (mot.GetZDirL() == ZDIR_CCW && mot.IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("z-stop by h/w button", false);
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (mot.GetZDirL() == ZDIR_CW && mot.IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("z-stop by h/w button", false);
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_DN);
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Z-Dn by H/W Button", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_EMG) //비상정지 혹은 범퍼센서가 감지된경우
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("EMG Stop Detected", false);
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//일반적으로 Rising 상태일때에만 동작시킨다.
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//하단센서2개가 들어왔다면 FLAG를 설정한다
|
|
||||||
if (index == IDXI_LIMIT_LD || index == IDXI_LIMIT_RD)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (index == IDXI_LIMIT_LD )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITLOWL) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWL, true, "IO:Limit Sensor(LD) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMITL:1"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_LIMIT_RD )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITLOWR) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWR, true, "IO:Limit Sensor(RD) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMITR:1"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
bool b1 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LD);
|
|
||||||
bool b2 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RD);
|
|
||||||
if (b1 == false && var.getFlag(FLAG_LIMITLOWL) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWL, false, "IO:Limit Sensor(LD) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMITL:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (b2 == false && var.getFlag(FLAG_LIMITLOWR) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWR, false, "IO:Limit Sensor(RD) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMITR:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (index == IDXI_LIMIT_LU || index == IDXI_LIMIT_RU)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (index == IDXI_LIMIT_LU || var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHL) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHL, true, "IO:Limit Sensor(LU) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMITL:1"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_LIMIT_RU || var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHR) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHR, true, "IO:Limit Sensor(RU) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMITR:1"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
bool b1 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LU);
|
|
||||||
bool b2 = bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RU);
|
|
||||||
if (b1 == false && var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHL) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHL, false, "IO:Limit Sensor(LU) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMITL:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (b2 == false && var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHR) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHR, false, "IO:Limit Sensor(RU) Changed");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMITR:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//오버로드 플래그 활성화
|
|
||||||
if (index == IDXI_OVERLOADL)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("All Mot Stop by OverloadL"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_OVERLOADR)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("All Mot Stop by OverloadR"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else //해당값이 OFF 되었다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
//대상이 리밋센서라면 플래그를 설정 해준다
|
|
||||||
if (index == IDXI_LIMIT_LD)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Limit Sensor(LD) Change " + String(index) + "=" + String(newValue), false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITLOWL) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWL, false, "IO:Limit Sensor Changed(LD)");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMIT:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_LIMIT_RD)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Limit Sensor(RD) Change " + String(index) + "=" + String(newValue), false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITLOWR) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITLOWR, false, "IO:Limit Sensor Changed(RD)");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:LOW_LIMIT:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_LIMIT_LU )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Limit Sensor(LU) Change " + String(index) + "=" + String(newValue), false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHL) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHL, false, "IO:Limit Sensor Changed(LU)");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMIT:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (index == IDXI_LIMIT_RU)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Limit Sensor(RU) Change " + String(index) + "=" + String(newValue), false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_LIMITHIGHR) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_LIMITHIGHR, false, "IO:Limit Sensor Changed(RU)");
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("SET:FLAG:HIGH_LIMIT:0"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else //출력포트
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//일반적으로 Rising 상태일때에만 동작시킨다.
|
|
||||||
if (newValue == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
IoClass io;
|
|
||||||
136
Arduino_PLC/IO.h
136
Arduino_PLC/IO.h
@@ -1,136 +0,0 @@
|
|||||||
#ifndef _IO_H_
|
|
||||||
#define _IO_H_
|
|
||||||
#include "Arduino.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
class IoClass
|
|
||||||
{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
//input pin
|
|
||||||
#define PINI_EMG 30
|
|
||||||
#define PINI_BTN_1 31
|
|
||||||
#define PINI_BTN_2 32
|
|
||||||
#define PINI_BTN_3 33
|
|
||||||
#define PINI_BTN_4 34
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PINI_OVERLOADL1 35
|
|
||||||
#define PINI_OVERLOADL2 36
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PINI_OVERLOADR1 37
|
|
||||||
#define PINI_OVERLOADR2 38
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PINI_EMPTY_38 39
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PINI_BTN_ZUP 40
|
|
||||||
#define PINI_BTN_ZDN 41
|
|
||||||
#define PINI_LIMIT_LU 42
|
|
||||||
#define PINI_LIMIT_LD 43
|
|
||||||
#define PINI_LIMIT_RU 44
|
|
||||||
#define PINI_LIMIT_RD 45
|
|
||||||
#define PINI_STOP 46
|
|
||||||
|
|
||||||
//send data index
|
|
||||||
#define IDXI_EMG 0
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_1 1
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_2 2
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_3 3
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_4 4
|
|
||||||
#define IDXI_OVERLOADL 5
|
|
||||||
#define IDXI_OVERLOADR 6
|
|
||||||
#define IDXI_EMPTY7 7
|
|
||||||
#define IDXI_EMPTY8 8
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_ZUP 9
|
|
||||||
#define IDXI_BTN_ZDN 10
|
|
||||||
#define IDXI_LIMIT_LU 11
|
|
||||||
#define IDXI_LIMIT_LD 12
|
|
||||||
#define IDXI_LIMIT_RU 13
|
|
||||||
#define IDXI_LIMIT_RD 14
|
|
||||||
#define IDXI_STOP 15
|
|
||||||
|
|
||||||
//output
|
|
||||||
#define PINO_GUIDEMOTOR_LDIR 22 //Guide Motor Direction
|
|
||||||
#define PINO_GUIDEMOTOR_LRUN 23 //Guide Motor Start
|
|
||||||
#define PINO_GUIDEMOTOR_RDIR 24 //
|
|
||||||
#define PINO_GUIDEMOTOR_RRUN 25 //Guide Motor Run(STA<54><41> <20><><EFBFBD><EFBFBD>ȭ<EFBFBD><C8AD> [IO.cpp:Update()] )
|
|
||||||
#define PINO_EMPTY_26 26
|
|
||||||
#define PINO_EMPTY_27 27
|
|
||||||
#define PINO_EMPTY_28 28
|
|
||||||
#define PINO_EMPTY_29 29
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#define IDXO_GUIDEMOTOR_LDIR 0 //Guide Motor Direction
|
|
||||||
#define IDXO_GUIDEMOTOR_LRUN 1 //Guide Motor Start
|
|
||||||
#define IDXO_GUIDEMOTOR_RDIR 2 //
|
|
||||||
#define IDXO_GUIDEMOTOR_RRUN 3 //Guide Motor Run(STA<54><41> <20><><EFBFBD><EFBFBD>ȭ<EFBFBD><C8AD> [IO.cpp:Update()] )
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_04 4
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_05 5
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_06 6
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_07 7
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_08 8
|
|
||||||
#define IDXO_CHARGE_ON 9
|
|
||||||
#define IDXO_MOT_POWER_L 10
|
|
||||||
#define IDXO_MOT_POWER_R 11
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_42 12
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_43 13
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_44 14
|
|
||||||
#define IDXO_EMPTY_45 15
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>Ƴ<EFBFBD><C6B3>α<EFBFBD><CEB1>Է<EFBFBD>(<28>ɹ<EFBFBD>ȣ)
|
|
||||||
#define PINAI_0 A0 //<2F><><EFBFBD>׳ݼ<D7B3><DDBC><EFBFBD>(FRONT) <20><>ġ <20><>
|
|
||||||
#define PINAI_1 A1 //<2F><><EFBFBD>׳ݼ<D7B3><DDBC><EFBFBD>(REAR) <20><>ġ <20><>
|
|
||||||
#define PINAI_2 A2 //<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
#define PINAI_3 A3 //<2F><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20>б<EFBFBD>
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>Ƴ<EFBFBD><C6B3>α<EFBFBD> <20>Է<EFBFBD>(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ε<EFBFBD><CEB5><EFBFBD>)
|
|
||||||
#define IDXAI_0 0
|
|
||||||
#define IDXAI_1 1
|
|
||||||
#define IDXAI_2 2
|
|
||||||
#define IDXAI_3 3
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>Ƴ<EFBFBD><C6B3>α<EFBFBD><CEB1><EFBFBD><EFBFBD>(PWM)
|
|
||||||
#define PINAO_4 A4 //Z<><5A> <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
#define PINAO_5 A5 //<2F><><EFBFBD>ʸ<EFBFBD><CAB8><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
#define PINAO_6 A6 //<2F><><EFBFBD>ʸ<EFBFBD><CAB8><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
#define PINAO_7 A7 //<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʸ<EFBFBD><CAB8><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>Ƴ<EFBFBD><C6B3>α<EFBFBD><CEB1><EFBFBD><EFBFBD>(<28><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20>ε<EFBFBD><CEB5><EFBFBD>)
|
|
||||||
#define IDXAO_0 0 //Z<><5A> <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
#define IDXAO_1 1 //(<28><>+<2B><>) <20><><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
#define IDXAO_2 2 //<2F><><EFBFBD>ʸ<EFBFBD><CAB8><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
#define IDXAO_3 3 //<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʸ<EFBFBD><CAB8><EFBFBD> <20>ӵ<EFBFBD>
|
|
||||||
|
|
||||||
#define MAF_SIZE 30
|
|
||||||
|
|
||||||
void Setup();
|
|
||||||
void Update();
|
|
||||||
bool IsPowerLoss();
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
|
|
||||||
int bufferF[MAF_SIZE];
|
|
||||||
int indexF = 0;
|
|
||||||
int countF = 0;
|
|
||||||
int iF;
|
|
||||||
int sumF = 0;
|
|
||||||
int tempF;
|
|
||||||
float avgF;
|
|
||||||
|
|
||||||
int bufferB[MAF_SIZE];
|
|
||||||
int indexB = 0;
|
|
||||||
int countB = 0;
|
|
||||||
int iB;
|
|
||||||
int sumB = 0;
|
|
||||||
int tempB;
|
|
||||||
float avgB;
|
|
||||||
|
|
||||||
long tm_gateoutOn = 0;
|
|
||||||
long tm_gateoutOf = 0;
|
|
||||||
long tm_markOn = 0;
|
|
||||||
long tm_markOff = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long runtime = 0;
|
|
||||||
void IOValueChanged(bool isout, uint8_t index, bool newValue);
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
extern IoClass io;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1 +0,0 @@
|
|||||||
221116 B라인용 소스 정리 작업 진행
|
|
||||||
@@ -1,21 +0,0 @@
|
|||||||
#include "UtilClass.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t UtilClass::b2i(bool Value)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (Value == true) return 1;
|
|
||||||
else return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t UtilClass::spdConvPercToValue(uint8_t perc)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
uint8_t retval = map(perc, 0, 100, 0, 255); // perc / 100 * 255;
|
|
||||||
return retval; //,0,255,0,100));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UtilClass::copy(byte* src, byte* dst, byte len) {
|
|
||||||
memcpy(dst, src, sizeof(src[0])*len);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
UtilClass util;
|
|
||||||
@@ -1,17 +0,0 @@
|
|||||||
#ifndef _UTILCLASS_H_
|
|
||||||
#define _UTILCLASS_H_
|
|
||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
class UtilClass
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
void copy(byte* src, byte* dst, byte len);
|
|
||||||
uint32_t b2i(bool Value);
|
|
||||||
uint8_t spdConvPercToValue(uint8_t perc);
|
|
||||||
|
|
||||||
//void debug(char *str, ...);
|
|
||||||
};
|
|
||||||
extern UtilClass util;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,271 +0,0 @@
|
|||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "motor.h"
|
|
||||||
#include "IO.h"
|
|
||||||
#include "HmiClass.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void VarClass::Setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("##:VAR:SETUP", false);
|
|
||||||
|
|
||||||
for(int i = 0 ; i < 4;i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
ANData[i] = 0;
|
|
||||||
AOData[i] = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void VarClass::Update()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_CHARGEONM) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>̶<EFBFBD><CCB6> <20>ڵ<EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>¸<EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ѵ<EFBFBD>
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_AUTORUN) == true)
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_AUTORUN, false, "Manual Charge Mode");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/* <20>ܺθ<DCBA><CEB8><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>մϴ<D5B4>. HMI<4D><49> <20><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>̳<EFBFBD> RS232<33><32> REMOTE <20><>ɿ<EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD> */
|
|
||||||
void VarClass::runCommand(eCommand cmd, uint8_t p1, uint8_t p2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
/*String msg = ("RunCommand ");
|
|
||||||
msg += String(cmd);
|
|
||||||
msg += (":");
|
|
||||||
msg += String(p1);
|
|
||||||
msg += (":");
|
|
||||||
msg += String(p2);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(msg, false);*/
|
|
||||||
|
|
||||||
//display data
|
|
||||||
var.pingtime = millis();
|
|
||||||
bool newValue = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (cmd == LOAD)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.eeprom_load();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SAVE)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.eeprom_save();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == RESET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var.runReset = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SET_PINMODE)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
pinMode(p1, p2); //<2F>ش<EFBFBD><D8B4><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> IO<49><4F>带 <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ѵ<EFBFBD>
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SET_DOUTPUT)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String msg = ("Remote:Output:");
|
|
||||||
msg += String(p1);
|
|
||||||
msg += ',';
|
|
||||||
msg += String(p2);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(msg, false);
|
|
||||||
digitalWrite(p1, p2);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SET_AOUTPUT)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p1 == 11) var.AOData[0] = p2;
|
|
||||||
else if (p1 == 12) var.AOData[1] = p2;
|
|
||||||
|
|
||||||
analogWrite(p1, p2);
|
|
||||||
|
|
||||||
String msg = ("Set PWM Out:");
|
|
||||||
msg += String(p1);
|
|
||||||
msg += ',';
|
|
||||||
msg += String(p2);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(msg, false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SET_FLAG)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
String msg = ("@FLAG|");
|
|
||||||
msg += String(p1);
|
|
||||||
msg += ',';
|
|
||||||
msg += String(p2);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(msg, false);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (p2 == 1) var.setFlag(p1, true, "Remote");
|
|
||||||
else var.setFlag(p1, false, "Remote");
|
|
||||||
|
|
||||||
if (p2 == 1 && p1 == FLAG_SETUP)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Entering Setup Mode", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == SET_EEPROM)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p1 == EEP_IOINTERVAL) {
|
|
||||||
var._eep_iosendinterval = p2;
|
|
||||||
hmi.SendMessage("(EEP) I/O Interval = " + String(p2), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p1 == EEP_RESETCOUNT) {
|
|
||||||
hmi.SendMessage("(EEP) EEP_RESETCOUNT = " + String(p2), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else hmi.SendMessage("Set_ErrpRom p1 error", false);
|
|
||||||
//var.eeprom_save();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == GET_SETTING)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ѵ<EFBFBD>
|
|
||||||
//<2F>̰DZ<CCB0><C7B1><EFBFBD><EFBFBD>ؾ<EFBFBD><D8BE><EFBFBD>
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
else if (cmd == GUIDE_MOT)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p1 == 'L') //left
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p2 == 'P')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZDir(ZDIR_CW);
|
|
||||||
mot.SetZRunL(true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'N')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZDir(ZDIR_CCW);
|
|
||||||
mot.SetZRunL(true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'S')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunL(false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p1 == 'R') //right
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p2 == 'P')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZDir(ZDIR_CW);
|
|
||||||
mot.SetZRunR(true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'N')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZDir(ZDIR_CCW);
|
|
||||||
mot.SetZRunR(true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'S')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunR(false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p1 == 'A') //all
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (p2 == 'P')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_UP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'N')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_DN);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (p2 == 'S')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (cmd == PINGCHK)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//<2F>ƹ<EFBFBD><C6B9>͵<EFBFBD> ó<><C3B3><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD> <20>ʴ´<CAB4>.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("Unknown Command"), true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void VarClass::eeprom_save()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//param
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_IOINTERVAL, var._eep_iosendinterval);
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_RESETCOUNT, var._eep_resetcount);
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_DIREVH, var._eep_pindir_iH);
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_DIREVL, var._eep_pindir_iL);
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>ɼǰ<C9BC> <20><><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
bool opt1 = var.getFlag(FLAG_ENABLE_AD4INVERT);
|
|
||||||
bool opt2 = var.getFlag(FLAG_ENABLE_LOG_SPEED);
|
|
||||||
//bool opt3 = var.getFlag(FLAG_ENABLE_BALANCE);
|
|
||||||
//bool opt4 = var.getFlag(FLAG_ENABLE_LIDARSTOP);
|
|
||||||
//bool opt5 = var.getFlag(FLAG_ENABLE_GATEOUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
bitWrite(var._eep_option, FLAG_ENABLE_AD4INVERT - 24, opt1);
|
|
||||||
bitWrite(var._eep_option, FLAG_ENABLE_LOG_SPEED - 24, opt2);
|
|
||||||
//bitWrite(var._eep_option, FLAG_ENABLE_BALANCE - 24, opt3);
|
|
||||||
//bitWrite(var._eep_option, FLAG_ENABLE_LIDARSTOP - 24, opt4);
|
|
||||||
//bitWrite(var._eep_option, FLAG_ENABLE_GATEOUT - 24, opt5);
|
|
||||||
|
|
||||||
//hmi.SendMessage("Option Store Value=" + String(var._eep_option), false);
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_OPTION, var._eep_option); //<2F><><EFBFBD><EFBFBD> 200402
|
|
||||||
hmi.SendMessage("@SET|SAVE:" + String(var._eep_option), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void VarClass::eeprom_load()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//hmi.SendMessage("##:EEPROM:LOAD:BEGIN", false);
|
|
||||||
var._eep_iosendinterval = EEPROM.read(EEP_IOINTERVAL);
|
|
||||||
var._eep_resetcount = EEPROM.read(EEP_RESETCOUNT);
|
|
||||||
var._eep_pindir_iH = EEPROM.read(EEP_DIREVH);
|
|
||||||
var._eep_pindir_iL = EEPROM.read(EEP_DIREVL);
|
|
||||||
var._eep_option = EEPROM.read(EEP_OPTION); //<2F>ɼǰ<C9BC><C7B0><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>س<EFBFBD><D8B3><EFBFBD> <20><><EFBFBD><EFBFBD>Ѵ<EFBFBD>
|
|
||||||
|
|
||||||
//<2F>ɼǰ<C9BC> <20><><EFBFBD><EFBFBD>
|
|
||||||
bool opt1 = bitRead(var._eep_option, FLAG_ENABLE_AD4INVERT - 24);
|
|
||||||
bool opt2 = bitRead(var._eep_option, FLAG_ENABLE_LOG_SPEED - 24);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (var._eep_iosendinterval == 0 || var._eep_iosendinterval == 0xFF)
|
|
||||||
var._eep_iosendinterval = 50;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
hmi.SendMessage("@SET|LOAD:" + String(var._eep_option), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void VarClass::eeprom_incResetCount()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
EEPROM.write(EEP_RESETCOUNT, _eep_resetcount);
|
|
||||||
hmi.SendMessage(F("Increase Reset Count"), false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
system flag
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void VarClass::setFlag(uint8_t pos, bool value, String Readson)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Ȯ<EFBFBD><C8AE>
|
|
||||||
bool oldValue = bitRead(var.flag, pos);
|
|
||||||
|
|
||||||
//#####################################
|
|
||||||
// 값이 변경된 경우에 처리
|
|
||||||
//#####################################
|
|
||||||
if (oldValue != value)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bitWrite(var.flag, pos, value);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (pos == FLAG_AUTORUN)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (value == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (pos == FLAG_STOPZ)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("Z-Stop Condition => " + String(value) + ": " + Readson, false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool VarClass::getFlag(uint8_t pos)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return bitRead(var.flag, pos);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
uint32_t VarClass::getFlagValue()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return var.flag;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
VarClass var;
|
|
||||||
@@ -1,119 +0,0 @@
|
|||||||
#ifndef _VAR_H_
|
|
||||||
#define _VAR_H_
|
|
||||||
|
|
||||||
#define DEBUG
|
|
||||||
#define sprint(...) Serial1.print(__VA_ARGS__)
|
|
||||||
#define sprintln(...) Serial1.println(__VA_ARGS__)
|
|
||||||
#ifdef DEBUG
|
|
||||||
#define dprint(...) Serial1.print(__VA_ARGS__)
|
|
||||||
#define dprintln(...) Serial1.println(__VA_ARGS__)
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#define dprint(...)
|
|
||||||
#define dprint(...)
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
#include <EEPROM.h>
|
|
||||||
#include "UtilClass.h"
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||||||
|
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||||||
//모든 사용가능한 커맨드를 넣는다(이 파일은 서브PLC파일)
|
|
||||||
enum eCommand
|
|
||||||
{
|
|
||||||
LOAD = 0, //EEPROM 불러오기
|
|
||||||
SAVE, //EEPROM 저장
|
|
||||||
RESET, //초기화
|
|
||||||
PINGCHK,
|
|
||||||
SET_PINMODE, //PINMODE 설정
|
|
||||||
SET_DOUTPUT, //디지털출력설정(포트번호,값[1,0])
|
|
||||||
SET_AOUTPUT, //아날로그출력설정(포트GET_SETTING = 50, //셋팅값 요청
|
|
||||||
SET_FLAG,
|
|
||||||
SET_EEPROM,
|
|
||||||
SET_MANUALSPEED,
|
|
||||||
GET_SETTING = 50,
|
|
||||||
GUIDE_MOT= 90, //가이드커버(양쪽) 0=멈춤,1=UP,2=DN 아스키코드표 90=Z
|
|
||||||
SET_EEP_DIREV,
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
//asci 0=48,1=49,2=50
|
|
||||||
|
|
||||||
enum eEEPAddress
|
|
||||||
{
|
|
||||||
EEP_IOINTERVAL = 0,
|
|
||||||
EEP_RESETCOUNT,
|
|
||||||
EEP_DIREVH,
|
|
||||||
EEP_DIREVL,
|
|
||||||
EEP_OPTION,
|
|
||||||
EEP_UPTIME,
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
//플래그 총 32개 모두 다씀
|
|
||||||
enum eFlag
|
|
||||||
{
|
|
||||||
FLAG_STOPZ= 0,
|
|
||||||
FLAG_SETUP,
|
|
||||||
FLAG_WAIT,
|
|
||||||
FLAG_AUTORUN,
|
|
||||||
FLAG_MANUALRUN,
|
|
||||||
FLAG_LIMITHIGHL,
|
|
||||||
FLAG_LIMITHIGHR,
|
|
||||||
FLAG_LIMITLOWL,
|
|
||||||
FLAG_LIMITLOWR,
|
|
||||||
FLAG_POWERLOSS,
|
|
||||||
FLAG_DIR,
|
|
||||||
FLAG_LEFT_RUN,
|
|
||||||
FLAG_RIGHT_RUN,
|
|
||||||
FLAG_RUN_CMD,
|
|
||||||
FLAG_GO_CHAGER = 26,
|
|
||||||
FLAG_ENABLE_AD4INVERT=27,
|
|
||||||
FLAG_ENABLE_LOG_SPEED = 28,
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
class VarClass
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long serialprinttime = 0;
|
|
||||||
uint16_t runtime = 0;
|
|
||||||
long pingtime = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
//SUB
|
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t IOData = 0; //IO데이터가 있으며 DI : Low 16bit, DO : High 16bit
|
|
||||||
uint8_t ANData[4]; //A0 ~ A3
|
|
||||||
uint8_t AOData[4]; //A4 ~ A6
|
|
||||||
|
|
||||||
void Setup();
|
|
||||||
void Update();
|
|
||||||
void runCommand(eCommand cmd, uint8_t p1, uint8_t p2);
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t _eep_resetcount = 0; //장치초기화 횟수
|
|
||||||
uint8_t _eep_iosendinterval = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t _eep_option = 0; //옵션값(이 값은 FLAG와 연결됨)
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t _eep_pindir_iH = 0; //Input High
|
|
||||||
uint8_t _eep_pindir_iL = 0; //Input Low
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t manual_speed = 0; //속도고정값
|
|
||||||
|
|
||||||
void eeprom_save(); //EEPROM 쓰기
|
|
||||||
void eeprom_load(); //EEPROM 읽기
|
|
||||||
void eeprom_incResetCount(); //초기화횟수증가 및 저장
|
|
||||||
|
|
||||||
void setFlag(uint8_t pos, bool value, String Readson); //플래그쓰기
|
|
||||||
bool getFlag(uint8_t pos); //플래그읽기
|
|
||||||
uint32_t getFlagValue(); //플래그값확인
|
|
||||||
|
|
||||||
bool runReset = false; //이값을 설정하면 Project.Ino 에서 초기화를 수행함
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t flag = 0; //시스템플래그
|
|
||||||
uint32_t flag_ = 0;
|
|
||||||
//void FlagValueChanged(uint8_t index, bool newValue);
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
extern VarClass var;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,256 +0,0 @@
|
|||||||
#include "motor.h"
|
|
||||||
#include "IO.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
#include "UtilClass.h"
|
|
||||||
#include "HmiClass.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
void motor::Setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
hmi.SendMessage("##:MOT:SETUP", false);
|
|
||||||
|
|
||||||
//Z축 멈춤
|
|
||||||
SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void motor::Update()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//##########################
|
|
||||||
// 사용자추가코드
|
|
||||||
//##########################
|
|
||||||
|
|
||||||
if (var.pingtime == 0 || var.pingtime > millis()) var.pingtime = millis();
|
|
||||||
long runtime = millis() - var.pingtime;
|
|
||||||
|
|
||||||
//중지조건 체크
|
|
||||||
//(충전중, 비상정지, 오버로드, 설정화면)
|
|
||||||
bool bStop1 = var.getFlag(FLAG_SETUP);
|
|
||||||
bool bStop2L = bitRead(var.IOData, IDXI_OVERLOADL);
|
|
||||||
bool bStop2R = bitRead(var.IOData, IDXI_OVERLOADR);
|
|
||||||
bool bStop3 = bitRead(var.IOData, IDXI_EMG);
|
|
||||||
bool bStop4 = bitRead(var.IOData, IDXI_STOP);
|
|
||||||
|
|
||||||
//중지조건이 활성화되었다면 처리
|
|
||||||
String stpReason = "";
|
|
||||||
|
|
||||||
//Z축 중지는 오버로드만 확읺ㄴ다.
