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AGV 버퍼 진출 (Buffer Out) 로직 분석
이 문서는 _SM_RUN_BUFFER_OUT.cs 소스 코드를 기반으로 한 Buffer Out 동작의 상세 로직 흐름을 설명합니다.
개요
목적: AGV가 버퍼 스테이션에서 도킹을 해제하고 빠져나오는 작업(Move Out)을 수행합니다.
선행 조건
- 충전 해제 (Charge OFF): 충전 중이 아니어야 합니다.
- 라이다 정지 (Lidar Stop): 장애물에 의해 차단되지 않아야 합니다.
- 위치 확인 (Position Check): 현재 위치가 확정되어 있어야 합니다.
시퀀스 상세 흐름
| 단계 | 동작 | 상세 설명 | 오류 조건 (Error Condition) |
|---|---|---|---|
| 1 | 이동 설정 | - 주행 설정: 직진(Strate), 전진(Forward), 저속(Low Speed).- 빈 상태로 아웃(Empty state out) 준비. |
(없음) |
| 2 | 전진 이동 | - 전진 구동(Run Forward) 명령 실행. |
(없음) |
| 3 | 마크 스탑 설정 | - "buffer out"용 마크 스탑(Mark Stop) 모니터링 설정. | (없음) |
| 4 | 이동 시작 확인 | - AGV가 실제 이동을 시작했는지 확인. | (없음) |
| 5 | 정지 확인 | - AGV가 마크 위치에 도달하여 정지했는지 확인. | (없음) |
| 6 | 회전 명령 | - 우회전 180도(Right 180 Turn) 명령 실행. |
(없음) |
| 7 | 회전 시작 확인 | - AGV가 회전 동작을 시작했는지 확인. | (없음) |
| 8 | 회전 정지 확인 | - AGV가 회전 동작을 완료하고 멈췄는지 확인. | (없음) |
| 9 | 완료 | - 로그: "BufferOut Complete" - DB 기록: "bufferout 완료". |
(없음) |
차이점 요약 (vs Buffer In)
- 방향: Buffer In은 후진(Backward) 및 **좌회전(Left Turn)**을 사용하는 반면, Buffer Out은 전진(Forward) 및 **우회전(Right Turn)**을 사용합니다.
- 리프트: Buffer Out 로직에는 명시적인 리프트 제어 단계가 없습니다 (이미 내려간 상태 가정).
관련 파일
Project\StateMachine\Step\_SM_RUN_BUFFER_OUT.cs