|
|
||||||
if (bStop3== true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_STOPZ) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
dbgSerial.println("Set Flag On: flag_stopz by EMG");
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_STOPZ, true, "MotUpdate");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bStop2L == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_STOPZ) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
dbgSerial.println("Set Flag On: flag_stopz by OverloadL");
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_STOPZ, true, "MotUpdate_OVLL");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bStop2R == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_STOPZ) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
dbgSerial.println("Set Flag On: flag_stopz by OverloadR");
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_STOPZ, true, "MotUpdate_OVLR");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (var.getFlag(FLAG_STOPZ) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
dbgSerial.println("Set Flag Off");
|
|
||||||
var.setFlag(FLAG_STOPZ, false, "MotUpdate");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드 모터 동작시 Limit 센서 체크
|
|
||||||
ZLimit_AutoStop();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_STOPZ) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Serial.println("Z-Axis Auto Stop by 'STOP-Z' Condition");
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//Serial.println("motor update");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//Z축이 동작죽이라면 리밋센서값을 보고 자동으로 멈춥니다
|
|
||||||
void motor::ZLimit_AutoStop()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (mot.IsMoveZ() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//정방향이동시(올라간다)
|
|
||||||
if (mot.GetZDirL() == ZDIR_CW)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bitRead(var.IOData, IDXI_OVERLOADL) == true ) //오버로드 활성화시 멈춤
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis Auto Stop by OverloadL", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (bitRead(var.IOData, IDXI_OVERLOADR) == true ) //오버로드 활성화시 멈춤
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRun(ZRUN_STOP);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis Auto Stop by OverloadR", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
//상단센서가 하나라도 동작하면 멈춘다
|
|
||||||
if (mot.IsMoveZL() == true && bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LU) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunL(false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis (Left) Auto Stop by Upper Limit", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (mot.IsMoveZR() == true && bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RU) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunR(false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false)hmi.SendMessage("Z-Axis (Right) Auto Stop by Upper Limit", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else //역방향이동(내려간다)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//하단센서가 하나라도 동작하면 멈춘다
|
|
||||||
if (mot.IsMoveZL() == true && bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_LD) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunL(false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false)hmi.SendMessage("Z-Axis (Left) Auto Stop by Lower Limit", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (mot.IsMoveZR() == true && bitRead(var.IOData, IDXI_LIMIT_RD) == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
mot.SetZRunR(false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false)hmi.SendMessage("Z-Axis (Right) Auto Stop by Lower Limit", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드 모터 진행방향을 반환(CW:Up, CCW:Down)
|
|
||||||
ZDirection motor::GetZDirL()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool value = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_LDIR + 16);
|
|
||||||
if (value == false) return ZDIR_CW;
|
|
||||||
else return ZDIR_CCW;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ZDirection motor::GetZDirR()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool value = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_RDIR + 16);
|
|
||||||
if (value == false) return ZDIR_CW;
|
|
||||||
else return ZDIR_CCW;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드 모터(좌+우) 동작 여부
|
|
||||||
bool motor::IsMoveZ()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (IsMoveZL() == true) return true;
|
|
||||||
else if (IsMoveZR() == true) return true;
|
|
||||||
else return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드 모터(좌) 동작 여부
|
|
||||||
bool motor::IsMoveZL()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool v1 = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_LRUN + 16);
|
|
||||||
//bool v2 = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_LEFT + 16);
|
|
||||||
return v1 ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드 모터(우) 동작 여부
|
|
||||||
bool motor::IsMoveZR()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool v1 = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_RRUN + 16);
|
|
||||||
//bool v2 = bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_RIGHT + 16);
|
|
||||||
return v1 ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//가이드모터 진행방향 결정(True:정방향, False:역방향)
|
|
||||||
void motor::SetZDir(ZDirection direction)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (direction == ZDIR_CW) {
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_LDIR, LOW);
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RDIR, LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_LDIR, HIGH);
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RDIR, HIGH);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void motor::SetZRun(ZRunMode runMode) {
|
|
||||||
|
|
||||||
bool bEmg = var.getFlag(FLAG_STOPZ); //Z축이 움직이면 안되는 조건이므로 처리하지 않는다.
|
|
||||||
|
|
||||||
if (runMode == ZRUN_UP)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bEmg) {
|
|
||||||
hmi.SendMessage("[Ignore] Z-Run by Stop-Z Flag", true);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SetZDir(ZDIR_CW);
|
|
||||||
SetZRunL(true);
|
|
||||||
SetZRunR(true);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Guide Up", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (runMode == ZRUN_DN)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (bEmg) {
|
|
||||||
hmi.SendMessage("[Ignore] Run by Stop-Z Flag", true);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SetZDir(ZDIR_CCW);
|
|
||||||
SetZRunL(true);
|
|
||||||
SetZRunR(true);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Guide Dn", false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (runMode == ZRUN_STOP)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
SetZRunL(false);
|
|
||||||
SetZRunR(false);
|
|
||||||
if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Guid Stop", false);
|
|
||||||
//digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RUN, LOW);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void motor::SetZRunL(bool run) {
|
|
||||||
if (run == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis Left Run", false);
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_LRUN, HIGH);
|
|
||||||
//digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RUN, HIGH);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_LRUN, LOW);
|
|
||||||
//L,R둘다 꺼져있다면 STA도 끈다
|
|
||||||
//if (bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_RIGHT + 16) == false)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false)hmi.SendMessage("Z-Axis Sta Off by Right", false);
|
|
||||||
// digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RUN, LOW);
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void motor::SetZRunR(bool run) {
|
|
||||||
if (run == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis Right Run", false);
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RRUN, HIGH);
|
|
||||||
//digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RUN, HIGH);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RRUN, LOW);
|
|
||||||
//L,R둘다 꺼져있다면 STA도 끈다
|
|
||||||
//if (bitRead(var.IOData, IDXO_GUIDEMOTOR_LEFT + 16) == false)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// if (var.getFlag(FLAG_SETUP) == false) hmi.SendMessage("Z-Axis Sta Off by Right", false);
|
|
||||||
// digitalWrite(PINO_GUIDEMOTOR_RUN, LOW);
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
motor mot;
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
#ifndef _MOTOR_H_
|
|
||||||
#define _MOTOR_H_
|
|
||||||
#include "arduino.h"
|
|
||||||
#include "VarClass.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
enum ZRunMode
|
|
||||||
{
|
|
||||||
ZRUN_STOP = 0,
|
|
||||||
ZRUN_UP,
|
|
||||||
ZRUN_DN
|
|
||||||
};
|
|
||||||
enum ZDirection
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{
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ZDIR_CW = 0,
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ZDIR_CCW
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||||||
};
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||||||
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||||||
class motor {
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||||||
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||||||
public:
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void Setup();
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void Update();
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||||||
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void SetSpeedZ(uint8_t value);
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||||||
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||||||
ZDirection GetZDirL(); //Z축 진행방향을 표시합니다. True 일경우, 정방향(위로), False일경우 역방향(아래로)
|
|
||||||
ZDirection GetZDirR(); //Z축 진행방향을 표시합니다. True 일경우, 정방향(위로), False일경우 역방향(아래로)
|
|
||||||
void SetZDir(ZDirection direction); //1=정방향, 0=역방향
|
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||||||
|
|
||||||
void SetZRun(ZRunMode run);
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||||||
void SetZRunL(bool run);
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void SetZRunR(bool run);
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||||||
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||||||
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bool IsMoveZ(); //현재 이동중인가?
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||||||
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private:
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void SetPowerL(bool on);
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||||||
void SetPowerR(bool on);
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||||||
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||||||
bool IsMoveZL();
|
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||||||
bool IsMoveZR();
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||||||
|
|
||||||
void ZLimit_AutoStop(); //Z축 리밋센서에 의한 동작 정지
|
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||||||
|
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||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
extern motor mot;
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -41,6 +41,8 @@ Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "MSSQLCommand", "SubProject\
|
|||||||
EndProject
|
EndProject
|
||||||
Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "arCommUtil", "SubProject\CommUtil\arCommUtil.csproj", "{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}"
|
Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "arCommUtil", "SubProject\CommUtil\arCommUtil.csproj", "{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}"
|
||||||
EndProject
|
EndProject
|
||||||
|
Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "ENIGProtocol", "..\..\Protocol\enigprotocol\ENIGProtocol.csproj", "{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}"
|
||||||
|
EndProject
|
||||||
Global
|
Global
|
||||||
GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
|
GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution
|
||||||
Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
|
Debug|Any CPU = Debug|Any CPU
|
||||||
@@ -248,6 +250,18 @@ Global
|
|||||||
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU
|
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU
|
||||||
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.ActiveCfg = Release|x86
|
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.ActiveCfg = Release|x86
|
||||||
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.Build.0 = Release|x86
|
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623}.Release|x86.Build.0 = Release|x86
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|Any CPU.ActiveCfg = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|x64.ActiveCfg = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|x64.Build.0 = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|x86.ActiveCfg = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Debug|x86.Build.0 = Debug|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|x64.ActiveCfg = Release|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|x64.Build.0 = Release|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|x86.ActiveCfg = Release|Any CPU
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C}.Release|x86.Build.0 = Release|Any CPU
|
||||||
EndGlobalSection
|
EndGlobalSection
|
||||||
GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution
|
GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution
|
||||||
HideSolutionNode = FALSE
|
HideSolutionNode = FALSE
|
||||||
@@ -267,6 +281,7 @@ Global
|
|||||||
{EB77976F-4DE4-46A5-8B25-D07226204C32} = {7AF32085-E7A6-4D06-BA6E-C6B1EBAEA99A}
|
{EB77976F-4DE4-46A5-8B25-D07226204C32} = {7AF32085-E7A6-4D06-BA6E-C6B1EBAEA99A}
|
||||||
{AAF68D20-4590-4AB0-BB91-E0DD04C91DEC} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
|
{AAF68D20-4590-4AB0-BB91-E0DD04C91DEC} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
|
||||||
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
|
{14E8C9A5-013E-49BA-B435-FFFFFF7DD623} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
|
||||||
|
{16BD025D-CB0F-4A4B-A452-8FE629F02F0C} = {C423C39A-44E7-4F09-B2F7-7943975FF948}
|
||||||
EndGlobalSection
|
EndGlobalSection
|
||||||
GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
|
GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution
|
||||||
SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9}
|
SolutionGuid = {B5B1FD72-356F-4840-83E8-B070AC21C8D9}
|
||||||
|
|||||||
@@ -158,7 +158,10 @@
|
|||||||
<DependentUpon>DataSet1.xsd</DependentUpon>
|
<DependentUpon>DataSet1.xsd</DependentUpon>
|
||||||
</Compile>
|
</Compile>
|
||||||
<Compile Include="Device\CFlag.cs" />
|
<Compile Include="Device\CFlag.cs" />
|
||||||
<Compile Include="Device\Xbee.cs" />
|
<Compile Include="Device\Xbee _OLD.cs" />
|
||||||
|
<Compile Include="Device\Xbee.cs">
|
||||||
|
<SubType>Component</SubType>
|
||||||
|
</Compile>
|
||||||
<Compile Include="Device\Socket.cs" />
|
<Compile Include="Device\Socket.cs" />
|
||||||
<Compile Include="Dialog\fCounter.cs">
|
<Compile Include="Dialog\fCounter.cs">
|
||||||
<SubType>Form</SubType>
|
<SubType>Form</SubType>
|
||||||
@@ -492,6 +495,10 @@
|
|||||||
</BootstrapperPackage>
|
</BootstrapperPackage>
|
||||||
</ItemGroup>
|
</ItemGroup>
|
||||||
<ItemGroup>
|
<ItemGroup>
|
||||||
|
<ProjectReference Include="..\..\..\Protocol\enigprotocol\ENIGProtocol.csproj">
|
||||||
|
<Project>{16bd025d-cb0f-4a4b-a452-8fe629f02f0c}</Project>
|
||||||
|
<Name>ENIGProtocol</Name>
|
||||||
|
</ProjectReference>
|
||||||
<ProjectReference Include="..\SubProject\AGVControl\agvControl.csproj">
|
<ProjectReference Include="..\SubProject\AGVControl\agvControl.csproj">
|
||||||
<Project>{8cb883c0-99c3-4dd4-b017-f9b92010a806}</Project>
|
<Project>{8cb883c0-99c3-4dd4-b017-f9b92010a806}</Project>
|
||||||
<Name>agvControl</Name>
|
<Name>agvControl</Name>
|
||||||
|
|||||||
@@ -92,8 +92,8 @@ namespace Project
|
|||||||
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("RFID PortName"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("RFID PortName"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
||||||
public string Port_AGV { get; set; }
|
public string Port_AGV { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("PLC #1 PortName"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("Xbee ID"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
||||||
public string Port_PLC { get; set; }
|
public byte XBE_ID { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("BMS PortName"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
[Category("Commnunication Setting"), DisplayName("BMS PortName"), Editor(typeof(MyUITypeEditor), typeof(UITypeEditor))]
|
||||||
@@ -103,7 +103,7 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
public int Baud_AGV { get; set; }
|
public int Baud_AGV { get; set; }
|
||||||
public int Baud_BAT { get; set; }
|
public int Baud_BAT { get; set; }
|
||||||
public int Baud_PLC { get; set; }
|
//public int Baud_PLC { get; set; }
|
||||||
public int Baud_XBE { get; set; }
|
public int Baud_XBE { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
//public int QueryInterval_BAT { get; set; }
|
//public int QueryInterval_BAT { get; set; }
|
||||||
@@ -284,7 +284,7 @@ namespace Project
|
|||||||
//public Single interval_bms { get; set; }
|
//public Single interval_bms { get; set; }
|
||||||
public Single interval_xbe { get; set; }
|
public Single interval_xbe { get; set; }
|
||||||
public int interval_bms { get; set; }
|
public int interval_bms { get; set; }
|
||||||
public byte interval_iostate { get; set; }
|
//public byte interval_iostate { get; set; }
|
||||||
//public Boolean Enable_AutoZDnUp { get; set; }
|
//public Boolean Enable_AutoZDnUp { get; set; }
|
||||||
public int doorSoundTerm { get; set; }
|
public int doorSoundTerm { get; set; }
|
||||||
public int musicvol { get; set; }
|
public int musicvol { get; set; }
|
||||||
@@ -378,7 +378,7 @@ namespace Project
|
|||||||
if (ChargeSearchTime == 0) ChargeSearchTime = 25;
|
if (ChargeSearchTime == 0) ChargeSearchTime = 25;
|
||||||
//최대 충전진행 시간(기본 1시간)
|
//최대 충전진행 시간(기본 1시간)
|
||||||
if (ChargeMaxTime == 0) ChargeMaxTime = 3600;
|
if (ChargeMaxTime == 0) ChargeMaxTime = 3600;
|
||||||
if (interval_iostate == 0 || interval_iostate == 255) interval_iostate = 100;
|
// if (interval_iostate == 0 || interval_iostate == 255) interval_iostate = 100;
|
||||||
if (ZSpeed == 0) ZSpeed = 20;
|
if (ZSpeed == 0) ZSpeed = 20;
|
||||||
if (interval_xbe == 0) interval_xbe = 5.0f;
|
if (interval_xbe == 0) interval_xbe = 5.0f;
|
||||||
if (HomePositionValue == 0) HomePositionValue = 4;
|
if (HomePositionValue == 0) HomePositionValue = 4;
|
||||||
@@ -418,12 +418,12 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (string.IsNullOrEmpty(Port_AGV)) Port_AGV = "COM1";
|
if (string.IsNullOrEmpty(Port_AGV)) Port_AGV = "COM1";
|
||||||
if (string.IsNullOrEmpty(Port_PLC)) Port_PLC = "COM2";
|
// if (string.IsNullOrEmpty(Port_PLC)) Port_PLC = "COM2";
|
||||||
if (string.IsNullOrEmpty(Port_XBE)) Port_XBE = "COM4";
|
if (string.IsNullOrEmpty(Port_XBE)) Port_XBE = "COM4";
|
||||||
if (string.IsNullOrEmpty(Port_BAT)) Port_BAT = "COM7";
|
if (string.IsNullOrEmpty(Port_BAT)) Port_BAT = "COM7";
|
||||||
|
|
||||||
if (Baud_AGV == 0) Baud_AGV = 57600;
|
if (Baud_AGV == 0) Baud_AGV = 57600;
|
||||||
if (Baud_PLC == 0) Baud_PLC = 19200;
|
//if (Baud_PLC == 0) Baud_PLC = 19200;
|
||||||
if (Baud_XBE == 0) Baud_XBE = 9600;
|
if (Baud_XBE == 0) Baud_XBE = 9600;
|
||||||
if (Baud_BAT == 0) Baud_BAT = 9600;
|
if (Baud_BAT == 0) Baud_BAT = 9600;
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -9,6 +9,7 @@ using System.Text;
|
|||||||
using System.Windows.Forms;
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Diagnostics;
|
using System.Diagnostics;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -42,7 +43,7 @@ namespace Project
|
|||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
public arDev.BMS dev_bms { private get; set; } = null;
|
public arDev.BMS dev_bms { private get; set; } = null;
|
||||||
public arDev.FakePLC dev_plc { private get; set; } = null;
|
// public arDev.FakePLC dev_plc { private get; set; } = null;
|
||||||
public arDev.Narumi dev_agv { private get; set; } = null;
|
public arDev.Narumi dev_agv { private get; set; } = null;
|
||||||
public Device.Xbee dev_xbe { private get; set; } = null;
|
public Device.Xbee dev_xbe { private get; set; } = null;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -124,7 +125,6 @@ namespace Project
|
|||||||
this.Invalidate();
|
this.Invalidate();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Color BorderColor { get; set; }
|
public Color BorderColor { get; set; }
|
||||||
private int _itemgap = 0;
|
private int _itemgap = 0;
|
||||||
public int ItemGap { get { return _itemgap; } set { _itemgap = value; Invalidate(); } }
|
public int ItemGap { get { return _itemgap; } set { _itemgap = value; Invalidate(); } }
|
||||||
@@ -138,8 +138,8 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
get
|
get
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (COMM.VAR.BOOL == null) return true;
|
if (VAR.BOOL == null) return true;
|
||||||
else return COMM.VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN];
|
else return VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -488,7 +488,7 @@ namespace Project
|
|||||||
//상태메세지표시
|
//상태메세지표시
|
||||||
string stmsg = string.Empty;
|
string stmsg = string.Empty;
|
||||||
|
|
||||||
if (COMM.VAR.STR != null && COMM.VAR.STR[eVarString.StatusMessage].isEmpty() == false) stmsg = VAR.STR[eVarString.StatusMessage];
|
if (VAR.STR != null && VAR.STR[eVarString.StatusMessage].isEmpty() == false) stmsg = VAR.STR[eVarString.StatusMessage];
|
||||||
else stmsg = "STATUS MESSAGE DEMO";
|
else stmsg = "STATUS MESSAGE DEMO";
|
||||||
if (nextstop) stmsg += "|MARK-STOP";
|
if (nextstop) stmsg += "|MARK-STOP";
|
||||||
|
|
||||||
@@ -665,39 +665,39 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public bool LimitLU
|
//public bool LimitLU
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
if (dev_plc == null) return true;
|
// if (dev_plc == null) return true;
|
||||||
return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
// return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
public bool LimitLD
|
//public bool LimitLD
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
if (dev_plc == null) return false;
|
// if (dev_plc == null) return false;
|
||||||
return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
// return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
public bool LimitRU
|
//public bool LimitRU
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
if (dev_plc == null) return false;
|
// if (dev_plc == null) return false;
|
||||||
return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
// return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
public bool LimitRD
|
//public bool LimitRD
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
if (dev_plc == null) return true;
|
// if (dev_plc == null) return true;
|
||||||
return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
// return dev_plc.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
void DrawMC(Graphics g)
|
void DrawMC(Graphics g)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -794,11 +794,11 @@ namespace Project
|
|||||||
var coverLYOffset = 0;
|
var coverLYOffset = 0;
|
||||||
var coverRYOffset = 0;
|
var coverRYOffset = 0;
|
||||||
|
|
||||||
if (LimitRD == true) coverRYOffset = 20;
|
//if (LimitRD == true) coverRYOffset = 20;
|
||||||
else if (LimitRU == true) coverRYOffset = coverYOffset;
|
//else if (LimitRU == true) coverRYOffset = coverYOffset;
|
||||||
|
|
||||||
if (LimitLD == true) coverLYOffset = 20;
|
//if (LimitLD == true) coverLYOffset = 20;
|
||||||
else if (LimitLU == true) coverLYOffset = coverYOffset;
|
//else if (LimitLU == true) coverLYOffset = coverYOffset;
|
||||||
|
|
||||||
var PtsCoverBack = new PointF[] {
|
var PtsCoverBack = new PointF[] {
|
||||||
new PointF( PtsBack[0].X+coverPadding, PtsBack[0].Y+coverLYOffset ),
|
new PointF( PtsBack[0].X+coverPadding, PtsBack[0].Y+coverLYOffset ),
|
||||||
@@ -814,17 +814,17 @@ namespace Project
|
|||||||
new PointF( PtsFront[3].X+coverPadding, PtsFront[3].Y+coverRYOffset )
|
new PointF( PtsFront[3].X+coverPadding, PtsFront[3].Y+coverRYOffset )
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
if (LimitLU == true)
|
//if (LimitLU == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Red)), PtsCoverBack);
|
// g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Red)), PtsCoverBack);
|
||||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkRed, 2), PtsCoverBack);
|
// g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkRed, 2), PtsCoverBack);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else if (LimitLD == true)
|
//else if (LimitLD == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Blue)), PtsCoverBack);
|
// g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Blue)), PtsCoverBack);
|
||||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkBlue, 2), PtsCoverBack);
|
// g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkBlue, 2), PtsCoverBack);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else
|
//else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Gray)), PtsCoverBack);
|
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(100, Color.Gray)), PtsCoverBack);
|
||||||
g.DrawPolygon(Pens.DimGray, PtsCoverBack);
|
g.DrawPolygon(Pens.DimGray, PtsCoverBack);
|
||||||
@@ -835,17 +835,17 @@ namespace Project
|
|||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(50, Color.White)), PtsFront);
|
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(50, Color.White)), PtsFront);
|
||||||
// g.DrawPolygon(Pens.Black, PtsFront);
|
// g.DrawPolygon(Pens.Black, PtsFront);
|
||||||
|
|
||||||
if (LimitRU == true)
|
//if (LimitRU == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Red)), PtsCoverFront);
|
// g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Red)), PtsCoverFront);
|
||||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkRed, 2), PtsCoverFront);
|
// g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkRed, 2), PtsCoverFront);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else if (LimitRD == true)
|
//else if (LimitRD == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Blue)), PtsCoverFront);
|
// g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Blue)), PtsCoverFront);
|
||||||
g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkBlue, 2), PtsCoverFront);
|
// g.DrawPolygon(new Pen(Color.DarkBlue, 2), PtsCoverFront);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else
|
//else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Gray)), PtsCoverFront);
|
g.FillPolygon(new SolidBrush(Color.FromArgb(150, Color.Gray)), PtsCoverFront);
|
||||||
g.DrawPolygon(Pens.DimGray, PtsCoverFront);
|
g.DrawPolygon(Pens.DimGray, PtsCoverFront);
|
||||||
|
|||||||
402
Cs_HMI/Project/Device/Xbee _OLD.cs
Normal file
402
Cs_HMI/Project/Device/Xbee _OLD.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,402 @@
|
|||||||
|
//using System;
|
||||||
|
//using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
//using System.Linq;
|
||||||
|
//using System.Text;
|
||||||
|
//using System.ComponentModel;
|
||||||
|
//using System.Threading;
|
||||||
|
//using COMM;
|
||||||
|
//using System.Runtime.Remoting.Messaging;
|
||||||
|
//using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
//namespace Project.Device
|
||||||
|
//{
|
||||||
|
// public class Xbee_OLD : arDev.arRS232
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// public Xbee_OLD()
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// public string buffer = string.Empty;
|
||||||
|
// public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
|
||||||
|
// protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //일반 kit 명령은 0x02 kit번호, kit값 0x03
|
||||||
|
// //상태 명령은 0x04 메세지데이터 0x05
|
||||||
|
|
||||||
|
// Console.WriteLine("custom parse len=" + buf.Length.ToString());
|
||||||
|
|
||||||
|
// List<byte> sparebuffer = new List<byte>();
|
||||||
|
// Boolean bComplete = false;
|
||||||
|
// for (int i = 0; i < buf.Length; i++)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// var incomByte = buf[i];
|
||||||
|
// if (bComplete == true) sparebuffer.Add(incomByte);
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (findSTX == false)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (incomByte != 0x02)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //버리는데이터
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// findSTX = true;
|
||||||
|
// tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
// tempBuffer.Add(incomByte);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// tempBuffer.Add(incomByte);
|
||||||
|
|
||||||
|
// if (incomByte == 0x03)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //데이터가 맞게 수신됨
|
||||||
|
// LastReceiveBuffer = tempBuffer.ToArray();
|
||||||
|
// bComplete = true;
|
||||||
|
// findSTX = false;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else if (tempBuffer.Count > 30)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// tempBuffer.Clear();
|
||||||
|
// findSTX = false;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// remainBuffer = sparebuffer.ToArray();
|
||||||
|
// return bComplete;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// var kitno = (char)(data[1]);
|
||||||
|
// var kitval = (char)(data[2]);
|
||||||
|
// NewMsgEvent(kitno, kitval);
|
||||||
|
// return true;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// public void NewMsgEvent(char kitNo, char kitVal)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //대상위치 확인
|
||||||
|
// ePosition kitPos = ePosition.NONE;
|
||||||
|
// if (kitNo == '9') kitPos = ePosition.QC;
|
||||||
|
// else if (kitNo == '1') kitPos = ePosition.F1;
|
||||||
|
// else if (kitNo == '2') kitPos = ePosition.F2;
|
||||||
|
// else if (kitNo == '3') kitPos = ePosition.F3;
|
||||||
|
// else if (kitNo == '4') kitPos = ePosition.F4;
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (kitNo == '0') return;
|
||||||
|
// PUB.log.Add($"비허가 키트번호 무시 번호={kitNo},값={kitVal}");
|
||||||
|
// return;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// //if (kitNo= 'F')
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // PUB.Speak("알 수 없는 키트번호 입니다");
|
||||||
|
// // PUB.logsys.Add($"키트번호별위치확인실패 값={kitNo}");
|
||||||
|
// // return;
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
|
||||||
|
// //(ePosition)int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||||
|
// PUB.logxbee.Add(string.Format("Xbee:newMsgEvent:{0},{1}=>{2}", kitNo, kitVal, kitPos));
|
||||||
|
// if (PUB.CheckManualChargeMode() == false)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.log.Add($"수동 충전 중이라 콜 기능을 취소 합니다");
|
||||||
|
// return;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// bool FixButton = kitPos == ePosition.NONE;
|
||||||
|
// if (kitPos == ePosition.NONE)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// if (kitVal == '1') kitPos = ePosition.QC;
|
||||||
|
// else if (kitVal == '2') kitPos = ePosition.CHARGE;
|
||||||
|
// else if (kitVal == '4') kitPos = ePosition.QC;
|
||||||
|
// //else if (kitVal == '3') kitPos = ePosition.QA;
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.log.Add($"AGV버튼 이벤트 실행 값:{kitVal} 취소");
|
||||||
|
// return;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// kitVal = '1'; //버튼은 무조건 ON상태로 한다
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// //자동상태가 아니라면 오류처리
|
||||||
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false || PUB.sm.Step != StateMachine.eSMStep.RUN)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.log.AddE("'자동실행' 상태가 아니므로 콜/취소 작업을 할 수 없습니다 콜:" + kitPos.ToString() + ",값=" + kitVal.ToString());
|
||||||
|
// PUB.Speak(Lang.자동운전상태가아닙니다);
|
||||||
|
// return;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// //충전기를 제외하고 '1'의 값은 호출을 원하는값이다.('0'=취소)
|
||||||
|
// if (kitVal == '1')
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //qA혹은 Pack 에서 해당 버튼을 눌렀을때의 처리방법
|
||||||
|
// //if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA && kitPos == ePosition.QA)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // PUB.logsys.AddE("QA위치에서 QA버튼을 눌렀음 명령 취소함");
|
||||||
|
// // PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.");
|
||||||
|
// // return;
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
|
||||||
|
// //상/하차 작업중이 아니라면 콜을 받는다
|
||||||
|
// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOUP && PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GODOWN)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //call을 받으려면 대상위 (2=QC,3,4,5,6,7)
|
||||||
|
// //콜을 요청하는 곳 (2=QC,3=FVI-1,4,5,6,7==FVI-5)
|
||||||
|
// //1번은 충전기
|
||||||
|
|
||||||
|
// //콜버튼으로 대상위치를 다시 결정한다.
|
||||||
|
// //대상번호는 콜번호에서 +2을 하면 된다.
|
||||||
|
// //대상번호 PK=1,QA2=2,QA1=3,QC=4
|
||||||
|
// //QC의경우 콜Kit번호는 2이므로, 이동대상은 +2인 4가 되어야 함
|
||||||
|
// //콜번호와 RFID대상번호는 2의 오차가 발생함, 현재 설치된 RFID를 모두 변경할 수 없어서 이렇게 운용함
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||||
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||||
|
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||||
|
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //qa, pack 은 하차 전용이다
|
||||||
|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == false && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == false)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //하차중에 받을 수 있게하자 (단 FVi1 이하일때에는 무시하자) 230710 - 김수곤
|
||||||
|
// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos < ePosition.F1)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.log.Add($"하차중이지만 FVI #1 아래에 있으니 콜을 취소 합니다");
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '0', '0');
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, $"QC 추가 콜이지만 위치가 #1번 이하이므로 취소 됩니다. Kit={kitNo},현재={PUB.Result.CurrentPos},대상={PUB.Result.TargetPos}");
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정(추가) Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||||
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||||
|
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||||
|
|
||||||
|
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||||
|
// //Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||||
|
// //Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //qa, pack 은 하차 전용이다
|
||||||
|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// //else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
||||||
|
|
||||||
|
// // PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||||
|
// // PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||||
|
// // SendToKit(kitNo, '1'); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||||
|
|
||||||
|
// // PUB.Speak(kitPos.ToString() + "위치로 이동 합니다");
|
||||||
|
|
||||||
|
// // //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
||||||
|
// // // Pub.sm.ResetRunStep();
|
||||||
|
// // // Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
|
||||||
|
// // //qa => pack 은 하차 전용이다
|
||||||
|
// // //QA에서 PACK이동시에는 바로 N극 멈춤 기능을 사용해도도된다.(자재가 있으며, 커버가 내려가 있으므로 느리게 동작해야함)
|
||||||
|
// // PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
// // PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
||||||
|
// // PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
||||||
|
|
||||||
|
// // PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee_newmsgevent", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);// (arDev.Narumi.eAgvCmd.MoveStop,.SetNextStop_Mark(true, "xbee godn,qa,pack");
|
||||||
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == kitPos) ////현재 지정된 클라이언트가 또 눌렀다
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
||||||
|
|
||||||
|
// //상차 대기 중이라면 커버를 자동 올려준다
|
||||||
|
// //이것은 QC만 가능하다
|
||||||
|
// //QC가 QA혹은 PACK으로 보낼때 사용함
|
||||||
|
// if (kitPos == ePosition.QC &&
|
||||||
|
// VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] == true)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, "QC위치에서 자동으로 커버를 올립니다");
|
||||||
|
// //PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
|
// PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //커버대기상태라면 커버를 자동으로 처리해준다.
|
||||||
|
// if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN && (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOUP || PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN))
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
|
||||||
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == true)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //var ld = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
||||||
|
// //var rd = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
||||||
|
// //if (ld == false || rd == false)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z내림");
|
||||||
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
||||||
|
// // PUB.Speak(Lang.커버를내립니다);
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == true)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //var lu = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
||||||
|
// //var ru = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
||||||
|
|
||||||
|
// //if (lu == false || ru == false)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
|
// // PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z올림");
|
||||||
|
// // PUB.Speak(Lang.커버를올립니다);
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //다른대상이 이미 선택된 상태이므로 CANCEL 한다.
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("다른 CALL이 확정된 상태입니다. 요청KIT={2},확정KIT={0},위치={1}", PUB.Result.TargetPos - 2, PUB.Result.TargetPos, kitNo));
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else if (kitVal == '0') //캔슬버튼을 눌렀다
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //목표번호가 캔슬버튼을 눌렀다
|
||||||
|
// if (PUB.Result.TargetPos == kitPos)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //상차가 완료되면 TargetPos 가 변경되어 ,더이상 해당 버튼으로는 취소하지 못한다
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallNo = 0;
|
||||||
|
// PUB.AGV.data.CallString = "--";
|
||||||
|
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소 Kit={0}", kitNo));
|
||||||
|
// if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOHOME)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
||||||
|
// PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
||||||
|
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOHOME);
|
||||||
|
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소로 인해 홈으로 이동합니다 Kit={0}", kitNo));
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //다른놈이 취소 버튼을 눌렀다. ㅋㅋ
|
||||||
|
// //아무~ 의미 없다.
|
||||||
|
// SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
||||||
|
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("해당 콜취소는 유효하지 않습니다 요청KIT={0},확정KIT={1}", kitNo, PUB.Result.TargetPos - 2));
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// else if (kitVal == '2') //BACKWORK시에만 이 값이 전송되게 한다
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //QA 이동 명령
|
||||||
|
// //발동조건 1. QC 위치에서 GOUP(대기 혹은 상차완료)상태일때 (일반적인경우)
|
||||||
|
// //발동조건 2. QC 위치에서 IDLE 상태일때 (GOUP상태로 하지 않고 바로 싫어버린경우)
|
||||||
|
// //발동조건 3. 충전중일때
|
||||||
|
|
||||||
|
// //if (kitPos != ePosition.QC)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // RaiseMessage(MessageType.Error, $"back 버튼은 QC버튼만 사용 가능 합니다");
|
||||||
|
// // return;
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
|
||||||
|
// //if (kitPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos != ePosition.QC)
|
||||||
|
// //{
|
||||||
|
// // RaiseMessage(MessageType.Error, string.Format("QC의 QA버튼은 홈위치에 있어야 사용이 가능 합니다"));
|
||||||
|
// // return;
|
||||||
|
// //}
|
||||||
|
|
||||||
|
// ////명령송신은 QC로 고정한다
|
||||||
|
// //PUB.Result.CommandKit = '2';
|
||||||
|
// //PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
|
||||||
|
// //PUB.sm.ClearRunStep();
|
||||||
|
// //PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
||||||
|
// //PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
||||||
|
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("후진하차 모드 대상위치={0}", ePosition.QA));
|
||||||
|
// //PUB.logsys.AddI("QC의 QA리모콘 버튼 작업 입니다");
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// public void SendToKit(char kitNo, char Value, char enbcall)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// List<byte> buffer = new List<byte>
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// 0x02,
|
||||||
|
// (byte)kitNo,
|
||||||
|
// (byte)Value,
|
||||||
|
// (byte)enbcall,
|
||||||
|
// 0x03
|
||||||
|
// };
|
||||||
|
// WriteData(buffer.ToArray());
|
||||||
|
// //RaiseMessage(MessageType.Normal, $"지그비전송 {kitNo}:{Value}:{enbcall}");
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// public string GetStatusString()
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// return DateTime.Now.ToString();
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// public void SendStatus(String StatusString)
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
|
||||||
|
// ////IO
|
||||||
|
|
||||||
|
// char kitno = '0';
|
||||||
|
// char kitval = '1';
|
||||||
|
// if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F1) kitno = '1';
|
||||||
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F2) kitno = '2';
|
||||||
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F3) kitno = '3';
|
||||||
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F4) kitno = '4';
|
||||||
|
// else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC) kitno = '9';
|
||||||
|
// else
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
// //충전기 충전하는 것으로한다
|
||||||
|
// if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == false && VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == false)
|
||||||
|
// kitval = '0';
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
// //콜가능여부도 전송한다
|
||||||
|
// var enbcall = PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0';
|
||||||
|
// SendToKit(kitno, kitval, enbcall);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
//}
|
||||||
@@ -6,395 +6,173 @@ using System.ComponentModel;
|
|||||||
using System.Threading;
|
using System.Threading;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Runtime.Remoting.Messaging;
|
using System.Runtime.Remoting.Messaging;
|
||||||
|
using ENIG;
|
||||||
|
using System.Security.Cryptography;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
using System.Web.Compilation;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project.Device
|
namespace Project.Device
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public class Xbee : arDev.arRS232
|
public class Xbee : System.IO.Ports.SerialPort
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public Xbee()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public string buffer = string.Empty;
|
public string buffer = string.Empty;
|
||||||
public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
|
public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
|
||||||
protected override bool CustomParser(byte[] buf, out byte[] remainBuffer)
|
public string errorMessage = string.Empty;
|
||||||
{
|
public DateTime LastStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||||
//일반 kit 명령은 0x02 kit번호, kit값 0x03
|
private EEProtocol proto;
|
||||||
//상태 명령은 0x04 메세지데이터 0x05
|
|
||||||
|
|
||||||
Console.WriteLine("custom parse len=" + buf.Length.ToString());
|
public Xbee()
|
||||||
|
|
||||||
List<byte> sparebuffer = new List<byte>();
|
|
||||||
Boolean bComplete = false;
|
|
||||||
for (int i = 0; i < buf.Length; i++)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
var incomByte = buf[i];
|
this.DataReceived += Xbee_DataReceived;
|
||||||
if (bComplete == true) sparebuffer.Add(incomByte);
|
proto = new EEProtocol();
|
||||||
|
proto.OnDataReceived += Proto_OnDataReceived;
|
||||||
|
proto.OnMessage += Proto_OnMessage;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
~Xbee()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this.DataReceived -= Xbee_DataReceived;
|
||||||
|
proto.OnDataReceived -= Proto_OnDataReceived;
|
||||||
|
proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
public void SendStatus()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Mode[1] : 0=manual, 1=auto
|
||||||
|
RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
|
||||||
|
Diection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right, 3=markstop
|
||||||
|
Inposition[1] : 0=off, 1=on : 목적위치에 도달완료 시 설정 이동 이동시 OFF됨
|
||||||
|
ChargeSt[1] : 0=off, 1=on
|
||||||
|
CartSt[1] : 0=off, 1=on, 2=unknown
|
||||||
|
LiftSt[1] : 0=down , 1=up, 2=unknown
|
||||||
|
LastTag[6] : "000000"
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
byte[] data = new byte[13]; // 총 13바이트 데이터
|
||||||
|
|
||||||
|
// Mode
|
||||||
|
data[0] = (byte)(VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] ? 1 : 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
// RunSt
|
||||||
|
if (PUB.AGV.error.Emergency)
|
||||||
|
data[1] = 2; // error
|
||||||
|
else if (PUB.AGV.system1.agv_run)
|
||||||
|
data[1] = 1; // run
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
data[1] = 0; // stop
|
||||||
if (findSTX == false)
|
|
||||||
{
|
// Direction
|
||||||
if (incomByte != 0x02)
|
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect)
|
||||||
{
|
data[2] = 3; // markstop
|
||||||
//버리는데이터
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LEFT_RUN])
|
||||||
}
|
data[2] = 1; // left
|
||||||
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_RIGHT_RUN])
|
||||||
|
data[2] = 2; // right
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
data[2] = 0; // straight
|
||||||
findSTX = true;
|
|
||||||
tempBuffer.Clear();
|
// Inposition
|
||||||
tempBuffer.Add(incomByte);
|
data[3] = (byte)(PUB.AGV.system1.agv_stop ? 1 : 0);
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
// ChargeSt
|
||||||
|
data[4] = (byte)((VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] || VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM]) ? 1 : 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
// CartSt
|
||||||
|
if(PUB.AGV.signal.cart_detect1 && PUB.AGV.signal.cart_detect2)
|
||||||
|
data[5] = 1; // 센서두개가 모두 감지되는 경우
|
||||||
|
else if(PUB.AGV.signal.cart_detect1==false && PUB.AGV.signal.cart_detect2==false)
|
||||||
|
data[5] = 0; // 센서두개가 모두 감지되지 않는 경우
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
data[5] = 2; // 센서하나만 감지되는 경우
|
||||||
tempBuffer.Add(incomByte);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (incomByte == 0x03)
|
// LiftSt
|
||||||
|
if(PUB.AGV.signal.lift_up)
|
||||||
|
data[6] = 1; // 위로 올라가는 경우
|
||||||
|
else if(PUB.AGV.signal.lift_down)
|
||||||
|
data[6] = 0; // 아래로 내려가는 경우
|
||||||
|
else
|
||||||
|
data[6] = 2; // unknown (기본값)
|
||||||
|
|
||||||
|
// LastTag
|
||||||
|
string lastTag = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("000000") ?? "000000";
|
||||||
|
byte[] tagBytes = Encoding.ASCII.GetBytes(lastTag.PadRight(6, '0'));
|
||||||
|
Array.Copy(tagBytes, 0, data, 7, 6);
|
||||||
|
|
||||||
|
// 데이터 전송
|
||||||
|
var packet = proto.CreatePacket(PUB.setting.XBE_ID, 9, data);
|
||||||
|
Send(packet);
|
||||||
|
LastStatusSendTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//데이터가 맞게 수신됨
|
errorMessage = ex.Message;
|
||||||
LastReceiveBuffer = tempBuffer.ToArray();
|
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
|
||||||
bComplete = true;
|
|
||||||
findSTX = false;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (tempBuffer.Count > 30)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
tempBuffer.Clear();
|
|
||||||
findSTX = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
remainBuffer = sparebuffer.ToArray();
|
|
||||||
return bComplete;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
public override bool ProcessRecvData(byte[] data)
|
/// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="data"></param>
|
||||||
|
/// <returns></returns>
|
||||||
|
public bool Send(byte[] data)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
var kitno = (char)(data[1]);
|
try
|
||||||
var kitval = (char)(data[2]);
|
{
|
||||||
NewMsgEvent(kitno, kitval);
|
this.Write(data, 0, data.Length);
|
||||||
return true;
|
return true;
|
||||||
}
|
}catch (Exception ex)
|
||||||
|
|
||||||
public void NewMsgEvent(char kitNo, char kitVal)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//대상위치 확인
|
errorMessage = ex.Message;
|
||||||
ePosition kitPos = ePosition.NONE;
|
return false;
|
||||||
if (kitNo == '9') kitPos = ePosition.QC;
|
|
||||||
else if (kitNo == '1') kitPos = ePosition.F1;
|
|
||||||
else if (kitNo == '2') kitPos = ePosition.F2;
|
|
||||||
else if (kitNo == '3') kitPos = ePosition.F3;
|
|
||||||
else if (kitNo == '4') kitPos = ePosition.F4;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (kitNo == '0') return;
|
|
||||||
PUB.log.Add($"비허가 키트번호 무시 번호={kitNo},값={kitVal}");
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//if (kitNo= 'F')
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// PUB.Speak("알 수 없는 키트번호 입니다");
|
|
||||||
// PUB.logsys.Add($"키트번호별위치확인실패 값={kitNo}");
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
|
|
||||||
//(ePosition)int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
||||||
PUB.logcal.Add(string.Format("Xbee:newMsgEvent:{0},{1}=>{2}", kitNo, kitVal, kitPos));
|
|
||||||
if (PUB.CheckManualChargeMode() == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.log.Add($"수동 충전 중이라 콜 기능을 취소 합니다");
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool FixButton = kitPos == ePosition.NONE;
|
|
||||||
if (kitPos == ePosition.NONE)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (kitVal == '1') kitPos = ePosition.QC;
|
|
||||||
else if (kitVal == '2') kitPos = ePosition.CHARGE;
|
|
||||||
else if (kitVal == '4') kitPos = ePosition.QC;
|
|
||||||
//else if (kitVal == '3') kitPos = ePosition.QA;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.log.Add($"AGV버튼 이벤트 실행 값:{kitVal} 취소");
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
kitVal = '1'; //버튼은 무조건 ON상태로 한다
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//자동상태가 아니라면 오류처리
|
|
||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] == false || PUB.sm.Step != StateMachine.eSMStep.RUN)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.log.AddE("'자동실행' 상태가 아니므로 콜/취소 작업을 할 수 없습니다 콜:" + kitPos.ToString() + ",값=" + kitVal.ToString());
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.자동운전상태가아닙니다);
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전기를 제외하고 '1'의 값은 호출을 원하는값이다.('0'=취소)
|
|
||||||
if (kitVal == '1')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//qA혹은 Pack 에서 해당 버튼을 눌렀을때의 처리방법
|
|
||||||
//if (PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA && kitPos == ePosition.QA)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// PUB.logsys.AddE("QA위치에서 QA버튼을 눌렀음 명령 취소함");
|
|
||||||
// PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.");
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
|
|
||||||
//상/하차 작업중이 아니라면 콜을 받는다
|
|
||||||
if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOUP && PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GODOWN)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//call을 받으려면 대상위 (2=QC,3,4,5,6,7)
|
|
||||||
//콜을 요청하는 곳 (2=QC,3=FVI-1,4,5,6,7==FVI-5)
|
|
||||||
//1번은 충전기
|
|
||||||
|
|
||||||
//콜버튼으로 대상위치를 다시 결정한다.
|
|
||||||
//대상번호는 콜번호에서 +2을 하면 된다.
|
|
||||||
//대상번호 PK=1,QA2=2,QA1=3,QC=4
|
|
||||||
//QC의경우 콜Kit번호는 2이므로, 이동대상은 +2인 4가 되어야 함
|
|
||||||
//콜번호와 RFID대상번호는 2의 오차가 발생함, 현재 설치된 RFID를 모두 변경할 수 없어서 이렇게 운용함
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
||||||
PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
|
||||||
|
|
||||||
//상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
||||||
//Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
||||||
//Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
|
|
||||||
//qa, pack 은 하차 전용이다
|
|
||||||
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == false && VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//하차중에 받을 수 있게하자 (단 FVi1 이하일때에는 무시하자) 230710 - 김수곤
|
|
||||||
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos < ePosition.F1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.log.Add($"하차중이지만 FVI #1 아래에 있으니 콜을 취소 합니다");
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '0', '0');
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, $"QC 추가 콜이지만 위치가 #1번 이하이므로 취소 됩니다. Kit={kitNo},현재={PUB.Result.CurrentPos},대상={PUB.Result.TargetPos}");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정(추가) Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
||||||
PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
||||||
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.Speak(kitPos.ToString() + Lang.위치로이동합니다);
|
|
||||||
|
|
||||||
//상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
||||||
//Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
||||||
//Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
|
|
||||||
//qa, pack 은 하차 전용이다
|
|
||||||
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOUP);
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//else if (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN && PUB.Result.CurrentPos == ePosition.QA)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("CALL확정 Kit={0},대상위치={1}", kitNo, kitPos));
|
|
||||||
|
|
||||||
// PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
||||||
// PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
||||||
// SendToKit(kitNo, '1'); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
||||||
|
|
||||||
// PUB.Speak(kitPos.ToString() + "위치로 이동 합니다");
|
|
||||||
|
|
||||||
// //상태머신을 변경한다 (충전 OFF상태로 간다, 충전상태가 아니면 바로 이동하게됨)
|
|
||||||
// // Pub.sm.ResetRunStep();
|
|
||||||
// // Pub.sm.setNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
|
|
||||||
// //qa => pack 은 하차 전용이다
|
|
||||||
// //QA에서 PACK이동시에는 바로 N극 멈춤 기능을 사용해도도된다.(자재가 있으며, 커버가 내려가 있으므로 느리게 동작해야함)
|
|
||||||
// PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
||||||
// PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
|
||||||
// PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
|
||||||
|
|
||||||
// PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee_newmsgevent", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);// (arDev.Narumi.eAgvCmd.MoveStop,.SetNextStop_Mark(true, "xbee godn,qa,pack");
|
|
||||||
// PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
else if (PUB.Result.TargetPos == kitPos) ////현재 지정된 클라이언트가 또 눌렀다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.TargetPos = kitPos;
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallNo = int.Parse(kitNo.ToString());
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallString = kitNo.ToString();
|
|
||||||
|
|
||||||
//상차 대기 중이라면 커버를 자동 올려준다
|
|
||||||
//이것은 QC만 가능하다
|
|
||||||
//QC가 QA혹은 PACK으로 보낼때 사용함
|
|
||||||
if (kitPos == ePosition.QC &&
|
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, "QC위치에서 자동으로 커버를 올립니다");
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//커버대기상태라면 커버를 자동으로 처리해준다.
|
|
||||||
if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN && (PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GOUP || PUB.sm.RunStep == StateMachine.ERunStep.GODOWN))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ld = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD);
|
|
||||||
var rd = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
|
||||||
if (ld == false || rd == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z내림");
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.커버를내립니다);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP] == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var lu = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU);
|
|
||||||
var ru = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (lu == false || ru == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
||||||
PUB.log.Add("사용자 콜버튼 추가 동작 - Z올림");
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.커버를올립니다);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("이미 CALL이 확정되었습니다 No={0},Pos={1}", kitNo, kitPos));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '1', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0')); //콜확정을 클라이언트에 알림
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//다른대상이 이미 선택된 상태이므로 CANCEL 한다.
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("다른 CALL이 확정된 상태입니다. 요청KIT={2},확정KIT={0},위치={1}", PUB.Result.TargetPos - 2, PUB.Result.TargetPos, kitNo));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (kitVal == '0') //캔슬버튼을 눌렀다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//목표번호가 캔슬버튼을 눌렀다
|
|
||||||
if (PUB.Result.TargetPos == kitPos)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//상차가 완료되면 TargetPos 가 변경되어 ,더이상 해당 버튼으로는 취소하지 못한다
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallNo = 0;
|
|
||||||
PUB.AGV.data.CallString = "--";
|
|
||||||
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소 Kit={0}", kitNo));
|
|
||||||
if (PUB.sm.RunStep != StateMachine.ERunStep.GOHOME)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.CommandKit = kitNo;
|
|
||||||
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
|
||||||
PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GOHOME);
|
|
||||||
PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.eSMStep.RUN);
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("콜 취소로 인해 홈으로 이동합니다 Kit={0}", kitNo));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//다른놈이 취소 버튼을 눌렀다. ㅋㅋ
|
|
||||||
//아무~ 의미 없다.
|
|
||||||
SendToKit(kitNo, '0', (PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0'));
|
|
||||||
RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("해당 콜취소는 유효하지 않습니다 요청KIT={0},확정KIT={1}", kitNo, PUB.Result.TargetPos - 2));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (kitVal == '2') //BACKWORK시에만 이 값이 전송되게 한다
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//QA 이동 명령
|
|
||||||
//발동조건 1. QC 위치에서 GOUP(대기 혹은 상차완료)상태일때 (일반적인경우)
|
|
||||||
//발동조건 2. QC 위치에서 IDLE 상태일때 (GOUP상태로 하지 않고 바로 싫어버린경우)
|
|
||||||
//발동조건 3. 충전중일때
|
|
||||||
|
|
||||||
//if (kitPos != ePosition.QC)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// RaiseMessage(MessageType.Error, $"back 버튼은 QC버튼만 사용 가능 합니다");
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
|
|
||||||
//if (kitPos == ePosition.QC && PUB.Result.CurrentPos != ePosition.QC)
|
|
||||||
//{
|
|
||||||
// RaiseMessage(MessageType.Error, string.Format("QC의 QA버튼은 홈위치에 있어야 사용이 가능 합니다"));
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
//}
|
|
||||||
|
|
||||||
////명령송신은 QC로 고정한다
|
|
||||||
//PUB.Result.CommandKit = '2';
|
|
||||||
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.QA;
|
|
||||||
//PUB.sm.ClearRunStep();
|
|
||||||
//PUB.sm.SetNewRunStep(StateMachine.ERunStep.GODOWN);
|
|
||||||
//PUB.sm.SetNewStep(StateMachine.ESMStep.RUN);
|
|
||||||
//RaiseMessage(MessageType.Normal, string.Format("후진하차 모드 대상위치={0}", ePosition.QA));
|
|
||||||
//PUB.logsys.AddI("QC의 QA리모콘 버튼 작업 입니다");
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public new bool Open()
|
||||||
public void SendToKit(char kitNo, char Value, char enbcall)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
List<byte> buffer = new List<byte>
|
try{
|
||||||
|
this.Open();
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}catch (Exception ex)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
0x02,
|
errorMessage = ex.Message;
|
||||||
(byte)kitNo,
|
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
|
||||||
(byte)Value,
|
return false;
|
||||||
(byte)enbcall,
|
}
|
||||||
0x03
|
|
||||||
};
|
|
||||||
WriteData(buffer.ToArray());
|
|
||||||
//RaiseMessage(MessageType.Normal, $"지그비전송 {kitNo}:{Value}:{enbcall}");
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public string GetStatusString()
|
private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return DateTime.Now.ToString();
|
var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
|
||||||
}
|
var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
|
||||||
|
var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
|
||||||
public void SendStatus(String StatusString)
|
var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
|
||||||
{
|
PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
|
||||||
|
|
||||||
////IO
|
|
||||||
|
|
||||||
char kitno = '0';
|
|
||||||
char kitval = '1';
|
|
||||||
if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F1) kitno = '1';
|
|
||||||
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F2) kitno = '2';
|
|
||||||
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F3) kitno = '3';
|
|
||||||
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.F4) kitno = '4';
|
|
||||||
else if (PUB.Result.TargetPos == ePosition.QC) kitno = '9';
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//충전기 충전하는 것으로한다
|
|
||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == false && VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == false)
|
|
||||||
kitval = '0';
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//콜가능여부도 전송한다
|
|
||||||
var enbcall = PUB.IsCanCALL() ? '1' : '0';
|
|
||||||
SendToKit(kitno, kitval, enbcall);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
|
||||||
|
//PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
|
||||||
|
//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] : 자동실행
|
||||||
|
//PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
|
||||||
|
else PUB.log.Add(e.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
private void Xbee_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var dev = sender as System.IO.Ports.SerialPort;
|
||||||
|
var buffer = new byte[dev.BytesToRead];
|
||||||
|
dev.Read(buffer, 0, buffer.Length);
|
||||||
|
proto.ProcessReceivedData(buffer);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -24,7 +24,7 @@ namespace Project.Dialog
|
|||||||
PUB.logagv.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgagv;
|
PUB.logagv.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgagv;
|
||||||
PUB.logplc.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgplc;
|
PUB.logplc.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgplc;
|
||||||
PUB.logbms.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgbms;
|
PUB.logbms.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgbms;
|
||||||
PUB.logcal.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgcal;
|
PUB.logxbee.RaiseMsg -= Log_RaiseMsgcal;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void fLog_Load(object sender, EventArgs e)
|
private void fLog_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||||
@@ -49,7 +49,7 @@ namespace Project.Dialog
|
|||||||
PUB.logagv.RaiseMsg += Log_RaiseMsgagv;
|
PUB.logagv.RaiseMsg += Log_RaiseMsgagv;
|
||||||
PUB.logplc.RaiseMsg += Log_RaiseMsgplc;
|
PUB.logplc.RaiseMsg += Log_RaiseMsgplc;
|
||||||
PUB.logbms.RaiseMsg += Log_RaiseMsgbms;
|
PUB.logbms.RaiseMsg += Log_RaiseMsgbms;
|
||||||
PUB.logcal.RaiseMsg += Log_RaiseMsgcal;
|
PUB.logxbee.RaiseMsg += Log_RaiseMsgcal;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void Log_RaiseMsg(DateTime LogTime, string TypeStr, string Message)
|
private void Log_RaiseMsg(DateTime LogTime, string TypeStr, string Message)
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,6 +12,7 @@ using System.Net;
|
|||||||
using System.Management;
|
using System.Management;
|
||||||
using System.Data.SqlClient;
|
using System.Data.SqlClient;
|
||||||
using System.Data;
|
using System.Data;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -28,7 +29,7 @@ namespace Project
|
|||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 읽기/쓰기용이며 구동모터 와 비상정지가 연결됨(USB-ATMEGA 2560)
|
/// 읽기/쓰기용이며 구동모터 와 비상정지가 연결됨(USB-ATMEGA 2560)
|
||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
public static arDev.FakePLC PLC;
|
//public static arDev.FakePLC PLC;
|
||||||
|
|
||||||
///// <summary>
|
///// <summary>
|
||||||
///// 읽기전용이며 Z축 모터와 외부 버튼이 연결됨(USB-ATMEGA 2560)
|
///// 읽기전용이며 Z축 모터와 외부 버튼이 연결됨(USB-ATMEGA 2560)
|
||||||
@@ -122,7 +123,7 @@ namespace Project
|
|||||||
/// <summary>
|
/// <summary>
|
||||||
/// 시스템로그
|
/// 시스템로그
|
||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
public static arUtil.Log log, logagv, logplc, logbms, logcal;
|
public static arUtil.Log log, logagv, logplc, logbms, logxbee;
|
||||||
|
|
||||||
public static Boolean bPlayMusic = false;
|
public static Boolean bPlayMusic = false;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -158,12 +159,12 @@ namespace Project
|
|||||||
logagv = new arUtil.Log();
|
logagv = new arUtil.Log();
|
||||||
logplc = new arUtil.Log();
|
logplc = new arUtil.Log();
|
||||||
logbms = new arUtil.Log();
|
logbms = new arUtil.Log();
|
||||||
logcal = new arUtil.Log();
|
logxbee = new arUtil.Log();
|
||||||
|
|
||||||
logagv.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_agv";
|
logagv.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_agv";
|
||||||
logplc.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_plc";
|
logplc.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_plc";
|
||||||
logbms.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_bms";
|
logbms.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_bms";
|
||||||
logcal.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_cal";
|
logxbee.FileNameFormat = "{yyyyMMdd}_cal";
|
||||||
|
|
||||||
//popupmessage
|
//popupmessage
|
||||||
popup = new MessageWindow();
|
popup = new MessageWindow();
|
||||||
@@ -255,7 +256,7 @@ namespace Project
|
|||||||
/// <returns></returns>
|
/// <returns></returns>
|
||||||
public static Boolean HasHWError()
|
public static Boolean HasHWError()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (PUB.PLC.IsValid == false) return true;
|
//if (PUB.PLC.IsValid == false) return true;
|
||||||
if (PUB.AGV.IsOpen == false) return true;
|
if (PUB.AGV.IsOpen == false) return true;
|
||||||
if (PUB.XBE.IsOpen == false) return true;
|
if (PUB.XBE.IsOpen == false) return true;
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
|
|||||||
145
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVPosition.cs
Normal file
145
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVPosition.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,145 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project.StateMachine
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public class AGVPosition
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public enum PositionType
|
||||||
|
{
|
||||||
|
None,
|
||||||
|
Tops1,
|
||||||
|
Sstron1,
|
||||||
|
Sstron2,
|
||||||
|
Path
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public class Position
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public int RFID { get; set; }
|
||||||
|
public PositionType Type { get; set; }
|
||||||
|
public string Name { get; set; }
|
||||||
|
public string Direction { get; set; }
|
||||||
|
public List<int> ConnectedPositions { get; set; }
|
||||||
|
|
||||||
|
public Position(int rfid, PositionType type, string name, string direction)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
RFID = rfid;
|
||||||
|
Type = type;
|
||||||
|
Name = name;
|
||||||
|
Direction = direction;
|
||||||
|
ConnectedPositions = new List<int>();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private Dictionary<int, Position> positionMap;
|
||||||
|
private static AGVPosition instance;
|
||||||
|
|
||||||
|
private AGVPosition()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
positionMap = new Dictionary<int, Position>();
|
||||||
|
InitializePositions();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static AGVPosition Instance
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (instance == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
instance = new AGVPosition();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void InitializePositions()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Tops 1 관련 위치
|
||||||
|
AddPosition(100, PositionType.Tops1, "Tops 1", "0");
|
||||||
|
AddPosition(101, PositionType.Path, "Tops1-Sstron1 Path 1", "0");
|
||||||
|
AddPosition(102, PositionType.Path, "Tops1-Sstron1 Path 2", "0");
|
||||||
|
|
||||||
|
// Sstron 1 관련 위치
|
||||||
|
AddPosition(200, PositionType.Sstron1, "Sstron 1", "0");
|
||||||
|
AddPosition(201, PositionType.Path, "Sstron1-Sstron2 Path 1", "0");
|
||||||
|
AddPosition(202, PositionType.Path, "Sstron1-Sstron2 Path 2", "0");
|
||||||
|
|
||||||
|
// Sstron 2 관련 위치
|
||||||
|
AddPosition(300, PositionType.Sstron2, "Sstron 2", "0");
|
||||||
|
|
||||||
|
// 경로 연결 설정
|
||||||
|
ConnectPositions(100, 101);
|
||||||
|
ConnectPositions(101, 102);
|
||||||
|
ConnectPositions(102, 200);
|
||||||
|
ConnectPositions(200, 201);
|
||||||
|
ConnectPositions(201, 202);
|
||||||
|
ConnectPositions(202, 300);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void AddPosition(int rfid, PositionType type, string name, string direction)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
positionMap[rfid] = new Position(rfid, type, name, direction);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void ConnectPositions(int pos1, int pos2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (positionMap.ContainsKey(pos1) && positionMap.ContainsKey(pos2))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
positionMap[pos1].ConnectedPositions.Add(pos2);
|
||||||
|
positionMap[pos2].ConnectedPositions.Add(pos1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Position GetPosition(int rfid)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (positionMap.ContainsKey(rfid))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return positionMap[rfid];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public List<int> FindPath(int startRfid, int endRfid)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!positionMap.ContainsKey(startRfid) || !positionMap.ContainsKey(endRfid))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var visited = new HashSet<int>();
|
||||||
|
var path = new List<int>();
|
||||||
|
if (FindPathDFS(startRfid, endRfid, visited, path))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return path;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool FindPathDFS(int current, int end, HashSet<int> visited, List<int> path)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (current == end)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
path.Add(current);
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
visited.Add(current);
|
||||||
|
path.Add(current);
|
||||||
|
|
||||||
|
foreach (var next in positionMap[current].ConnectedPositions)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!visited.Contains(next))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (FindPathDFS(next, end, visited, path))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
path.RemoveAt(path.Count - 1);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
107
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVProtocolHandler.cs
Normal file
107
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVProtocolHandler.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,107 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Text.RegularExpressions;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project.StateMachine
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public class AGVProtocolHandler
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private static AGVProtocolHandler instance;
|
||||||
|
private AGVStateManager stateManager;
|
||||||
|
|
||||||
|
private AGVProtocolHandler()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stateManager = AGVStateManager.Instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static AGVProtocolHandler Instance
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (instance == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
instance = new AGVProtocolHandler();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public bool ProcessProtocol(string protocol)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// 프로토콜 형식: COMMAND:DESTINATION
|
||||||
|
var parts = protocol.Split(':');
|
||||||
|
if (parts.Length != 2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var command = parts[0].ToUpper();
|
||||||
|
var destination = parts[1].ToUpper();
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (command)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "MOVE_TO":
|
||||||
|
return HandleMoveToCommand(destination);
|
||||||
|
case "PICKUP":
|
||||||
|
return HandlePickupCommand(destination);
|
||||||
|
case "DROPOFF":
|
||||||
|
return HandleDropoffCommand(destination);
|
||||||
|
case "EMERGENCY_STOP":
|
||||||
|
return HandleEmergencyStopCommand();
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleMoveToCommand(string destination)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (destination)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case "T1":
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.MoveToTops1);
|
||||||
|
case "S1":
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.MoveToSstron1);
|
||||||
|
case "S2":
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.MoveToSstron2);
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandlePickupCommand(string destination)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (destination != "T1")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.PickupCart);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleDropoffCommand(string destination)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (destination != "S1" && destination != "S2")
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.DropoffCart);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleEmergencyStopCommand()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return stateManager.ProcessCommand(AGVStateManager.AGVCommand.EmergencyStop);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public string GetCurrentStatus()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var state = stateManager.CurrentState;
|
||||||
|
return $"Current State: {state}";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
159
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVStateManager.cs
Normal file
159
Cs_HMI/Project/StateMachine/AGVStateManager.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,159 @@
|
|||||||
|
using System;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Project.StateMachine
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public class AGVStateManager
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public enum AGVState
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Idle,
|
||||||
|
Moving,
|
||||||
|
Loading,
|
||||||
|
Unloading,
|
||||||
|
Error
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public enum AGVCommand
|
||||||
|
{
|
||||||
|
MoveToTops1,
|
||||||
|
MoveToSstron1,
|
||||||
|
MoveToSstron2,
|
||||||
|
PickupCart,
|
||||||
|
DropoffCart,
|
||||||
|
EmergencyStop
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private AGVState currentState;
|
||||||
|
private static AGVStateManager instance;
|
||||||
|
private AGVPosition positionManager;
|
||||||
|
|
||||||
|
private AGVStateManager()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
currentState = AGVState.Idle;
|
||||||
|
positionManager = AGVPosition.Instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static AGVStateManager Instance
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (instance == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
instance = new AGVStateManager();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public AGVState CurrentState
|
||||||
|
{
|
||||||
|
get { return currentState; }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public bool ProcessCommand(AGVCommand command)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (command)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case AGVCommand.MoveToTops1:
|
||||||
|
return HandleMoveCommand(100); // Tops 1 RFID
|
||||||
|
case AGVCommand.MoveToSstron1:
|
||||||
|
return HandleMoveCommand(200); // Sstron 1 RFID
|
||||||
|
case AGVCommand.MoveToSstron2:
|
||||||
|
return HandleMoveCommand(300); // Sstron 2 RFID
|
||||||
|
case AGVCommand.PickupCart:
|
||||||
|
return HandlePickupCommand();
|
||||||
|
case AGVCommand.DropoffCart:
|
||||||
|
return HandleDropoffCommand();
|
||||||
|
case AGVCommand.EmergencyStop:
|
||||||
|
return HandleEmergencyStop();
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleMoveCommand(int targetRfid)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (currentState != AGVState.Idle && currentState != AGVState.Moving)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 현재 위치에서 목표 위치까지의 경로를 찾음
|
||||||
|
var currentRfid = GetCurrentRfid(); // 실제 구현에서는 현재 RFID 값을 가져와야 함
|
||||||
|
var path = positionManager.FindPath(currentRfid, targetRfid);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (path == null)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
currentState = AGVState.Moving;
|
||||||
|
// 경로를 따라 이동하는 로직 구현
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandlePickupCommand()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (currentState != AGVState.Moving)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 현재 위치가 Tops 1인지 확인
|
||||||
|
var currentRfid = GetCurrentRfid();
|
||||||
|
var position = positionManager.GetPosition(currentRfid);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (position == null || position.Type != AGVPosition.PositionType.Tops1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
currentState = AGVState.Loading;
|
||||||
|
// 카트 적재 로직 구현
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleDropoffCommand()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (currentState != AGVState.Moving)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 현재 위치가 Sstron 1 또는 Sstron 2인지 확인
|
||||||
|
var currentRfid = GetCurrentRfid();
|
||||||
|
var position = positionManager.GetPosition(currentRfid);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (position == null ||
|
||||||
|
(position.Type != AGVPosition.PositionType.Sstron1 &&
|
||||||
|
position.Type != AGVPosition.PositionType.Sstron2))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
currentState = AGVState.Unloading;
|
||||||
|
// 카트 하역 로직 구현
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private bool HandleEmergencyStop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
currentState = AGVState.Error;
|
||||||
|
// 비상 정지 로직 구현
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private int GetCurrentRfid()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// 실제 구현에서는 AGV의 현재 RFID 값을 반환해야 함
|
||||||
|
// 예시로 100(Tops 1)을 반환
|
||||||
|
return 100;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void UpdateState(AGVState newState)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
currentState = newState;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -15,6 +16,7 @@ namespace Project
|
|||||||
DateTime LastCommandTime = DateTime.Now;
|
DateTime LastCommandTime = DateTime.Now;
|
||||||
DateTime LastCommandTimeNextStop = DateTime.Now;
|
DateTime LastCommandTimeNextStop = DateTime.Now;
|
||||||
bool runStepisFirst = false;
|
bool runStepisFirst = false;
|
||||||
|
|
||||||
private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
|
private void _SM_RUN(Boolean isFirst, TimeSpan stepTime)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
|
//중단기능이 동작이라면 처리하지 않는다.
|
||||||
@@ -62,9 +64,9 @@ namespace Project
|
|||||||
if (isFirst)
|
if (isFirst)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
|
if (PUB.sm.RunStep == ERunStep.READY)
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ReadyStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ReadyStart);
|
||||||
else
|
else
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.RunStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.RunStart);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
switch (PUB.sm.RunStep)
|
switch (PUB.sm.RunStep)
|
||||||
@@ -95,7 +97,7 @@ namespace Project
|
|||||||
case ERunStep.CHARGECHECK: //충전중
|
case ERunStep.CHARGECHECK: //충전중
|
||||||
if (runStepisFirst)
|
if (runStepisFirst)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (_SM_RUN_GOCHARGECHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
else if (_SM_RUN_GOCHARGECHECK(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
@@ -109,7 +111,7 @@ namespace Project
|
|||||||
case ERunStep.CHARGEOFF:
|
case ERunStep.CHARGEOFF:
|
||||||
if (runStepisFirst)
|
if (runStepisFirst)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeEnd);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
|
||||||
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
@@ -160,8 +162,8 @@ namespace Project
|
|||||||
if (_SM_RUN_GODOWN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
if (_SM_RUN_GODOWN(runStepisFirst, PUB.sm.GetRunSteptime))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.Speak(Lang.하차작업이완료되었습니다);
|
PUB.Speak(Lang.하차작업이완료되었습니다);
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeTry);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);// (Device.PLC.ZMotDirection.Down); //하차작업이 완료되면 커버를 내려서 바로 작업할 수 있게 한다.
|
||||||
|
|
||||||
//230601
|
//230601
|
||||||
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
|
//if (PUB.Result != null && PUB.sm != null)
|
||||||
@@ -200,7 +202,7 @@ namespace Project
|
|||||||
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
|
// EEMStatus.AddEEDBSQL(PUB.sm.Step, PUB.sm.RunStep.ToString(), PUB.Result.TargetPos.ToString());
|
||||||
|
|
||||||
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
|
PUB.Speak(Lang.홈이동완료대기상태로전환합니다);
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeTry);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeTry);
|
||||||
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); //대기상태로 전환한다
|
PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY); //대기상태로 전환한다
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -213,6 +215,7 @@ namespace Project
|
|||||||
return true;
|
return true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void CheckAGVMoveTo(eGoDir dir)
|
void CheckAGVMoveTo(eGoDir dir)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//계속내려간다
|
//계속내려간다
|
||||||
@@ -233,15 +236,12 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
|
PUB.log.Add($"마크정지를 해제하기 위해 장비를 멈춥니다");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
//이동해야하는데 마크 스탑이 되어있다면 일단 멈춘다
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//움직이지 않으므로 전진하도록 한다
|
//움직이지 않으므로 전진하도록 한다
|
||||||
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(DOWN):{dir}");
|
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(DOWN):{dir}");
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -266,8 +266,7 @@ namespace Project
|
|||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(UP):{dir}");
|
PUB.log.Add($"AGV 기동 방향(UP):{dir}");
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);//PUB.PLC.Move(Device.PLC.Rundirection.Backward, "UpdateMotionPosition(" + sender + ")");
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
LastCommandTime = DateTime.Now;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -546,5 +545,7 @@ namespace Project
|
|||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}//cvass
|
}//cvass
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -18,7 +19,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
if (isFirst)
|
if (isFirst)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeEnd);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeEnd);
|
||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA])
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA])
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.Speak(Lang.충전을해제합니다);
|
PUB.Speak(Lang.충전을해제합니다);
|
||||||
@@ -44,7 +45,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add("충전 해제 전송");
|
PUB.log.Add("충전 해제 전송");
|
||||||
PUB.AGV.AGVCharge(PUB.setting.ChargerID, false);
|
PUB.AGV.AGVCharge(PUB.setting.ChargerID, false);
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.SendChargeOff);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.SendChargeOff);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -26,11 +27,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
||||||
@@ -68,7 +65,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.Speak(Lang.충전을위해홈위치로이동합니다);
|
PUB.Speak(Lang.충전을위해홈위치로이동합니다);
|
||||||
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
PUB.Result.TargetPos = ePosition.QC;
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
PUB.log.Add($"충전:대상위치 QC 시작");
|
PUB.log.Add($"충전:대상위치 QC 시작");
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
@@ -114,7 +111,7 @@ namespace Project
|
|||||||
});
|
});
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Forward);
|
||||||
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
|
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.setting.chargerpos == 2) //up search
|
else if (PUB.setting.chargerpos == 2) //up search
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -129,7 +126,7 @@ namespace Project
|
|||||||
});
|
});
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
PUB.AGV.AGVMoveRun(arDev.Narumi.eRunOpt.Backward);
|
||||||
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
|
//PUB.Result.TargetPos = ePosition.CHARGE;
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -148,7 +145,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인으로 마크정지신호설정");
|
PUB.log.Add($"충전:AGV기동확인으로 마크정지신호설정");
|
||||||
PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
|
PUB.Speak(Lang.다음마크위치에서정지합니다);
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOCHARGE", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("SM_RUN_GOCHARGE", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
@@ -163,7 +160,7 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeSearch);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeSearch);
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -25,11 +26,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
||||||
@@ -124,19 +121,19 @@ namespace Project
|
|||||||
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
||||||
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
|
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
|
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);//
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);//
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 7)
|
else if (PUB.sm.RunStepSeq == 7)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
|
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
|
||||||
if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
|
//if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
|
// VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
// PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else
|
//else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
|
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
|
||||||
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
|
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
|
||||||
@@ -177,39 +174,39 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
|
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
|
||||||
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
|
||||||
//한쪽이 올라가 있는 상태에..
|
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
|
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
//모터는 올리는 방향일때에...
|
// //모터는 올리는 방향일때에...
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//모터가 멈춰있을때에..
|
// //모터가 멈춰있을때에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
||||||
|
|
||||||
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
|
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
//모터는 올리는 방향일때에...
|
// //모터는 올리는 방향일때에...
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//모터가 멈춰있을때에..
|
// //모터가 멈춰있을때에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
||||||
|
|
||||||
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -32,11 +33,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -25,12 +26,6 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.AGVCONN, eNextStep.ERROR);
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.SetResultMessage(eResult.Hardware, eECode.PLCCONN, eNextStep.ERROR);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
|
||||||
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
if (_SM_RUN_CHGOFF(isFirst, stepTime) == false)
|
||||||
@@ -111,7 +106,7 @@ namespace Project
|
|||||||
//커버를 자동으로 내려준다
|
//커버를 자동으로 내려준다
|
||||||
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
||||||
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
|
UpdateProgressStatus(stepTime.TotalSeconds, 5, Lang.안전커버를내립니다);
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
|
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = true;
|
||||||
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
@@ -130,7 +125,7 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
|
//커버 내림이 완료될때까지 기다린다
|
||||||
if (PUB.PLC.IsLimitDn() == true)
|
if (true)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
|
VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_DOWN] = false;
|
||||||
PUB.Result.NextPos = ePosition.NONE;
|
PUB.Result.NextPos = ePosition.NONE;
|
||||||
@@ -138,6 +133,8 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
|
//경과시간이 10초가 지나면 5초마다 음성을 출력한다
|
||||||
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
|
var tsCover = DateTime.Now - CoverControlTime;
|
||||||
if (tsCover.TotalSeconds >= 7)
|
if (tsCover.TotalSeconds >= 7)
|
||||||
@@ -219,47 +216,47 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
|
PUB.Speak(Lang.안전커버를올려주세요);
|
||||||
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
CoverControlTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
|
||||||
//한쪽이 올라가 있는 상태에..
|
////한쪽이 올라가 있는 상태에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
|
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
//모터는 올리는 방향일때에...
|
// //모터는 올리는 방향일때에...
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LDIR) == true)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//모터가 멈춰있을때에..
|
// //모터가 멈춰있을때에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_LRUN) == false)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
||||||
|
|
||||||
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
|
|
||||||
//오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
|
//if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == true)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
//모터는 올리는 방향일때에...
|
// //모터는 올리는 방향일때에...
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RDIR) == true)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//모터가 멈춰있을때에..
|
// //모터가 멈춰있을때에..
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueO(arDev.FakePLC.DOName.PINO_GUIDEMOTOR_RRUN) == false)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
//자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
// //자동으로 올려준다 (센서가 간혹 인식이 안되어서 .대기하는 경우가 잇음)
|
||||||
|
|
||||||
//왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //왼쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Left(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
|
|
||||||
//오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
// //오른쪽이 올라가 있지 않은 경우
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
// if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU) == false)
|
||||||
PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
// PUB.PLC.ZMot_Right(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return false;
|
return false;
|
||||||
|
|||||||
@@ -3,6 +3,7 @@ using System.Collections.Generic;
|
|||||||
using System.Linq;
|
using System.Linq;
|
||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using System.Threading.Tasks;
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -24,7 +25,7 @@ namespace Project
|
|||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true)
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
|
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
|
|
||||||
//충전중이라면 최대 충전 시간을 체크한다.
|
//충전중이라면 최대 충전 시간을 체크한다.
|
||||||
var tsChargeRunTime = VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeStart);
|
var tsChargeRunTime = VAR.TIME.RUN(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
@@ -53,7 +54,7 @@ namespace Project
|
|||||||
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
|
if (VAR.TIME.IsSet(eVarTime.ChargeStart) == false)
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "수동 충전";
|
VAR.STR[eVarString.ChargeCheckMsg] = "수동 충전";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -133,7 +134,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add($"대기상태에서는 정차");
|
PUB.log.Add($"대기상태에서는 정차");
|
||||||
PUB.AGV.AGVMoveStop("대기상태에서는 정차");
|
PUB.AGV.AGVMoveStop("대기상태에서는 정차");
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.IdleStopTime);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.IdleStopTime);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,6 +5,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Text;
|
|||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Diagnostics;
|
using System.Diagnostics;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -15,7 +15,7 @@ namespace Project
|
|||||||
private void _STEP_CLOSING_START(eSMStep step)
|
private void _STEP_CLOSING_START(eSMStep step)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.bShutdown = true;
|
PUB.bShutdown = true;
|
||||||
if (PUB.PLC != null) PUB.PLC.Dispose();
|
//if (PUB.PLC != null) PUB.PLC.Dispose();
|
||||||
|
|
||||||
PUB.AddEEDB("프로그램 종료");
|
PUB.AddEEDB("프로그램 종료");
|
||||||
PUB.log.Add("Program Close");
|
PUB.log.Add("Program Close");
|
||||||
@@ -23,7 +23,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.logagv.Flush();
|
PUB.logagv.Flush();
|
||||||
PUB.logplc.Flush();
|
PUB.logplc.Flush();
|
||||||
PUB.logbms.Flush();
|
PUB.logbms.Flush();
|
||||||
PUB.logcal.Flush();
|
PUB.logxbee.Flush();
|
||||||
// PUB.sm.Stop();
|
// PUB.sm.Stop();
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,6 +7,7 @@ using System.Text;
|
|||||||
using arCtl;
|
using arCtl;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,6 +7,7 @@ using System.Text;
|
|||||||
using arCtl;
|
using arCtl;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -3,6 +3,7 @@ using System.Collections.Generic;
|
|||||||
using System.Drawing;
|
using System.Drawing;
|
||||||
using System.Linq;
|
using System.Linq;
|
||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
using arDev;
|
using arDev;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -46,7 +47,7 @@ namespace Project
|
|||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP])
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP])
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||||
PUB.Result.NextPos = ePosition.QC;
|
PUB.Result.NextPos = ePosition.QC;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else PUB.Speak(Lang.커버업대기상태가아닙니다);
|
else PUB.Speak(Lang.커버업대기상태가아닙니다);
|
||||||
@@ -92,7 +93,7 @@ namespace Project
|
|||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP])
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.WAIT_COVER_UP])
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||||
PUB.Result.NextPos = ePosition.QA;
|
PUB.Result.NextPos = ePosition.QA;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else PUB.Speak(Lang.커버업대기상태가아닙니다);
|
else PUB.Speak(Lang.커버업대기상태가아닙니다);
|
||||||
@@ -120,7 +121,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
//Z-up기능으로 업데이트 230119
|
//Z-up기능으로 업데이트 230119
|
||||||
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
PUB.log.Add($"버튼({diName}) 눌림");
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (diName == arDev.FakePLC.DIName.PINI_EMG)
|
else if (diName == arDev.FakePLC.DIName.PINI_EMG)
|
||||||
@@ -172,8 +173,8 @@ namespace Project
|
|||||||
//}
|
//}
|
||||||
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_LIMITHIGH, (PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITHIGHL) && PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITHIGHR)));
|
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_LIMITHIGH, (PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITHIGHL) && PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITHIGHR)));
|
||||||
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_LIMITLOW, (PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITLOWL) && PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITLOWR)));
|
//PUB.flag.set(EFlag.FLAG_LIMITLOW, (PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITLOWL) && PUB.flag.get(EFlag.FLAG_LIMITLOWR)));
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITHIGH] = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) || PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITHIGH] = false;// PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LU) || PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RU);
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] = PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD) || PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LIMITLOW] = false;//PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_LD) || PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIMIT_RD);
|
||||||
VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOAD] = (VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOADL] || VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOADR]);
|
VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOAD] = (VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOADL] || VAR.BOOL[eVarBool.OVERLOADR]);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
@@ -189,109 +190,7 @@ namespace Project
|
|||||||
DateTime lastplclogtime = DateTime.Now;
|
DateTime lastplclogtime = DateTime.Now;
|
||||||
string logmessage = "";
|
string logmessage = "";
|
||||||
bool logerror = false;
|
bool logerror = false;
|
||||||
void PLC_Message(object sender, FakePLC.MessageEventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (e.MsgType == arRS232.MessageType.Error)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logplc.Add("ERROR-MAIN", e.Message);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (e.MsgType == arRS232.MessageType.Normal)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//내부클래스에서 발생한 메세지(이 프로그램)
|
|
||||||
if (e.Message.StartsWith("@STP:") && e.Message.Length > 5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.StopMessageSWR = e.Message.Substring(5);
|
|
||||||
PUB.Result.StopMessageTimeSWR = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
PUB.logplc.Add("MOT", "[Inner Msg]" + e.Message);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//PLC에서 수신된 메세지
|
|
||||||
if (e.Message.StartsWith("@STP|") && e.Message.Length > 5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.Result.StopMessagePLC = e.Message.Substring(5);
|
|
||||||
PUB.Result.StopMessageTimePLC = DateTime.Now;
|
|
||||||
PUB.logplc.Add("PLC", "[" + e.MsgType.ToString() + "]" + e.Message);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (e.Message.StartsWith("@FLAG|") && e.Message.Length > 6)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var flagData = e.Message.Split('|')[1].Split(',');
|
|
||||||
var flag = (COMM.eVarBool)(byte.Parse(flagData[0]));
|
|
||||||
|
|
||||||
var flagmsg = "[" + flag.ToString() + "] = " + flagData[1];
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//플래그값이 바뀌면 로깅한다
|
|
||||||
var fValueTrue = flagData[1] == "1";
|
|
||||||
if (PUB.PLC.GetFlag(flag) != fValueTrue)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logplc.Add("MFLAG", flagmsg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (e.Message.StartsWith("@SET|") && e.Message.Length > 5)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//셋팅관련 정보이다
|
|
||||||
var flagData = e.Message.Split('|')[1];
|
|
||||||
var splBuf = flagData.Split(':');
|
|
||||||
if (splBuf[0] == "SAVE") PUB.PLC.SaveTime = DateTime.Now;
|
|
||||||
PUB.logplc.Add("SETUP", "[SETTING] " + flagData);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (e.Message.StartsWith("ERR"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
logmessage = e.Message;
|
|
||||||
logerror = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (e.Message.StartsWith("@@") & e.Data.Length == 16)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//표시하지 말자
|
|
||||||
logerror = false;
|
|
||||||
var hexstr = e.Data.GetHexString();
|
|
||||||
logmessage = "[" + e.MsgType.ToString() + "]" + hexstr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
logmessage = "[" + e.MsgType.ToString() + "]" + e.Message;
|
|
||||||
logerror = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool addlog = false;
|
|
||||||
if (lastplclogmessage.StartsWith("[Recv] 40 40"))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (lastplclogmessage.Length > 40)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var st = lastplclogmessage.Substring(0, 40);
|
|
||||||
var cr = logmessage.Substring(0, 40);
|
|
||||||
addlog = st.Equals(cr) == false;
|
|
||||||
if (addlog == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ts = DateTime.Now - lastplclogtime;
|
|
||||||
if (ts.TotalSeconds > 5) addlog = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else addlog = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (logmessage.Equals(lastplclogmessage) == false) addlog = true;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ts = DateTime.Now - lastplclogtime;
|
|
||||||
if (ts.TotalSeconds > 30) addlog = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (addlog)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (logerror) PUB.logplc.AddE(logmessage);
|
|
||||||
else PUB.logplc.Add("PLC", logmessage);
|
|
||||||
lastplclogmessage = logmessage;
|
|
||||||
lastplclogtime = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,4 +1,5 @@
|
|||||||
using COMM;
|
using AR;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
using System;
|
using System;
|
||||||
using System.Collections.Generic;
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
using System.ComponentModel;
|
using System.ComponentModel;
|
||||||
@@ -62,7 +63,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
if (NewValue)
|
if (NewValue)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
PUB.counter.CountChargeA += 1;
|
PUB.counter.CountChargeA += 1;
|
||||||
PUB.counter.Save();
|
PUB.counter.Save();
|
||||||
PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
|
PUB.Speak(Lang.충전을시작합니다);
|
||||||
@@ -76,7 +77,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
if (NewValue)
|
if (NewValue)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.ChargeStart);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.ChargeStart);
|
||||||
PUB.counter.CountChargeM += 1;
|
PUB.counter.CountChargeM += 1;
|
||||||
PUB.counter.Save();
|
PUB.counter.Save();
|
||||||
PUB.Speak(Lang.수동충전을시작합니다);
|
PUB.Speak(Lang.수동충전을시작합니다);
|
||||||
|
|||||||
@@ -9,6 +9,7 @@ using static Project.StateMachine;
|
|||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Windows.Forms;
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
using Project.ViewForm;
|
using Project.ViewForm;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -179,7 +180,7 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
var b1 = PUB.XBE.IsOpen;
|
var b1 = PUB.XBE.IsOpen;
|
||||||
var b2 = PUB.AGV.IsOpen;
|
var b2 = PUB.AGV.IsOpen;
|
||||||
var b3 = PUB.PLC.IsOpen;
|
var b3 = true;// PUB.PLC.IsOpen;
|
||||||
var b4 = PUB.BMS.IsOpen;
|
var b4 = PUB.BMS.IsOpen;
|
||||||
|
|
||||||
if (b1 == false || b2 == false || b3 == false || b4 == false)
|
if (b1 == false || b2 == false || b3 == false || b4 == false)
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,6 +4,7 @@ using System.Data;
|
|||||||
using System.Drawing;
|
using System.Drawing;
|
||||||
using System.Linq;
|
using System.Linq;
|
||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
using arCtl;
|
using arCtl;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
@@ -23,10 +24,10 @@ namespace Project
|
|||||||
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||||
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(conntry);
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||||
try
|
try
|
||||||
{
|
{
|
||||||
VAR.TIME.Set(recvtime); //this.LastReceiveTime = DateTime.Now;
|
VAR.TIME.Update(recvtime); //this.LastReceiveTime = DateTime.Now;
|
||||||
dev.PortName = port;
|
dev.PortName = port;
|
||||||
dev.BaudRate = baud;
|
dev.BaudRate = baud;
|
||||||
if (dev.Open())
|
if (dev.Open())
|
||||||
@@ -38,8 +39,8 @@ namespace Project
|
|||||||
var errmessage = dev.errorMessage;
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||||
PUB.log.Add("ERROR-" + port, errmessage);
|
PUB.log.Add("ERROR-" + port, errmessage);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
VAR.TIME.Set(conn);
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||||
VAR.TIME.Set(conntry);
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
catch (Exception ex)
|
catch (Exception ex)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -51,16 +52,52 @@ namespace Project
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.log.Add(port, $"포트변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
PUB.log.Add(port, $"포트변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||||
dev.Close();
|
dev.Close();
|
||||||
VAR.TIME.Set(conntry);
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
||||||
|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||||
|
try
|
||||||
|
{
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(recvtime); //this.LastReceiveTime = DateTime.Now;
|
||||||
|
dev.PortName = port;
|
||||||
|
dev.BaudRate = baud;
|
||||||
|
if (dev.Open())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.Add(port, "연결완료");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
||||||
|
PUB.log.Add("ERROR-" + port, errmessage);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
||||||
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
catch (Exception ex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.log.Add(port, $"포트변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
||||||
|
dev.Close();
|
||||||
|
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now; ;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
|
void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
|
if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
|
||||||
|
|
||||||
//plc connect
|
|
||||||
ConnectSerialPort(PUB.PLC, PUB.setting.Port_PLC, PUB.setting.Baud_PLC,
|
|
||||||
eVarTime.LastConn_PLC, eVarTime.LastConnTry_PLC, eVarTime.LastRecv_PLC);
|
|
||||||
|
|
||||||
//agv connect
|
//agv connect
|
||||||
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
||||||
@@ -78,14 +115,14 @@ namespace Project
|
|||||||
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//일정간격으로 상태를 전송한다
|
//일정간격으로 상태를 전송한다
|
||||||
if (PUB.XBE.lastSendTime.Year == 1982) PUB.XBE.lastSendTime = DateTime.Now.AddSeconds(1);
|
if (PUB.XBE.LastStatusSendTime.Year == 1982) PUB.XBE.LastStatusSendTime = DateTime.Now.AddSeconds(1);
|
||||||
var ts = DateTime.Now - PUB.XBE.lastSendTime;
|
var ts = DateTime.Now - PUB.XBE.LastStatusSendTime;
|
||||||
if (ts.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
if (ts.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
var statusMsg = PUB.XBE.GetStatusString();
|
PUB.XBE.SendStatus();
|
||||||
PUB.XBE.SendStatus(statusMsg);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
//배터리쿼리
|
//배터리쿼리
|
||||||
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,4 +1,5 @@
|
|||||||
using COMM;
|
using AR;
|
||||||
|
using COMM;
|
||||||
using System;
|
using System;
|
||||||
using System.Drawing;
|
using System.Drawing;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
@@ -231,7 +232,7 @@ namespace Project
|
|||||||
//hw접속상태 표시
|
//hw접속상태 표시
|
||||||
MenuAGV.BackColor = PUB.AGV.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
MenuAGV.BackColor = PUB.AGV.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
||||||
MenuBMS.BackColor = PUB.BMS.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
MenuBMS.BackColor = PUB.BMS.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
||||||
MenuMAN.BackColor = PUB.PLC.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
MenuMAN.BackColor = PUB.AGV.IsValid ? Color.FromArgb(40, 40, 40) : Color.Brown;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btChargeA.Enabled = !VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM];
|
btChargeA.Enabled = !VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM];
|
||||||
@@ -296,7 +297,7 @@ namespace Project
|
|||||||
_AutoResetCount();
|
_AutoResetCount();
|
||||||
|
|
||||||
//상태를 DB에 저장한다. 230314
|
//상태를 DB에 저장한다. 230314
|
||||||
var tsrun = COMM.VAR.TIME.RUN(eVarTime.StatusReporttime);
|
var tsrun = VAR.TIME.RUN(eVarTime.StatusReporttime);
|
||||||
if (tsrun.TotalSeconds >= PUB.setting.StatusInterval) EEMStatus.UpdateStatusSQL(PUB.sm.Step, _extrun: true);
|
if (tsrun.TotalSeconds >= PUB.setting.StatusInterval) EEMStatus.UpdateStatusSQL(PUB.sm.Step, _extrun: true);
|
||||||
|
|
||||||
tm1minute = DateTime.Now;
|
tm1minute = DateTime.Now;
|
||||||
@@ -410,7 +411,7 @@ namespace Project
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
VAR.TIME.Set(eVarTime.BatWarnTime);
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.BatWarnTime);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -580,14 +581,14 @@ namespace Project
|
|||||||
UpdateStatusMessage("비상 정지", Color.Tomato, Color.Black);
|
UpdateStatusMessage("비상 정지", Color.Tomato, Color.Black);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsOpen == false)
|
//else if (PUB.PLC.IsOpen == false)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
UpdateStatusMessage(Lang.PLC연결실패, Color.Tomato, Color.Black);
|
// UpdateStatusMessage(Lang.PLC연결실패, Color.Tomato, Color.Black);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
//else if (PUB.PLC.IsValid == false)
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
UpdateStatusMessage(Lang.PLC통신실패, Color.Tomato, Color.Black);
|
// UpdateStatusMessage(Lang.PLC통신실패, Color.Tomato, Color.Black);
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true)
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] == true)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//남은 충전시간 계산
|
//남은 충전시간 계산
|
||||||
@@ -646,8 +647,8 @@ namespace Project
|
|||||||
string stMsg;
|
string stMsg;
|
||||||
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect)//.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIDAR_STOP))
|
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect)//.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_LIDAR_STOP))
|
||||||
stMsg = Lang.전방에물체가감지되었습니다;
|
stMsg = Lang.전방에물체가감지되었습니다;
|
||||||
else if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_EMG))
|
//else if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_EMG))
|
||||||
stMsg = Lang.비상정지신호가감지되었습니다;
|
// stMsg = Lang.비상정지신호가감지되었습니다;
|
||||||
else if (PUB.AGV.signal.front_gate_out == true)
|
else if (PUB.AGV.signal.front_gate_out == true)
|
||||||
stMsg = Lang.선로를이탈했습니다;
|
stMsg = Lang.선로를이탈했습니다;
|
||||||
else if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line)
|
else if (PUB.AGV.error.runerror_by_no_magent_line)
|
||||||
|
|||||||
@@ -9,6 +9,7 @@ using System.Threading.Tasks;
|
|||||||
using System.Windows.Forms;
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
using static Project.StateMachine;
|
using static Project.StateMachine;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project.ViewForm
|
namespace Project.ViewForm
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -28,7 +29,7 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
private void fAuto_Load(object sender, EventArgs e)
|
private void fAuto_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
ctlAuto1.dev_agv = PUB.AGV;
|
ctlAuto1.dev_agv = PUB.AGV;
|
||||||
ctlAuto1.dev_plc = PUB.PLC;
|
// ctlAuto1.dev_plc = PUB.PLC;
|
||||||
ctlAuto1.dev_bms = PUB.BMS;
|
ctlAuto1.dev_bms = PUB.BMS;
|
||||||
ctlAuto1.dev_xbe = PUB.XBE;
|
ctlAuto1.dev_xbe = PUB.XBE;
|
||||||
this.timer1.Start();
|
this.timer1.Start();
|
||||||
@@ -67,20 +68,12 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
|
|
||||||
this.ctlAuto1.OnUpdateMode = true;
|
this.ctlAuto1.OnUpdateMode = true;
|
||||||
|
|
||||||
//lbBatteryLevel.Text = $"{PUB.BMS.Current_Level}%";
|
if (this.ctlAuto1.Scean == CtlAuto.eScean.Progress)
|
||||||
//lbBatteryLevel.ProgressValue = PUB.BMS.Current_Level;
|
|
||||||
|
|
||||||
if(this.ctlAuto1.Scean == CtlAuto.eScean.Progress)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
ctlAuto1.ProgressVal = PUB.Result.SMSG_ProgressValue;
|
ctlAuto1.ProgressVal = PUB.Result.SMSG_ProgressValue;
|
||||||
ctlAuto1.ProgressMax = PUB.Result.SMSG_ProgressMax;
|
ctlAuto1.ProgressMax = PUB.Result.SMSG_ProgressMax;
|
||||||
ctlAuto1.StatusMessage = VAR.STR?.Get(eVarString.StatusMessage) ?? string.Empty;
|
ctlAuto1.StatusMessage = VAR.STR?.Get(eVarString.StatusMessage) ?? string.Empty;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
//if(Pub.Result.StopMessagePLC.StartsWith()
|
|
||||||
if (PUB.PLC.GetValueI(arDev.FakePLC.DIName.PINI_EMG) == true)
|
|
||||||
this.ctlAuto1.StopMessage = PUB.Result.StopMessagePLC;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
this.ctlAuto1.StopMessage = string.Empty;
|
this.ctlAuto1.StopMessage = string.Empty;
|
||||||
|
|
||||||
if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN)
|
if (PUB.sm.Step == StateMachine.eSMStep.RUN)
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,6 +7,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using System.Threading.Tasks;
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
using System.Windows.Forms;
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project.ViewForm
|
namespace Project.ViewForm
|
||||||
|
|||||||
180
Cs_HMI/Project/ViewForm/fIO.Designer.cs
generated
180
Cs_HMI/Project/ViewForm/fIO.Designer.cs
generated
@@ -29,28 +29,29 @@
|
|||||||
private void InitializeComponent()
|
private void InitializeComponent()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
this.components = new System.ComponentModel.Container();
|
this.components = new System.ComponentModel.Container();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem1 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem25 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem2 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem26 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem3 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem27 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem4 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem28 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem5 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem29 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem6 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem30 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem7 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
|
||||||
arFrame.Control.ColorListItem colorListItem8 = new arFrame.Control.ColorListItem();
|
|
||||||
System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(fIO));
|
System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(fIO));
|
||||||
this.tableLayoutPanel1 = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
|
this.tableLayoutPanel1 = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
|
||||||
this.HWState = new arFrame.Control.GridView();
|
this.HWState = new arFrame.Control.GridView();
|
||||||
this.tblMain = new arFrame.Control.GridView();
|
|
||||||
this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||||
this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
|
this.panel3 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||||
this.panel2 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
this.panel2 = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||||
this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
|
this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
|
||||||
|
this.button4 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
|
this.button5 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.SuspendLayout();
|
this.tableLayoutPanel1.SuspendLayout();
|
||||||
this.panel1.SuspendLayout();
|
this.panel1.SuspendLayout();
|
||||||
|
this.panel3.SuspendLayout();
|
||||||
this.panel2.SuspendLayout();
|
this.panel2.SuspendLayout();
|
||||||
this.SuspendLayout();
|
this.SuspendLayout();
|
||||||
//
|
//
|
||||||
@@ -59,8 +60,8 @@
|
|||||||
this.tableLayoutPanel1.ColumnCount = 1;
|
this.tableLayoutPanel1.ColumnCount = 1;
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 100F));
|
this.tableLayoutPanel1.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 100F));
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.HWState, 0, 2);
|
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.HWState, 0, 2);
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.tblMain, 0, 1);
|
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.panel1, 0, 0);
|
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.panel1, 0, 0);
|
||||||
|
this.tableLayoutPanel1.Controls.Add(this.panel3, 0, 1);
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
this.tableLayoutPanel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
this.tableLayoutPanel1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Name = "tableLayoutPanel1";
|
this.tableLayoutPanel1.Name = "tableLayoutPanel1";
|
||||||
@@ -68,38 +69,38 @@
|
|||||||
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Absolute, 20F));
|
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Absolute, 20F));
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 100F));
|
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 100F));
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Absolute, 58F));
|
this.tableLayoutPanel1.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Absolute, 58F));
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.Size = new System.Drawing.Size(957, 583);
|
this.tableLayoutPanel1.Size = new System.Drawing.Size(1056, 583);
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.TabIndex = 5;
|
this.tableLayoutPanel1.TabIndex = 5;
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// HWState
|
// HWState
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.HWState.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))));
|
this.HWState.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))));
|
||||||
this.HWState.BorderSize = 0;
|
this.HWState.BorderSize = 0;
|
||||||
colorListItem1.BackColor1 = System.Drawing.Color.Gray;
|
colorListItem25.BackColor1 = System.Drawing.Color.Gray;
|
||||||
colorListItem1.BackColor2 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))));
|
colorListItem25.BackColor2 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))));
|
||||||
colorListItem1.Remark = "타이틀바(상)";
|
colorListItem25.Remark = "타이틀바(상)";
|
||||||
colorListItem2.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
colorListItem26.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
||||||
colorListItem2.BackColor2 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
|
colorListItem26.BackColor2 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))), ((int)(((byte)(64)))));
|
||||||
colorListItem2.Remark = "상태표시(하)";
|
colorListItem26.Remark = "상태표시(하)";
|
||||||
colorListItem3.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
colorListItem27.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
||||||
colorListItem3.BackColor2 = System.Drawing.Color.Lime;
|
colorListItem27.BackColor2 = System.Drawing.Color.Lime;
|
||||||
colorListItem3.Remark = "정상";
|
colorListItem27.Remark = "정상";
|
||||||
colorListItem4.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
colorListItem28.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
||||||
colorListItem4.BackColor2 = System.Drawing.Color.Red;
|
colorListItem28.BackColor2 = System.Drawing.Color.Red;
|
||||||
colorListItem4.Remark = "오류";
|
colorListItem28.Remark = "오류";
|
||||||
colorListItem5.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
colorListItem29.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
||||||
colorListItem5.BackColor2 = System.Drawing.Color.Yellow;
|
colorListItem29.BackColor2 = System.Drawing.Color.Yellow;
|
||||||
colorListItem5.Remark = "오류(깜박)";
|
colorListItem29.Remark = "오류(깜박)";
|
||||||
colorListItem6.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
colorListItem30.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))), ((int)(((byte)(40)))));
|
||||||
colorListItem6.BackColor2 = System.Drawing.Color.DarkViolet;
|
colorListItem30.BackColor2 = System.Drawing.Color.DarkViolet;
|
||||||
colorListItem6.Remark = "오류(유효)";
|
colorListItem30.Remark = "오류(유효)";
|
||||||
this.HWState.ColorList = new arFrame.Control.ColorListItem[] {
|
this.HWState.ColorList = new arFrame.Control.ColorListItem[] {
|
||||||
colorListItem1,
|
colorListItem25,
|
||||||
colorListItem2,
|
colorListItem26,
|
||||||
colorListItem3,
|
colorListItem27,
|
||||||
colorListItem4,
|
colorListItem28,
|
||||||
colorListItem5,
|
colorListItem29,
|
||||||
colorListItem6};
|
colorListItem30};
|
||||||
this.HWState.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
this.HWState.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
this.HWState.Font = new System.Drawing.Font("Consolas", 13F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
this.HWState.Font = new System.Drawing.Font("Consolas", 13F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||||
this.HWState.FontPin = new System.Drawing.Font("Consolas", 10F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
this.HWState.FontPin = new System.Drawing.Font("Consolas", 10F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
||||||
@@ -107,7 +108,7 @@
|
|||||||
this.HWState.ForeColorPin = System.Drawing.Color.Moccasin;
|
this.HWState.ForeColorPin = System.Drawing.Color.Moccasin;
|
||||||
this.HWState.Location = new System.Drawing.Point(0, 525);
|
this.HWState.Location = new System.Drawing.Point(0, 525);
|
||||||
this.HWState.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
this.HWState.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||||
this.HWState.MatrixSize = new System.Drawing.Point(4, 2);
|
this.HWState.MatrixSize = new System.Drawing.Point(3, 2);
|
||||||
this.HWState.MenuBorderSize = 1;
|
this.HWState.MenuBorderSize = 1;
|
||||||
this.HWState.MenuGap = 5;
|
this.HWState.MenuGap = 5;
|
||||||
this.HWState.MinimumSize = new System.Drawing.Size(100, 0);
|
this.HWState.MinimumSize = new System.Drawing.Size(100, 0);
|
||||||
@@ -128,61 +129,21 @@
|
|||||||
this.HWState.ShadowColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))));
|
this.HWState.ShadowColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))), ((int)(((byte)(60)))));
|
||||||
this.HWState.showDebugInfo = false;
|
this.HWState.showDebugInfo = false;
|
||||||
this.HWState.ShowIndexString = false;
|
this.HWState.ShowIndexString = false;
|
||||||
this.HWState.Size = new System.Drawing.Size(957, 58);
|
this.HWState.Size = new System.Drawing.Size(1056, 58);
|
||||||
this.HWState.TabIndex = 9;
|
this.HWState.TabIndex = 9;
|
||||||
this.HWState.Tags = null;
|
this.HWState.Tags = null;
|
||||||
this.HWState.Text = "gridView3";
|
this.HWState.Text = "gridView3";
|
||||||
this.HWState.TextAttachToImage = true;
|
this.HWState.TextAttachToImage = true;
|
||||||
this.HWState.Titles = new string[] {
|
this.HWState.Titles = new string[] {
|
||||||
"AGV|XBE|PLC|BAT|",
|
"AGV|XBE|BAT|",
|
||||||
"C00|C00|C00|C00|"};
|
"C00|C00|C00|"};
|
||||||
this.HWState.Values = new ushort[] {
|
this.HWState.Values = new ushort[] {
|
||||||
((ushort)(0)),
|
((ushort)(0)),
|
||||||
((ushort)(0)),
|
((ushort)(0)),
|
||||||
((ushort)(0)),
|
((ushort)(0)),
|
||||||
((ushort)(0)),
|
|
||||||
((ushort)(1)),
|
|
||||||
((ushort)(1)),
|
((ushort)(1)),
|
||||||
((ushort)(1)),
|
((ushort)(1)),
|
||||||
((ushort)(1))};
|
((ushort)(1))};
|
||||||
//
|
|
||||||
// tblMain
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.tblMain.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))), ((int)(((byte)(100)))));
|
|
||||||
this.tblMain.BorderSize = 1;
|
|
||||||
colorListItem7.BackColor1 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(30)))));
|
|
||||||
colorListItem7.BackColor2 = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(18)))), ((int)(((byte)(18)))), ((int)(((byte)(18)))));
|
|
||||||
colorListItem7.Remark = "";
|
|
||||||
colorListItem8.BackColor1 = System.Drawing.Color.Orange;
|
|
||||||
colorListItem8.BackColor2 = System.Drawing.Color.DarkOrange;
|
|
||||||
colorListItem8.Remark = "";
|
|
||||||
this.tblMain.ColorList = new arFrame.Control.ColorListItem[] {
|
|
||||||
colorListItem7,
|
|
||||||
colorListItem8};
|
|
||||||
this.tblMain.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Arrow;
|
|
||||||
this.tblMain.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
|
||||||
this.tblMain.Font = new System.Drawing.Font("Consolas", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
|
||||||
this.tblMain.FontPin = new System.Drawing.Font("Consolas", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
|
||||||
this.tblMain.ForeColor = System.Drawing.Color.White;
|
|
||||||
this.tblMain.ForeColorPin = System.Drawing.Color.WhiteSmoke;
|
|
||||||
this.tblMain.Location = new System.Drawing.Point(3, 23);
|
|
||||||
this.tblMain.MatrixSize = new System.Drawing.Point(8, 4);
|
|
||||||
this.tblMain.MenuBorderSize = 1;
|
|
||||||
this.tblMain.MenuGap = 5;
|
|
||||||
this.tblMain.MinimumSize = new System.Drawing.Size(100, 50);
|
|
||||||
this.tblMain.Name = "tblMain";
|
|
||||||
this.tblMain.Names = null;
|
|
||||||
this.tblMain.ShadowColor = System.Drawing.Color.Black;
|
|
||||||
this.tblMain.showDebugInfo = false;
|
|
||||||
this.tblMain.ShowIndexString = true;
|
|
||||||
this.tblMain.Size = new System.Drawing.Size(951, 499);
|
|
||||||
this.tblMain.TabIndex = 4;
|
|
||||||
this.tblMain.Tags = null;
|
|
||||||
this.tblMain.Text = "gridView1";
|
|
||||||
this.tblMain.TextAttachToImage = true;
|
|
||||||
this.tblMain.Titles = null;
|
|
||||||
this.tblMain.Values = null;
|
|
||||||
this.tblMain.ItemClick += new System.EventHandler<arFrame.Control.GridView.ItemClickEventArgs>(this.tblIn1_ItemClick);
|
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// panel1
|
// panel1
|
||||||
//
|
//
|
||||||
@@ -191,7 +152,7 @@
|
|||||||
this.panel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
this.panel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
this.panel1.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
|
this.panel1.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
|
||||||
this.panel1.Name = "panel1";
|
this.panel1.Name = "panel1";
|
||||||
this.panel1.Size = new System.Drawing.Size(951, 14);
|
this.panel1.Size = new System.Drawing.Size(1050, 14);
|
||||||
this.panel1.TabIndex = 6;
|
this.panel1.TabIndex = 6;
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// label1
|
// label1
|
||||||
@@ -200,7 +161,7 @@
|
|||||||
this.label1.ForeColor = System.Drawing.Color.White;
|
this.label1.ForeColor = System.Drawing.Color.White;
|
||||||
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||||
this.label1.Name = "label1";
|
this.label1.Name = "label1";
|
||||||
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(551, 14);
|
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(650, 14);
|
||||||
this.label1.TabIndex = 5;
|
this.label1.TabIndex = 5;
|
||||||
this.label1.Text = "label1";
|
this.label1.Text = "label1";
|
||||||
this.label1.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
|
this.label1.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
|
||||||
@@ -209,17 +170,23 @@
|
|||||||
//
|
//
|
||||||
this.label3.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
|
this.label3.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
|
||||||
this.label3.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(255)))), ((int)(((byte)(255)))), ((int)(((byte)(128)))));
|
this.label3.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(255)))), ((int)(((byte)(255)))), ((int)(((byte)(128)))));
|
||||||
this.label3.Location = new System.Drawing.Point(551, 0);
|
this.label3.Location = new System.Drawing.Point(650, 0);
|
||||||
this.label3.Name = "label3";
|
this.label3.Name = "label3";
|
||||||
this.label3.Size = new System.Drawing.Size(400, 14);
|
this.label3.Size = new System.Drawing.Size(400, 14);
|
||||||
this.label3.TabIndex = 6;
|
this.label3.TabIndex = 6;
|
||||||
this.label3.Text = "label3";
|
this.label3.Text = "label3";
|
||||||
this.label3.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
|
this.label3.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// timer1
|
// panel3
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.timer1.Interval = 200;
|
this.panel3.Controls.Add(this.button5);
|
||||||
this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
|
this.panel3.Controls.Add(this.button4);
|
||||||
|
this.panel3.Controls.Add(this.panel2);
|
||||||
|
this.panel3.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||||
|
this.panel3.Location = new System.Drawing.Point(3, 23);
|
||||||
|
this.panel3.Name = "panel3";
|
||||||
|
this.panel3.Size = new System.Drawing.Size(1050, 499);
|
||||||
|
this.panel3.TabIndex = 10;
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// panel2
|
// panel2
|
||||||
//
|
//
|
||||||
@@ -227,10 +194,9 @@
|
|||||||
this.panel2.Controls.Add(this.button2);
|
this.panel2.Controls.Add(this.button2);
|
||||||
this.panel2.Controls.Add(this.button3);
|
this.panel2.Controls.Add(this.button3);
|
||||||
this.panel2.Controls.Add(this.button1);
|
this.panel2.Controls.Add(this.button1);
|
||||||
this.panel2.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
|
this.panel2.Location = new System.Drawing.Point(925, 15);
|
||||||
this.panel2.Location = new System.Drawing.Point(957, 0);
|
|
||||||
this.panel2.Name = "panel2";
|
this.panel2.Name = "panel2";
|
||||||
this.panel2.Size = new System.Drawing.Size(99, 583);
|
this.panel2.Size = new System.Drawing.Size(99, 315);
|
||||||
this.panel2.TabIndex = 6;
|
this.panel2.TabIndex = 6;
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// button2
|
// button2
|
||||||
@@ -239,7 +205,7 @@
|
|||||||
this.button2.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("button2.Image")));
|
this.button2.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("button2.Image")));
|
||||||
this.button2.Location = new System.Drawing.Point(0, 100);
|
this.button2.Location = new System.Drawing.Point(0, 100);
|
||||||
this.button2.Name = "button2";
|
this.button2.Name = "button2";
|
||||||
this.button2.Size = new System.Drawing.Size(99, 383);
|
this.button2.Size = new System.Drawing.Size(99, 115);
|
||||||
this.button2.TabIndex = 1;
|
this.button2.TabIndex = 1;
|
||||||
this.button2.UseVisualStyleBackColor = true;
|
this.button2.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
this.button2.Click += new System.EventHandler(this.button2_Click);
|
this.button2.Click += new System.EventHandler(this.button2_Click);
|
||||||
@@ -248,7 +214,7 @@
|
|||||||
//
|
//
|
||||||
this.button3.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
|
this.button3.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
|
||||||
this.button3.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("button3.Image")));
|
this.button3.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("button3.Image")));
|
||||||
this.button3.Location = new System.Drawing.Point(0, 483);
|
this.button3.Location = new System.Drawing.Point(0, 215);
|
||||||
this.button3.Name = "button3";
|
this.button3.Name = "button3";
|
||||||
this.button3.Size = new System.Drawing.Size(99, 100);
|
this.button3.Size = new System.Drawing.Size(99, 100);
|
||||||
this.button3.TabIndex = 2;
|
this.button3.TabIndex = 2;
|
||||||
@@ -266,13 +232,37 @@
|
|||||||
this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
|
this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
|
this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
|
||||||
//
|
//
|
||||||
|
// timer1
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.timer1.Interval = 200;
|
||||||
|
this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// button4
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.button4.Location = new System.Drawing.Point(726, 53);
|
||||||
|
this.button4.Name = "button4";
|
||||||
|
this.button4.Size = new System.Drawing.Size(134, 100);
|
||||||
|
this.button4.TabIndex = 7;
|
||||||
|
this.button4.Text = "Magnet On";
|
||||||
|
this.button4.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
|
this.button4.Click += new System.EventHandler(this.button4_Click);
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// button5
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.button5.Location = new System.Drawing.Point(726, 159);
|
||||||
|
this.button5.Name = "button5";
|
||||||
|
this.button5.Size = new System.Drawing.Size(134, 100);
|
||||||
|
this.button5.TabIndex = 8;
|
||||||
|
this.button5.Text = "Magnet Off";
|
||||||
|
this.button5.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
|
this.button5.Click += new System.EventHandler(this.button5_Click);
|
||||||
|
//
|
||||||
// fIO
|
// fIO
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.None;
|
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.None;
|
||||||
this.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(15)))), ((int)(((byte)(15)))), ((int)(((byte)(15)))));
|
this.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(15)))), ((int)(((byte)(15)))), ((int)(((byte)(15)))));
|
||||||
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1056, 583);
|
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1056, 583);
|
||||||
this.Controls.Add(this.tableLayoutPanel1);
|
this.Controls.Add(this.tableLayoutPanel1);
|
||||||
this.Controls.Add(this.panel2);
|
|
||||||
this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
|
this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
|
||||||
this.Name = "fIO";
|
this.Name = "fIO";
|
||||||
this.Text = "fIO";
|
this.Text = "fIO";
|
||||||
@@ -280,14 +270,13 @@
|
|||||||
this.VisibleChanged += new System.EventHandler(this.fIO_VisibleChanged);
|
this.VisibleChanged += new System.EventHandler(this.fIO_VisibleChanged);
|
||||||
this.tableLayoutPanel1.ResumeLayout(false);
|
this.tableLayoutPanel1.ResumeLayout(false);
|
||||||
this.panel1.ResumeLayout(false);
|
this.panel1.ResumeLayout(false);
|
||||||
|
this.panel3.ResumeLayout(false);
|
||||||
this.panel2.ResumeLayout(false);
|
this.panel2.ResumeLayout(false);
|
||||||
this.ResumeLayout(false);
|
this.ResumeLayout(false);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
private arFrame.Control.GridView tblMain;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel tableLayoutPanel1;
|
private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel tableLayoutPanel1;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Timer timer1;
|
private System.Windows.Forms.Timer timer1;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label1;
|
private System.Windows.Forms.Label label1;
|
||||||
@@ -298,5 +287,8 @@
|
|||||||
private System.Windows.Forms.Button button2;
|
private System.Windows.Forms.Button button2;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Button button3;
|
private System.Windows.Forms.Button button3;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Button button1;
|
private System.Windows.Forms.Button button1;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Panel panel3;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Button button4;
|
||||||
|
private System.Windows.Forms.Button button5;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -16,7 +16,6 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
InitializeComponent();
|
InitializeComponent();
|
||||||
|
|
||||||
tblMain.SuspendLayout();
|
|
||||||
|
|
||||||
//이름설정 INput #1
|
//이름설정 INput #1
|
||||||
List<string> namearray = new List<string>(32);
|
List<string> namearray = new List<string>(32);
|
||||||
@@ -50,25 +49,17 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
namearray.Add(flagName);
|
namearray.Add(flagName);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
this.tblMain.setTitle(namearray.ToArray());
|
|
||||||
this.tblMain.setTag(tagarray.ToArray());
|
|
||||||
this.tblMain.setItemTextAlign(ContentAlignment.BottomLeft);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
////값설정
|
||||||
|
//List<Boolean> fgValueM = new List<bool>();
|
||||||
|
//List<Boolean> fgValueS = new List<bool>();
|
||||||
|
|
||||||
//값설정
|
////mainplc
|
||||||
List<Boolean> fgValueM = new List<bool>();
|
//for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
||||||
List<Boolean> fgValueS = new List<bool>();
|
// fgValueM.Add(PUB.PLC.GetValueI(i));
|
||||||
|
//for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
||||||
|
// fgValueM.Add(PUB.PLC.GetValueO(i));
|
||||||
|
|
||||||
//mainplc
|
|
||||||
for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
|
||||||
fgValueM.Add(PUB.PLC.GetValueI(i));
|
|
||||||
for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
|
||||||
fgValueM.Add(PUB.PLC.GetValueO(i));
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
tblMain.setValue(fgValueM.ToArray());
|
|
||||||
tblMain.ResumeLayout();
|
|
||||||
|
|
||||||
this.FormClosed += FIO_FormClosed;
|
this.FormClosed += FIO_FormClosed;
|
||||||
UpdateControl();
|
UpdateControl();
|
||||||
@@ -85,8 +76,8 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
if (PUB.XBE.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
if (PUB.XBE.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
||||||
else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
||||||
|
|
||||||
if (PUB.PLC.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
//if (PUB.PLC.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
||||||
else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
//else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
||||||
|
|
||||||
if (PUB.BMS.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
if (PUB.BMS.IsOpen == false) BlinkGridViewItem(HWState, rownum, colIdx++, 3, 4);
|
||||||
else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
else HWState.setValue(rownum, colIdx++, 2); //
|
||||||
@@ -103,13 +94,13 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
var colIdx = 0;
|
var colIdx = 0;
|
||||||
HWState.setTitle(0, colIdx++, "AGV");
|
HWState.setTitle(0, colIdx++, "AGV");
|
||||||
HWState.setTitle(0, colIdx++, "XBE");
|
HWState.setTitle(0, colIdx++, "XBE");
|
||||||
HWState.setTitle(0, colIdx++, "PLC");
|
//HWState.setTitle(0, colIdx++, "PLC");
|
||||||
HWState.setTitle(0, colIdx++, "BAT");
|
HWState.setTitle(0, colIdx++, "BAT");
|
||||||
|
|
||||||
colIdx = 0;
|
colIdx = 0;
|
||||||
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_AGV);
|
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_AGV);
|
||||||
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_XBE);
|
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_XBE);
|
||||||
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_PLC);
|
//HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_PLC);
|
||||||
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_BAT);
|
HWState.setTitle(rowNum, colIdx++, PUB.setting.Port_BAT);
|
||||||
|
|
||||||
HWState.Invalidate();
|
HWState.Invalidate();
|
||||||
@@ -126,26 +117,6 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
private void tblIn1_ItemClick(object sender, arFrame.Control.GridView.ItemClickEventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var dataIndex = (byte)e.idx;
|
|
||||||
if (dataIndex >= 16)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ctl = sender as arFrame.Control.GridView;
|
|
||||||
var pinNoStr = ctl.Tags[e.idx];
|
|
||||||
if (pinNoStr.isEmpty() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Util.MsgE("해당 포트는 핀번호가 설정되지 않았습니다", true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var pinNo = byte.Parse(pinNoStr);
|
|
||||||
var curVal = PUB.PLC.GetValueO((byte)(dataIndex - 16));
|
|
||||||
PUB.PLC.SetOutput(pinNo, !curVal);// .Sendcommand(Device.PLC1.eCommand.SET_DOUTPUT, pinNo, newval);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else Util.MsgE("해당 주소는 허용되지 않습니다.", true);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -156,24 +127,11 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
if (tmrun == true) return;
|
if (tmrun == true) return;
|
||||||
tmrun = true;
|
tmrun = true;
|
||||||
|
|
||||||
label1.Text = string.Format("{0} / {1}",
|
|
||||||
PUB.PLC.ioBinStr, PUB.PLC.SetupStr);
|
|
||||||
label3.Text = PUB.PLC.LastMessage;
|
|
||||||
|
|
||||||
Update_HWStatus();
|
Update_HWStatus();
|
||||||
|
|
||||||
List<Boolean> fgValueM = new List<bool>();
|
List<Boolean> fgValueM = new List<bool>();
|
||||||
List<Boolean> fgValueS = new List<bool>();
|
List<Boolean> fgValueS = new List<bool>();
|
||||||
|
|
||||||
//mainplc
|
|
||||||
for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
|
||||||
this.tblMain.setValue(i, PUB.PLC.GetValueI(i));
|
|
||||||
|
|
||||||
for (byte i = 0; i < 16; i++)
|
|
||||||
this.tblMain.setValue(i + 16, PUB.PLC.GetValueO(i));
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
this.tblMain.Invalidate();
|
|
||||||
|
|
||||||
tmrun = false;
|
tmrun = false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -187,18 +145,28 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
|
|
||||||
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
|
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.UP);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
|
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Stop);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.STP);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void button3_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
private void button3_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.DN);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.ON);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PUB.AGV.LiftControl(arDev.Narumi.LiftCommand.OFF);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -117,9 +117,6 @@
|
|||||||
<resheader name="writer">
|
<resheader name="writer">
|
||||||
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||||
</resheader>
|
</resheader>
|
||||||
<metadata name="timer1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
|
||||||
<value>17, 17</value>
|
|
||||||
</metadata>
|
|
||||||
<assembly alias="System.Drawing" name="System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a" />
|
<assembly alias="System.Drawing" name="System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a" />
|
||||||
<data name="button2.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
<data name="button2.Image" type="System.Drawing.Bitmap, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
|
||||||
<value>
|
<value>
|
||||||
@@ -211,4 +208,7 @@
|
|||||||
iAXpTl+ARH8vfFW5YszxNxI+Afqdj2aEL3vaoNP9AxkclDhe7/QIAAAAAElFTkSuQmCC
|
iAXpTl+ARH8vfFW5YszxNxI+Afqdj2aEL3vaoNP9AxkclDhe7/QIAAAAAElFTkSuQmCC
|
||||||
</value>
|
</value>
|
||||||
</data>
|
</data>
|
||||||
|
<metadata name="timer1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||||
|
<value>17, 17</value>
|
||||||
|
</metadata>
|
||||||
</root>
|
</root>
|
||||||
@@ -7,6 +7,7 @@ using System.Linq;
|
|||||||
using System.Text;
|
using System.Text;
|
||||||
using System.Threading.Tasks;
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
using System.Windows.Forms;
|
using System.Windows.Forms;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
using arDev;
|
using arDev;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -330,25 +331,7 @@ namespace Project.ViewForm
|
|||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.AGV.AGVCommand("SCK", "0010");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private void button2_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Stop);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private void button3_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Up);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private void button4_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.PLC.ZMot(arDev.FakePLC.ZMotDirection.Down);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
private void arLabel1_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
private void arLabel1_Click_1(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,6 +12,7 @@ using Microsoft.Speech.Synthesis;
|
|||||||
using Microsoft.Speech;
|
using Microsoft.Speech;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.CodeDom;
|
using System.CodeDom;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Project
|
namespace Project
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -31,7 +32,7 @@ namespace Project
|
|||||||
public fMain()
|
public fMain()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
InitializeComponent();
|
InitializeComponent();
|
||||||
COMM.VAR.Init(128);
|
VAR.Init(128);
|
||||||
PUB.initCore();
|
PUB.initCore();
|
||||||
this.KeyDown += (s1, e1) =>
|
this.KeyDown += (s1, e1) =>
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -186,15 +187,15 @@ namespace Project
|
|||||||
VAR.BOOL.PropertyChanged += BOOL_PropertyChanged;
|
VAR.BOOL.PropertyChanged += BOOL_PropertyChanged;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
///모터용 pLC
|
/////모터용 pLC
|
||||||
PUB.PLC = new arDev.FakePLC();
|
//PUB.PLC = new arDev.FakePLC();
|
||||||
PUB.PLC.ValueChanged += PLC_DioChanged;
|
//PUB.PLC.ValueChanged += PLC_DioChanged;
|
||||||
PUB.PLC.FlagChanged += PLC_FlagChanged;
|
//PUB.PLC.FlagChanged += PLC_FlagChanged;
|
||||||
PUB.PLC.Message += PLC_Message;
|
//PUB.PLC.Message += PLC_Message;
|
||||||
|
|
||||||
//지그비통신
|
//지그비통신
|
||||||
PUB.XBE = new Device.Xbee();
|
PUB.XBE = new Device.Xbee();
|
||||||
PUB.XBE.Message += Xbee_Message;
|
//PUB.XBE.Message += Xbee_Message;
|
||||||
//HWState.setTitle(1, 3, Pub.setting.Port_Xbee);
|
//HWState.setTitle(1, 3, Pub.setting.Port_Xbee);
|
||||||
//HWState.setTitle(1, 0, Pub.setting.Address_RFID);
|
//HWState.setTitle(1, 0, Pub.setting.Address_RFID);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -294,63 +295,7 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
#endregion
|
#endregion
|
||||||
|
|
||||||
string last_xbee_tx = "";
|
|
||||||
string last_xbee_rx = "";
|
|
||||||
|
|
||||||
DateTime lasttime_xbee_tx = DateTime.Now;
|
|
||||||
DateTime lasttime_xbee_rx = DateTime.Now;
|
|
||||||
private void Xbee_Message(object sender, arDev.arRS232.MessageEventArgs e)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Error) PUB.logcal.AddE("xbee err : " + e.Message);
|
|
||||||
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Normal) PUB.logcal.Add("xbe", e.Message);
|
|
||||||
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Recv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var datastr = System.Text.Encoding.Default.GetString(e.Data, 1, e.Data.Length - 2);
|
|
||||||
var val = datastr.Substring(datastr.Length - 1);
|
|
||||||
var kitno = datastr.Substring(0, datastr.Length - 1);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (last_xbee_rx.Equals(e.Message) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logcal.Add("xbe-rx", e.Message);
|
|
||||||
last_xbee_rx = e.Message;
|
|
||||||
lasttime_xbee_rx = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ts = DateTime.Now - lasttime_xbee_rx;
|
|
||||||
if (ts.TotalSeconds > 30)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logcal.Add("xbe-rx", e.Message);
|
|
||||||
last_xbee_rx = e.Message;
|
|
||||||
lasttime_xbee_rx = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
PUB.log.Add($"콜버튼:{kitno} 값:{val} 수신");
|
|
||||||
//PUB.XBE.NewMsgEvent(kitno[0], val[0]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if (e.MsgType == arDev.arRS232.MessageType.Send)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (last_xbee_tx.Equals(e.Message) == false)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logcal.Add("xbe-tx", e.Message);
|
|
||||||
last_xbee_tx = e.Message;
|
|
||||||
lasttime_xbee_tx = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var ts = DateTime.Now - lasttime_xbee_tx;
|
|
||||||
if (ts.TotalSeconds > 30)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
PUB.logcal.Add("xbe-tx", e.Message);
|
|
||||||
last_xbee_tx = e.Message;
|
|
||||||
lasttime_xbee_tx = DateTime.Now;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else PUB.logcal.Add("XBEE", $"Rx:{e.Message}");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
private void CtlPos1_ItemClick(object sender, CtlPos.ItemClickEventArgs e)
|
private void CtlPos1_ItemClick(object sender, CtlPos.ItemClickEventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM] == true)
|
||||||
@@ -1005,7 +950,7 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
private void btChargeM_Click(object sender, EventArgs e)
|
private void btChargeM_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (COMM.VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM])
|
if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM])
|
||||||
{
|
{
|
||||||
var dlg = Util.MsgQ("수동 충전을 해제 할까요?");
|
var dlg = Util.MsgQ("수동 충전을 해제 할까요?");
|
||||||
if (dlg != DialogResult.Yes) return;
|
if (dlg != DialogResult.Yes) return;
|
||||||
|
|||||||
125
Cs_HMI/Project/fSetup.Designer.cs
generated
125
Cs_HMI/Project/fSetup.Designer.cs
generated
@@ -84,7 +84,6 @@
|
|||||||
this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.label30 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label30 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.label12 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label12 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.label13 = new System.Windows.Forms.Label();
|
|
||||||
this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.tbBaudBAT = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
this.tbBaudBAT = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
this.tbportBMS = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
this.tbportBMS = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||||
@@ -93,16 +92,11 @@
|
|||||||
this.tbBaudAGV = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
this.tbBaudAGV = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
this.tbPortAGV = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
this.tbPortAGV = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||||
this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.btSelPlc1 = new System.Windows.Forms.Button();
|
|
||||||
this.btSelXbee = new System.Windows.Forms.Button();
|
this.btSelXbee = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||||
this.tbBaudPLC = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
|
||||||
this.tbBaudXBE = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
this.tbBaudXBE = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
this.tbPortPLC = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
|
||||||
this.tbPortXBE = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
this.tbPortXBE = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||||
this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
|
|
||||||
this.label5 = new System.Windows.Forms.Label();
|
this.label5 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||||
this.valIntervalBMS = new AGVControl.ValueSelect();
|
this.valIntervalBMS = new AGVControl.ValueSelect();
|
||||||
this.valueSelect4 = new AGVControl.ValueSelect();
|
|
||||||
this.valIntervalXBE = new AGVControl.ValueSelect();
|
this.valIntervalXBE = new AGVControl.ValueSelect();
|
||||||
this.tabPage3 = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
this.tabPage3 = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||||
this.cmbChargerPos = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
this.cmbChargerPos = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||||
@@ -171,6 +165,7 @@
|
|||||||
this.vcTagNOT = new AGVControl.ValueSelect();
|
this.vcTagNOT = new AGVControl.ValueSelect();
|
||||||
this.tabPage4 = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
this.tabPage4 = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||||
this.groupBox3 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
this.groupBox3 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||||
|
this.chkClearPos = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||||
this.propertyGrid1 = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
|
this.propertyGrid1 = new System.Windows.Forms.PropertyGrid();
|
||||||
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
|
||||||
this.tbMCID = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
this.tbMCID = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||||
@@ -207,7 +202,6 @@
|
|||||||
this.bt1 = new arCtl.arLabel();
|
this.bt1 = new arCtl.arLabel();
|
||||||
this.bt0 = new arCtl.arLabel();
|
this.bt0 = new arCtl.arLabel();
|
||||||
this.btSave = new arCtl.arLabel();
|
this.btSave = new arCtl.arLabel();
|
||||||
this.chkClearPos = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
|
||||||
this.tabControl1.SuspendLayout();
|
this.tabControl1.SuspendLayout();
|
||||||
this.tabPage6.SuspendLayout();
|
this.tabPage6.SuspendLayout();
|
||||||
this.panel1.SuspendLayout();
|
this.panel1.SuspendLayout();
|
||||||
@@ -1236,7 +1230,6 @@
|
|||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.button3);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.button3);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label30);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.label30);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label12);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.label12);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label13);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.button2);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.button2);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudBAT);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudBAT);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbportBMS);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbportBMS);
|
||||||
@@ -1245,16 +1238,11 @@
|
|||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudAGV);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudAGV);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbPortAGV);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbPortAGV);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label6);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.label6);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.btSelPlc1);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.btSelXbee);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.btSelXbee);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudPLC);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudXBE);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbBaudXBE);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbPortPLC);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbPortXBE);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.tbPortXBE);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label7);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.label5);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.label5);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.valIntervalBMS);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.valIntervalBMS);
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.valueSelect4);
|
|
||||||
this.tabPage2.Controls.Add(this.valIntervalXBE);
|
this.tabPage2.Controls.Add(this.valIntervalXBE);
|
||||||
this.tabPage2.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
|
this.tabPage2.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
|
||||||
this.tabPage2.Name = "tabPage2";
|
this.tabPage2.Name = "tabPage2";
|
||||||
@@ -1296,17 +1284,6 @@
|
|||||||
this.label12.TabIndex = 33;
|
this.label12.TabIndex = 33;
|
||||||
this.label12.Text = "ms";
|
this.label12.Text = "ms";
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// label13
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.label13.AutoSize = true;
|
|
||||||
this.label13.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 18F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
|
||||||
this.label13.ForeColor = System.Drawing.Color.WhiteSmoke;
|
|
||||||
this.label13.Location = new System.Drawing.Point(946, 114);
|
|
||||||
this.label13.Name = "label13";
|
|
||||||
this.label13.Size = new System.Drawing.Size(36, 24);
|
|
||||||
this.label13.TabIndex = 15;
|
|
||||||
this.label13.Text = "ms";
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// button2
|
// button2
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.button2.Location = new System.Drawing.Point(383, 178);
|
this.button2.Location = new System.Drawing.Point(383, 178);
|
||||||
@@ -1405,17 +1382,6 @@
|
|||||||
this.label6.TabIndex = 21;
|
this.label6.TabIndex = 21;
|
||||||
this.label6.Text = "AGV PORT";
|
this.label6.Text = "AGV PORT";
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// btSelPlc1
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Location = new System.Drawing.Point(383, 98);
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Name = "btSelPlc1";
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Size = new System.Drawing.Size(89, 56);
|
|
||||||
this.btSelPlc1.TabIndex = 15;
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Tag = "PLC";
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Text = "...";
|
|
||||||
this.btSelPlc1.UseVisualStyleBackColor = true;
|
|
||||||
this.btSelPlc1.Click += new System.EventHandler(this.btSelXbee_Click);
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// btSelXbee
|
// btSelXbee
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.btSelXbee.Location = new System.Drawing.Point(383, 257);
|
this.btSelXbee.Location = new System.Drawing.Point(383, 257);
|
||||||
@@ -1427,23 +1393,6 @@
|
|||||||
this.btSelXbee.UseVisualStyleBackColor = true;
|
this.btSelXbee.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
this.btSelXbee.Click += new System.EventHandler(this.btSelXbee_Click);
|
this.btSelXbee.Click += new System.EventHandler(this.btSelXbee_Click);
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// tbBaudPLC
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 32F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.FormattingEnabled = true;
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Items.AddRange(new object[] {
|
|
||||||
"4800",
|
|
||||||
"9600",
|
|
||||||
"19200",
|
|
||||||
"46800",
|
|
||||||
"115200",
|
|
||||||
"250000"});
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Location = new System.Drawing.Point(478, 101);
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Name = "tbBaudPLC";
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Size = new System.Drawing.Size(217, 51);
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.TabIndex = 10;
|
|
||||||
this.tbBaudPLC.Tag = "P1";
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// tbBaudXBE
|
// tbBaudXBE
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.tbBaudXBE.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 32F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
this.tbBaudXBE.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 32F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
||||||
@@ -1461,16 +1410,6 @@
|
|||||||
this.tbBaudXBE.TabIndex = 8;
|
this.tbBaudXBE.TabIndex = 8;
|
||||||
this.tbBaudXBE.Tag = "XB";
|
this.tbBaudXBE.Tag = "XB";
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// tbPortPLC
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.tbPortPLC.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))));
|
|
||||||
this.tbPortPLC.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 32F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
|
||||||
this.tbPortPLC.Location = new System.Drawing.Point(161, 98);
|
|
||||||
this.tbPortPLC.Name = "tbPortPLC";
|
|
||||||
this.tbPortPLC.Size = new System.Drawing.Size(216, 56);
|
|
||||||
this.tbPortPLC.TabIndex = 5;
|
|
||||||
this.tbPortPLC.Tag = "P1";
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// tbPortXBE
|
// tbPortXBE
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.tbPortXBE.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))));
|
this.tbPortXBE.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))), ((int)(((byte)(224)))));
|
||||||
@@ -1481,17 +1420,6 @@
|
|||||||
this.tbPortXBE.TabIndex = 3;
|
this.tbPortXBE.TabIndex = 3;
|
||||||
this.tbPortXBE.Tag = "XB";
|
this.tbPortXBE.Tag = "XB";
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// label7
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.label7.AutoSize = true;
|
|
||||||
this.label7.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 18F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
|
||||||
this.label7.ForeColor = System.Drawing.Color.WhiteSmoke;
|
|
||||||
this.label7.Location = new System.Drawing.Point(38, 114);
|
|
||||||
this.label7.Name = "label7";
|
|
||||||
this.label7.Size = new System.Drawing.Size(114, 24);
|
|
||||||
this.label7.TabIndex = 2;
|
|
||||||
this.label7.Text = "PLC PORT";
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// label5
|
// label5
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.label5.AutoSize = true;
|
this.label5.AutoSize = true;
|
||||||
@@ -1526,29 +1454,6 @@
|
|||||||
this.valIntervalBMS.Value = 0D;
|
this.valIntervalBMS.Value = 0D;
|
||||||
this.valIntervalBMS.ButtonClick += new System.EventHandler<AGVControl.ValueSelect.ButtonClickEventArgs>(this.valIntervalBMS_ButtonClick);
|
this.valIntervalBMS.ButtonClick += new System.EventHandler<AGVControl.ValueSelect.ButtonClickEventArgs>(this.valIntervalBMS_ButtonClick);
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// valueSelect4
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.valueSelect4.BackColorButton = System.Drawing.Color.White;
|
|
||||||
this.valueSelect4.ButtonWidth = "30";
|
|
||||||
this.valueSelect4.ColorBorder = System.Drawing.Color.White;
|
|
||||||
this.valueSelect4.DecimalPosition = ((ushort)(0));
|
|
||||||
this.valueSelect4.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 32F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
|
||||||
this.valueSelect4.FontSideButton = new System.Drawing.Font("Consolas", 15F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
|
|
||||||
this.valueSelect4.ForeColor = System.Drawing.Color.White;
|
|
||||||
this.valueSelect4.ForeColorButton = System.Drawing.Color.Black;
|
|
||||||
this.valueSelect4.Location = new System.Drawing.Point(701, 101);
|
|
||||||
this.valueSelect4.MaxValue = 254D;
|
|
||||||
this.valueSelect4.MinValue = 0D;
|
|
||||||
this.valueSelect4.Name = "valueSelect4";
|
|
||||||
this.valueSelect4.NullDisplay = "--";
|
|
||||||
this.valueSelect4.SideButtonClickValue = 20D;
|
|
||||||
this.valueSelect4.Size = new System.Drawing.Size(239, 51);
|
|
||||||
this.valueSelect4.TabIndex = 13;
|
|
||||||
this.valueSelect4.Tag = "SL";
|
|
||||||
this.valueSelect4.Text = "1";
|
|
||||||
this.valueSelect4.Value = 1D;
|
|
||||||
this.valueSelect4.ButtonClick += new System.EventHandler<AGVControl.ValueSelect.ButtonClickEventArgs>(this.vcChargeLow_ButtonClick);
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// valIntervalXBE
|
// valIntervalXBE
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.valIntervalXBE.BackColorButton = System.Drawing.Color.White;
|
this.valIntervalXBE.BackColorButton = System.Drawing.Color.White;
|
||||||
@@ -2762,6 +2667,17 @@
|
|||||||
this.groupBox3.TabStop = false;
|
this.groupBox3.TabStop = false;
|
||||||
this.groupBox3.Text = "일반 설정";
|
this.groupBox3.Text = "일반 설정";
|
||||||
//
|
//
|
||||||
|
// chkClearPos
|
||||||
|
//
|
||||||
|
this.chkClearPos.AutoSize = true;
|
||||||
|
this.chkClearPos.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 20F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
||||||
|
this.chkClearPos.Location = new System.Drawing.Point(27, 371);
|
||||||
|
this.chkClearPos.Name = "chkClearPos";
|
||||||
|
this.chkClearPos.Size = new System.Drawing.Size(468, 31);
|
||||||
|
this.chkClearPos.TabIndex = 12;
|
||||||
|
this.chkClearPos.Text = "자동모드 해제 시 위치정보 삭제";
|
||||||
|
this.chkClearPos.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||||
|
//
|
||||||
// propertyGrid1
|
// propertyGrid1
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.propertyGrid1.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
this.propertyGrid1.Font = new System.Drawing.Font("맑은 고딕", 11.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(129)));
|
||||||
@@ -3410,17 +3326,6 @@
|
|||||||
this.btSave.TextVisible = true;
|
this.btSave.TextVisible = true;
|
||||||
this.btSave.Click += new System.EventHandler(this.btSave_Click);
|
this.btSave.Click += new System.EventHandler(this.btSave_Click);
|
||||||
//
|
//
|
||||||
// chkClearPos
|
|
||||||
//
|
|
||||||
this.chkClearPos.AutoSize = true;
|
|
||||||
this.chkClearPos.Font = new System.Drawing.Font("궁서체", 20F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
|
|
||||||
this.chkClearPos.Location = new System.Drawing.Point(27, 371);
|
|
||||||
this.chkClearPos.Name = "chkClearPos";
|
|
||||||
this.chkClearPos.Size = new System.Drawing.Size(468, 31);
|
|
||||||
this.chkClearPos.TabIndex = 12;
|
|
||||||
this.chkClearPos.Text = "자동모드 해제 시 위치정보 삭제";
|
|
||||||
this.chkClearPos.UseVisualStyleBackColor = true;
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// fSetup
|
// fSetup
|
||||||
//
|
//
|
||||||
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.None;
|
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.None;
|
||||||
@@ -3477,20 +3382,14 @@
|
|||||||
private System.Windows.Forms.Panel panel1;
|
private System.Windows.Forms.Panel panel1;
|
||||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabPage2;
|
private System.Windows.Forms.TabPage tabPage2;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label5;
|
private System.Windows.Forms.Label label5;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label7;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.TextBox tbPortXBE;
|
private System.Windows.Forms.TextBox tbPortXBE;
|
||||||
private System.Windows.Forms.TextBox tbPortPLC;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.ComboBox tbBaudXBE;
|
private System.Windows.Forms.ComboBox tbBaudXBE;
|
||||||
private System.Windows.Forms.ComboBox tbBaudPLC;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.Button btSelXbee;
|
private System.Windows.Forms.Button btSelXbee;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Button btSelPlc1;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.Panel panTopMenu;
|
private System.Windows.Forms.Panel panTopMenu;
|
||||||
private arCtl.arLabel btClose;
|
private arCtl.arLabel btClose;
|
||||||
private System.Windows.Forms.PictureBox pictureBox1;
|
private System.Windows.Forms.PictureBox pictureBox1;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label10;
|
private System.Windows.Forms.Label label10;
|
||||||
private AGVControl.ValueSelect valIntervalXBE;
|
private AGVControl.ValueSelect valIntervalXBE;
|
||||||
private AGVControl.ValueSelect valueSelect4;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label13;
|
|
||||||
private System.Windows.Forms.Timer timer1;
|
private System.Windows.Forms.Timer timer1;
|
||||||
private System.Windows.Forms.Label label8;
|
private System.Windows.Forms.Label label8;
|
||||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabPage4;
|
private System.Windows.Forms.TabPage tabPage4;
|
||||||
|
|||||||
@@ -53,12 +53,12 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
//통신값 표시
|
//통신값 표시
|
||||||
//tbPortBMS.Text = Pub.setting.Port_BMS;
|
//tbPortBMS.Text = Pub.setting.Port_BMS;
|
||||||
tbPortPLC.Text = PUB.setting.Port_PLC;
|
///tbPortPLC.Text = PUB.setting.Port_PLC;
|
||||||
tbPortAGV.Text = PUB.setting.Port_AGV;
|
tbPortAGV.Text = PUB.setting.Port_AGV;
|
||||||
tbPortXBE.Text = PUB.setting.Port_XBE;
|
tbPortXBE.Text = PUB.setting.Port_XBE;
|
||||||
tbportBMS.Text = PUB.setting.Port_BAT;
|
tbportBMS.Text = PUB.setting.Port_BAT;
|
||||||
|
|
||||||
tbBaudPLC.Text = PUB.setting.Baud_PLC.ToString();
|
// tbBaudPLC.Text = PUB.setting.Baud_PLC.ToString();
|
||||||
tbBaudAGV.Text = PUB.setting.Baud_AGV.ToString();
|
tbBaudAGV.Text = PUB.setting.Baud_AGV.ToString();
|
||||||
tbBaudXBE.Text = PUB.setting.Baud_XBE.ToString();
|
tbBaudXBE.Text = PUB.setting.Baud_XBE.ToString();
|
||||||
tbBaudBAT.Text = PUB.setting.Baud_BAT.ToString();
|
tbBaudBAT.Text = PUB.setting.Baud_BAT.ToString();
|
||||||
@@ -66,7 +66,7 @@ namespace Project
|
|||||||
//valueSelect1.Value = Pub.setting.interval_bms;
|
//valueSelect1.Value = Pub.setting.interval_bms;
|
||||||
valIntervalXBE.Value = PUB.setting.interval_xbe;
|
valIntervalXBE.Value = PUB.setting.interval_xbe;
|
||||||
vcpidDS.Value = PUB.setting.ZSpeed;
|
vcpidDS.Value = PUB.setting.ZSpeed;
|
||||||
valueSelect4.Value = PUB.setting.interval_iostate;
|
//valueSelect4.Value = PUB.setting.interval_iostate;
|
||||||
valIntervalBMS.Value = PUB.setting.interval_bms;
|
valIntervalBMS.Value = PUB.setting.interval_bms;
|
||||||
tbChargerID.Value = PUB.setting.ChargerID;
|
tbChargerID.Value = PUB.setting.ChargerID;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -221,13 +221,13 @@ namespace Project
|
|||||||
//통신정보저장
|
//통신정보저장
|
||||||
// Pub.setting.Port_BMS = tbPortBMS.Text;
|
// Pub.setting.Port_BMS = tbPortBMS.Text;
|
||||||
PUB.setting.Port_XBE = tbPortXBE.Text;
|
PUB.setting.Port_XBE = tbPortXBE.Text;
|
||||||
PUB.setting.Port_PLC = tbPortPLC.Text;
|
//PUB.setting.Port_PLC = tbPortPLC.Text;
|
||||||
PUB.setting.Port_AGV = tbPortAGV.Text;
|
PUB.setting.Port_AGV = tbPortAGV.Text;
|
||||||
PUB.setting.Port_BAT = tbportBMS.Text;
|
PUB.setting.Port_BAT = tbportBMS.Text;
|
||||||
|
|
||||||
// Pub.setting.Baud_bms = int.Parse(tbBaudBms.Text);
|
// Pub.setting.Baud_bms = int.Parse(tbBaudBms.Text);
|
||||||
PUB.setting.Baud_XBE = int.Parse(tbBaudXBE.Text);
|
PUB.setting.Baud_XBE = int.Parse(tbBaudXBE.Text);
|
||||||
PUB.setting.Baud_PLC = int.Parse(tbBaudPLC.Text);
|
//PUB.setting.Baud_PLC = int.Parse(tbBaudPLC.Text);
|
||||||
PUB.setting.Baud_AGV = int.Parse(tbBaudAGV.Text);
|
PUB.setting.Baud_AGV = int.Parse(tbBaudAGV.Text);
|
||||||
PUB.setting.Baud_BAT = int.Parse(tbBaudBAT.Text);
|
PUB.setting.Baud_BAT = int.Parse(tbBaudBAT.Text);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -237,7 +237,7 @@ namespace Project
|
|||||||
PUB.setting.interval_bms = (int)valIntervalBMS.Value;
|
PUB.setting.interval_bms = (int)valIntervalBMS.Value;
|
||||||
PUB.setting.interval_xbe = (float)valIntervalXBE.Value;
|
PUB.setting.interval_xbe = (float)valIntervalXBE.Value;
|
||||||
PUB.setting.ZSpeed = (byte)vcpidDS.Value;
|
PUB.setting.ZSpeed = (byte)vcpidDS.Value;
|
||||||
PUB.setting.interval_iostate = (byte)valueSelect4.Value;
|
//PUB.setting.interval_iostate = (byte)valueSelect4.Value;
|
||||||
PUB.setting.chargerpos = this.cmbChargerPos.SelectedIndex;
|
PUB.setting.chargerpos = this.cmbChargerPos.SelectedIndex;
|
||||||
PUB.setting.AutoModeOffAndClearPosition = this.chkClearPos.Checked;
|
PUB.setting.AutoModeOffAndClearPosition = this.chkClearPos.Checked;
|
||||||
//PUB.setting.MotorUpTime = (byte)valueSelect5.Value;
|
//PUB.setting.MotorUpTime = (byte)valueSelect5.Value;
|
||||||
@@ -487,7 +487,7 @@ namespace Project
|
|||||||
|
|
||||||
if (tagStr == "XBE") tbPortXBE.Text = newPort;
|
if (tagStr == "XBE") tbPortXBE.Text = newPort;
|
||||||
else if (tagStr == "AGV") tbPortAGV.Text = newPort;
|
else if (tagStr == "AGV") tbPortAGV.Text = newPort;
|
||||||
else if (tagStr == "PLC") tbPortPLC.Text = newPort;
|
// else if (tagStr == "PLC") tbPortPLC.Text = newPort;
|
||||||
else if (tagStr == "BAT") tbportBMS.Text = newPort;
|
else if (tagStr == "BAT") tbportBMS.Text = newPort;
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -551,14 +551,14 @@ namespace Project
|
|||||||
if (this.tbPortAGV.Text == "COM21")
|
if (this.tbPortAGV.Text == "COM21")
|
||||||
{
|
{
|
||||||
this.tbPortAGV.Text = "COM11";
|
this.tbPortAGV.Text = "COM11";
|
||||||
this.tbPortPLC.Text = "COM6";
|
// this.tbPortPLC.Text = "COM6";
|
||||||
this.tbportBMS.Text = "COM15";
|
this.tbportBMS.Text = "COM15";
|
||||||
this.tbPortXBE.Text = "COM18";
|
this.tbPortXBE.Text = "COM18";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else
|
else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
this.tbPortAGV.Text = "COM21";
|
this.tbPortAGV.Text = "COM21";
|
||||||
this.tbPortPLC.Text = "COM31";
|
// this.tbPortPLC.Text = "COM31";
|
||||||
this.tbportBMS.Text = "COM41";
|
this.tbportBMS.Text = "COM41";
|
||||||
this.tbPortXBE.Text = "COM51";
|
this.tbPortXBE.Text = "COM51";
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Threading.Tasks;
|
|||||||
using System.Collections;
|
using System.Collections;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
|
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace arDev
|
namespace arDev
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -41,7 +42,6 @@ namespace arDev
|
|||||||
else cmd += item.ToString()[0];
|
else cmd += item.ToString()[0];
|
||||||
cmd += speed.ToString("0000");
|
cmd += speed.ToString("0000");
|
||||||
return AddCommand(cmd);
|
return AddCommand(cmd);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public bool AGVMoveStop(string Reason, eStopOpt opt = eStopOpt.Stop)
|
public bool AGVMoveStop(string Reason, eStopOpt opt = eStopOpt.Stop)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -236,6 +236,11 @@ namespace arDev
|
|||||||
retval = AddCommand(cmdString);
|
retval = AddCommand(cmdString);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case eAgvCmd.CPUReset:
|
||||||
|
cmdString = "CRS0000";
|
||||||
|
retval = AddCommand(cmdString);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return retval;
|
return retval;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -173,6 +173,8 @@ namespace arDev
|
|||||||
/// SRS
|
/// SRS
|
||||||
/// </summary>
|
/// </summary>
|
||||||
SetSpeed,
|
SetSpeed,
|
||||||
|
|
||||||
|
CPUReset,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public enum eForm
|
public enum eForm
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|||||||
@@ -59,6 +59,10 @@
|
|||||||
<Project>{14e8c9a5-013e-49ba-b435-efefc77dd623}</Project>
|
<Project>{14e8c9a5-013e-49ba-b435-efefc77dd623}</Project>
|
||||||
<Name>CommData</Name>
|
<Name>CommData</Name>
|
||||||
</ProjectReference>
|
</ProjectReference>
|
||||||
|
<ProjectReference Include="..\CommUtil\arCommUtil.csproj">
|
||||||
|
<Project>{14e8c9a5-013e-49ba-b435-ffffff7dd623}</Project>
|
||||||
|
<Name>arCommUtil</Name>
|
||||||
|
</ProjectReference>
|
||||||
</ItemGroup>
|
</ItemGroup>
|
||||||
<Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
|
<Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
|
||||||
</Project>
|
</Project>
|
||||||
@@ -8,6 +8,7 @@ using System.Threading.Tasks;
|
|||||||
using System.Collections;
|
using System.Collections;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
|
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
namespace arDev
|
namespace arDev
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -61,7 +62,7 @@ namespace arDev
|
|||||||
Errlog = new Queue();
|
Errlog = new Queue();
|
||||||
MinRecvLength = 4;
|
MinRecvLength = 4;
|
||||||
|
|
||||||
COMM.VAR.Init(128);
|
VAR.Init(128);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -26,6 +26,13 @@ namespace arDev
|
|||||||
front_right_sensor,
|
front_right_sensor,
|
||||||
front_center_sensor,
|
front_center_sensor,
|
||||||
charger_align_sensor,
|
charger_align_sensor,
|
||||||
|
|
||||||
|
lift_up,
|
||||||
|
lift_down,
|
||||||
|
magnet_on,
|
||||||
|
|
||||||
|
cart_detect1,
|
||||||
|
cart_detect2,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public bool GetValue(eflag idx)
|
public bool GetValue(eflag idx)
|
||||||
@@ -46,6 +53,11 @@ namespace arDev
|
|||||||
public Boolean front_right_sensor { get { return GetValue(eflag.front_right_sensor); } }
|
public Boolean front_right_sensor { get { return GetValue(eflag.front_right_sensor); } }
|
||||||
public Boolean front_center_sensor { get { return GetValue(eflag.front_center_sensor); } }
|
public Boolean front_center_sensor { get { return GetValue(eflag.front_center_sensor); } }
|
||||||
public Boolean charger_align_sensor { get { return GetValue(eflag.charger_align_sensor); } }
|
public Boolean charger_align_sensor { get { return GetValue(eflag.charger_align_sensor); } }
|
||||||
|
public Boolean lift_up { get { return GetValue(eflag.lift_up); } }
|
||||||
|
public Boolean lift_down { get { return GetValue(eflag.lift_down); } }
|
||||||
|
public Boolean magnet_on { get { return GetValue(eflag.magnet_on); } }
|
||||||
|
public Boolean cart_detect1 { get { return GetValue(eflag.cart_detect1); } }
|
||||||
|
public Boolean cart_detect2 { get { return GetValue(eflag.cart_detect2); } }
|
||||||
public override string ToString()
|
public override string ToString()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//모든사태값을 탭으로 구분하여 문자를 생성한다
|
//모든사태값을 탭으로 구분하여 문자를 생성한다
|
||||||
|
|||||||
@@ -135,9 +135,6 @@ namespace COMM
|
|||||||
|
|
||||||
public enum eVarTime
|
public enum eVarTime
|
||||||
{
|
{
|
||||||
LastConnTry_PLC,
|
|
||||||
LastConn_PLC,
|
|
||||||
LastRecv_PLC,
|
|
||||||
|
|
||||||
LastConnTry_XBE,
|
LastConnTry_XBE,
|
||||||
LastConn_XBE,
|
LastConn_XBE,
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,340 +1,340 @@
|
|||||||
using System;
|
//using System;
|
||||||
using System.Collections.Generic;
|
//using System.Collections.Generic;
|
||||||
using System.ComponentModel;
|
//using System.ComponentModel;
|
||||||
using System.Linq;
|
//using System.Linq;
|
||||||
using System.Text;
|
//using System.Text;
|
||||||
|
|
||||||
namespace COMM
|
//namespace COMM
|
||||||
{
|
//{
|
||||||
public abstract class VarData<T> : INotifyPropertyChanged
|
// public abstract class VarData<T> : INotifyPropertyChanged
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
protected T[] _values;
|
// protected T[] _values;
|
||||||
protected T defaultvalue;
|
// protected T defaultvalue;
|
||||||
protected string[] _code;
|
// protected string[] _code;
|
||||||
protected string[] _desc;
|
// protected string[] _desc;
|
||||||
|
|
||||||
public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
|
// public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
|
||||||
|
|
||||||
protected void OnPropertyChanged(string name)
|
// protected void OnPropertyChanged(string name)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(name));
|
// PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(name));
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public T this[int idx]
|
// public T this[int idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get { return Get(idx); }
|
// get { return Get(idx); }
|
||||||
set { Set(idx, value); }
|
// set { Set(idx, value); }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public string StrType
|
// public string StrType
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return typeof(T).ToString();
|
// return typeof(T).ToString();
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public VarData(int capa, T defvalue = default(T))
|
// public VarData(int capa, T defvalue = default(T))
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values = new T[capa];
|
// _values = new T[capa];
|
||||||
_code = new string[capa];
|
// _code = new string[capa];
|
||||||
_desc = new string[capa];
|
// _desc = new string[capa];
|
||||||
|
|
||||||
defaultvalue = defvalue;
|
// defaultvalue = defvalue;
|
||||||
Clear();
|
// Clear();
|
||||||
|
|
||||||
if (typeof(T) == typeof(UInt16)) SupportAdd = true;
|
// if (typeof(T) == typeof(UInt16)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(UInt32)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(UInt32)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(Int16)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(Int16)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(Int32)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(Int32)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(Int64)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(Int64)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(UInt64)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(UInt64)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(byte)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(byte)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(double)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(double)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(Single)) SupportAdd = true;
|
// else if (typeof(T) == typeof(Single)) SupportAdd = true;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(string)) SupportAdd = false;
|
// else if (typeof(T) == typeof(string)) SupportAdd = false;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(bool)) SupportAdd = false;
|
// else if (typeof(T) == typeof(bool)) SupportAdd = false;
|
||||||
else if (typeof(T) == typeof(DateTime)) SupportAdd = false;
|
// else if (typeof(T) == typeof(DateTime)) SupportAdd = false;
|
||||||
else throw new Exception($"Support Data Type : {typeof(T)}");
|
// else throw new Exception($"Support Data Type : {typeof(T)}");
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public virtual void Set(int idx, T value)
|
// public virtual void Set(int idx, T value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
var changed = _values[idx].Equals(value);
|
// var changed = _values[idx].Equals(value);
|
||||||
_values[idx] = value;
|
// _values[idx] = value;
|
||||||
if (changed) OnPropertyChanged($"{idx}|{value}"); //idx값을 알림한다
|
// if (changed) OnPropertyChanged($"{idx}|{value}"); //idx값을 알림한다
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public virtual T Get(int idx)
|
// public virtual T Get(int idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return _values[idx];
|
// return _values[idx];
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public virtual void Clear(T value)
|
// public virtual void Clear(T value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
// for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
||||||
_values[i] = value;
|
// _values[i] = value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public virtual void Clear()
|
// public virtual void Clear()
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Clear(defaultvalue);
|
// Clear(defaultvalue);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Clear(int idx)
|
// public void Clear(int idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] = defaultvalue;
|
// _values[idx] = defaultvalue;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public Tuple<string, string> GetCodeDesc(int idx)
|
// public Tuple<string, string> GetCodeDesc(int idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return new Tuple<string, string>(_code[idx], _desc[idx]);
|
// return new Tuple<string, string>(_code[idx], _desc[idx]);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public virtual bool SupportAdd { get; private set; }
|
// public virtual bool SupportAdd { get; private set; }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public abstract class VarDataNumber<T> : VarData<T>
|
// public abstract class VarDataNumber<T> : VarData<T>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataNumber(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataNumber(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public abstract void Add(T value);
|
// public abstract void Add(T value);
|
||||||
public abstract void Add(int idx, T value);
|
// public abstract void Add(int idx, T value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public class VarDataI32 : VarDataNumber<Int32>
|
// public class VarDataI32 : VarDataNumber<Int32>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataI32(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataI32(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(Int32 value)
|
// public override void Add(Int32 value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
// for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
||||||
_values[i] += value;
|
// _values[i] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(int idx, Int32 value)
|
// public override void Add(int idx, Int32 value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] += value;
|
// _values[idx] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Add(eVarInt32 idx, Int32 value = 1)
|
// public void Add(eVarInt32 idx, Int32 value = 1)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Add((int)idx, value);
|
// Add((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Clear(eVarInt32 idx)
|
// public void Clear(eVarInt32 idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Clear((int)idx);
|
// Clear((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public Int32 this[eVarInt32 idx]
|
// public Int32 this[eVarInt32 idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get { return Get((int)idx); }
|
// get { return Get((int)idx); }
|
||||||
set { Set((int)idx, value); }
|
// set { Set((int)idx, value); }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public class VarDataDBL : VarDataNumber<double>
|
// public class VarDataDBL : VarDataNumber<double>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataDBL(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataDBL(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(double value)
|
// public override void Add(double value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
// for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
||||||
_values[i] += value;
|
// _values[i] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(int idx, double value)
|
// public override void Add(int idx, double value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] += value;
|
// _values[idx] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Add(eVarDBL idx, double value = 1)
|
// public void Add(eVarDBL idx, double value = 1)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Add((int)idx, value);
|
// Add((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Clear(eVarDBL idx)
|
// public void Clear(eVarDBL idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Clear((int)idx);
|
// Clear((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public double this[eVarDBL idx]
|
// public double this[eVarDBL idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get { return Get((int)idx); }
|
// get { return Get((int)idx); }
|
||||||
set { Set((int)idx, value); }
|
// set { Set((int)idx, value); }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public class VarDataUI32 : VarDataNumber<UInt32>
|
// public class VarDataUI32 : VarDataNumber<UInt32>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataUI32(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataUI32(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(UInt32 value)
|
// public override void Add(UInt32 value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
// for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
||||||
_values[i] += value;
|
// _values[i] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(int idx, UInt32 value)
|
// public override void Add(int idx, UInt32 value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] += value;
|
// _values[idx] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Add(eVarUInt32 idx, UInt32 value = 1)
|
// public void Add(eVarUInt32 idx, UInt32 value = 1)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Add((int)idx, value);
|
// Add((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Clear(eVarUInt32 idx)
|
// public void Clear(eVarUInt32 idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Clear((int)idx);
|
// Clear((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public UInt32 this[eVarUInt32 idx]
|
// public UInt32 this[eVarUInt32 idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get { return Get((int)idx); }
|
// get { return Get((int)idx); }
|
||||||
set { Set((int)idx, value); }
|
// set { Set((int)idx, value); }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public class VarDataByte : VarDataNumber<byte>
|
// public class VarDataByte : VarDataNumber<byte>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataByte(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataByte(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public override void Add(byte value)
|
// public override void Add(byte value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
// for (int i = 0; i < _values.Length; i++)
|
||||||
_values[i] += value;
|
// _values[i] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public override void Add(int idx, byte value)
|
// public override void Add(int idx, byte value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] += value;
|
// _values[idx] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Add(eVarByte idx, byte value)
|
// public void Add(eVarByte idx, byte value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Add((int)idx, value);
|
// Add((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public byte this[eVarByte idx]
|
// public byte this[eVarByte idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return Get((int)idx);
|
// return Get((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
set
|
// set
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set((int)idx, value);
|
// Set((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public class VarDataBool : VarData<bool>
|
// public class VarDataBool : VarData<bool>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataBool(int capa) : base(capa) { }
|
// public VarDataBool(int capa) : base(capa) { }
|
||||||
|
|
||||||
public bool this[eVarBool idx]
|
// public bool this[eVarBool idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return Get(idx);
|
// return Get(idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
set
|
// set
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set(idx, value);
|
// Set(idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public bool Get(eVarBool idx)
|
// public bool Get(eVarBool idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return Get((int)idx);
|
// return Get((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Set(eVarBool idx, bool value)
|
// public void Set(eVarBool idx, bool value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set((int)idx, value);
|
// Set((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public class VarDataStr : VarData<string>
|
// public class VarDataStr : VarData<string>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataStr(int capa) : base(capa, string.Empty) { }
|
// public VarDataStr(int capa) : base(capa, string.Empty) { }
|
||||||
public string Get(eVarString idx)
|
// public string Get(eVarString idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return Get((int)idx);
|
// return Get((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public void Set(eVarString idx, string value)
|
// public void Set(eVarString idx, string value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set((int)idx, value);
|
// Set((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public string this[eVarString idx]
|
// public string this[eVarString idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get { return Get(idx); }
|
// get { return Get(idx); }
|
||||||
set { Set(idx, value); }
|
// set { Set(idx, value); }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public class VarDataDateTime : VarData<DateTime>
|
// public class VarDataDateTime : VarData<DateTime>
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public VarDataDateTime(int capa) : base(capa, new DateTime(1982, 11, 23)) { }
|
// public VarDataDateTime(int capa) : base(capa, new DateTime(1982, 11, 23)) { }
|
||||||
|
|
||||||
public DateTime this[eVarTime idx]
|
// public DateTime this[eVarTime idx]
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
get
|
// get
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return Get((int)idx);
|
// return Get((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
set
|
// set
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set(idx, value);
|
// Set(idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public TimeSpan RUN(int idx)
|
// public TimeSpan RUN(int idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return DateTime.Now - _values[idx];
|
// return DateTime.Now - _values[idx];
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public TimeSpan RUN(eVarTime idx)
|
// public TimeSpan RUN(eVarTime idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return RUN((int)idx);
|
// return RUN((int)idx);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
[Browsable(false)]
|
// [Browsable(false)]
|
||||||
public void Add(int idx, TimeSpan value)
|
// public void Add(int idx, TimeSpan value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
_values[idx] += value;
|
// _values[idx] += value;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
public void Add(eVarTime idx, TimeSpan value)
|
// public void Add(eVarTime idx, TimeSpan value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Add((int)idx, value);
|
// Add((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
/// <summary>
|
// /// <summary>
|
||||||
/// 지정된 시간으로 업데이트 합니다
|
// /// 지정된 시간으로 업데이트 합니다
|
||||||
/// </summary>
|
// /// </summary>
|
||||||
/// <param name="idx"></param>
|
// /// <param name="idx"></param>
|
||||||
/// <param name="value"></param>
|
// /// <param name="value"></param>
|
||||||
public void Set(eVarTime idx, DateTime value)
|
// public void Set(eVarTime idx, DateTime value)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set((int)idx, value);
|
// Set((int)idx, value);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
/// <summary>
|
// /// <summary>
|
||||||
/// 현재시간으로 업데이트 합니다
|
// /// 현재시간으로 업데이트 합니다
|
||||||
/// </summary>
|
// /// </summary>
|
||||||
/// <param name="idx"></param>
|
// /// <param name="idx"></param>
|
||||||
public void Set(eVarTime idx)
|
// public void Set(eVarTime idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
Set(idx, DateTime.Now);
|
// Set(idx, DateTime.Now);
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
public bool IsSet(eVarTime idx)
|
// public bool IsSet(eVarTime idx)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
return this[idx].Year != 1982;
|
// return this[idx].Year != 1982;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
//공용변수(시간)
|
// //공용변수(시간)
|
||||||
public static class VAR
|
// public static class VAR
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
public static VarDataBool BOOL;
|
// public static VarDataBool BOOL;
|
||||||
public static VarDataByte BYTE;
|
// public static VarDataByte BYTE;
|
||||||
public static VarDataStr STR;
|
// public static VarDataStr STR;
|
||||||
public static VarDataDateTime TIME;
|
// public static VarDataDateTime TIME;
|
||||||
public static VarDataI32 I32;
|
// public static VarDataI32 I32;
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||||||
public static VarDataUI32 U32;
|
// public static VarDataUI32 U32;
|
||||||
public static VarDataDBL DBL;
|
// public static VarDataDBL DBL;
|
||||||
|
|
||||||
public static bool isInit { get; private set; } = false;
|
// public static bool isInit { get; private set; } = false;
|
||||||
|
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||||||
public static void Init(int varlen)
|
// public static void Init(int varlen)
|
||||||
{
|
// {
|
||||||
if (isInit) return; //already init
|
// if (isInit) return; //already init
|
||||||
//가변 데이트타임변수
|
// //가변 데이트타임변수
|
||||||
BOOL = new VarDataBool(varlen);
|
// BOOL = new VarDataBool(varlen);
|
||||||
BYTE = new VarDataByte(varlen);
|
// BYTE = new VarDataByte(varlen);
|
||||||
STR = new VarDataStr(varlen);
|
// STR = new VarDataStr(varlen);
|
||||||
TIME = new VarDataDateTime(varlen);
|
// TIME = new VarDataDateTime(varlen);
|
||||||
I32 = new VarDataI32(varlen);
|
// I32 = new VarDataI32(varlen);
|
||||||
U32 = new VarDataUI32(varlen);
|
// U32 = new VarDataUI32(varlen);
|
||||||
DBL = new VarDataDBL(varlen);
|
// DBL = new VarDataDBL(varlen);
|
||||||
isInit = true;
|
// isInit = true;
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
// }
|
||||||
}
|
//}
|
||||||
|
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@@ -6,6 +6,8 @@ using System.Threading;
|
|||||||
using System.Threading.Tasks;
|
using System.Threading.Tasks;
|
||||||
using arDev.Arduino;
|
using arDev.Arduino;
|
||||||
using COMM;
|
using COMM;
|
||||||
|
using AR;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
namespace arDev
|
namespace arDev
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -17,7 +19,7 @@ namespace arDev
|
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public FakePLC()
|
public FakePLC()
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{
|
{
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COMM.VAR.Init(128);
|
VAR.Init(128);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
~FakePLC()
|
~FakePLC()
|
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@@ -198,12 +200,12 @@ namespace arDev
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
public Boolean GetFlag(int flag)
|
public Boolean GetFlag(int flag)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return COMM.VAR.BOOL[flag];
|
return VAR.BOOL[flag];
|
||||||
}
|
}
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|
||||||
public Boolean GetFlag(COMM.eVarBool flag)
|
public Boolean GetFlag(COMM.eVarBool flag)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return COMM.VAR.BOOL[(int)flag];
|
return VAR.BOOL[(int)flag];
|
||||||
}
|
}
|
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|
|
||||||
public Boolean SetFlag(byte idx, Boolean value)
|
public Boolean SetFlag(byte idx, Boolean value)
|
||||||
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