ENIG/Cs_HMI/docs/GOHOME_Analysis.md

GOHOME 상태 머신 분석

개요

GOHOME 상태 머신(_SM_RUN_GOHOME)은 AGV를 현재 위치에서 미리 정의된 "Home" 노드로 이동시키는 역할을 합니다. 이 과정은 _Util.cs와 VirtualAGV.cs에 정의된 공유 경로 탐색 및 이동 로직을 활용합니다.

로직 흐름

1. 초기화 및 안전 점검

• 하드웨어 확인: PUB.AGV.IsOpen을 확인합니다. 연결이 끊겨 있으면 에러 상태로 설정합니다.
• 충전 해제: _SM_RUN_CHGOFF를 호출하여 AGV가 물리적으로 충전기에 연결되어 있지 않은지 확인합니다.
  • 잠재적 문제: 충전 센서가 고착(stuck)된 경우, 이 단계에서 무한 대기할 수 있습니다.
• Lidar 안전: PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect를 확인합니다. 장애물이 감지되면 제거될 때까지 실행을 일시 중지(false 반환)합니다.

2. 1단계: 목적지 설정

• 홈 위치 조회: PUB.setting.NodeMAP_RFID_Home에서 홈 노드 ID를 가져옵니다.
• 유효성 검사: 맵에서 홈 노드를 찾을 수 없는 경우, 에러를 기록하고 READY 상태로 초기화합니다.
• 타겟 할당: PUB._virtualAGV.TargetNode를 홈 노드로 설정합니다.

3. 2단계: 이동 실행

• 위임: _Util.cs의 UpdateMotionPositionForMark("_SM_RUN_GOHOME")를 호출합니다.
• 경로 탐색:
  • 경로가 없거나 현재 경로가 유효하지 않은 경우, _Util.cs가 CurrentNode에서 TargetNode까지의 새로운 경로를 계산합니다.
• 예측 및 제어:
  • VirtualAGV.Predict()가 현재 노드와 경로를 기반으로 다음 행동을 결정합니다.
  • 정지 조건: Predict()가 Stop을 반환하는 경우:
    • IsPositionConfirmed가 true인지 확인합니다.
    • CurrentNodeId가 TargetNode.NodeId와 일치하는지 확인합니다.
    • 둘 다 true이면 true(도착)를 반환합니다.
  • 이동 조건: Predict()가 이동 명령을 반환하는 경우:
    • 논리적 명령(좌/우/직진, 전진/후진, 속도)을 하드웨어 명령(AGVMoveSet)으로 변환합니다.
    • 최적화: 상태가 변경된 경우에만 명령을 전송합니다 (최근 _Util.cs 업데이트에 구현됨).
    • AGV가 구동 중인지 확인합니다 (AGVMoveRun).

4. 3단계: 완료

• 알림: "홈 검색 완료" 음성을 출력합니다.
• 로깅: 데이터베이스에 기록을 추가합니다.
• 전환: 시퀀스를 업데이트하여 GOHOME 상태를 사실상 종료합니다.

잠재적 문제 및 위험 요소

1. 충전 센서에 의한 무한 대기

• 위험: 충전 신호가 활성화되어 있는 한 _SM_RUN_CHGOFF 호출은 계속 false를 반환합니다.
• 시나리오: 센서가 고장 나거나 시스템이 모르는 사이에 AGV가 수동으로 충전기에 밀려 올라간 경우, 여기서 멈출 수 있습니다.
• 완화: _SM_RUN_CHGOFF 확인에 타임아웃이나 수동 오버라이드 기능을 추가해야 합니다 (현재 스니펫에서는 보이지 않음).

2. 위치 상실 복구

• 위험: _SM_RUN_POSCHK(UpdateMotionPositionForMark에서 호출됨)가 태그를 찾지 못하면, AGV가 무한히 기어갈(crawl) 수 있거나 멈출 수 있습니다.
• 메커니즘: _SM_RUN_POSCHK는 태그를 찾기 위해 저속 전진 명령을 내립니다.
• 시나리오: AGV가 경로를 벗어났거나 데드존에 있는 경우, Lidar가 감지하지 못하면 충돌하거나 배회할 수 있습니다.

3. 경로 재계산 루프 (확인됨: 안전함)

• 분석: _Util.cs 코드를 확인한 결과, CalcPath가 실패하여 경로가 생성되지 않으면(PathResult.result == null) 즉시 PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY)를 호출합니다.
• 결론: 경로 계산 실패 시 상태 머신이 READY 상태로 전환되므로, 무한 루프나 반복적인 재계산 시도는 발생하지 않습니다. 안전하게 정지합니다.

4. 통신 폭주 (해결됨)

• 이전 위험: 동일한 이동 명령의 지속적인 전송.
• 해결: 최근 _Util.cs 업데이트에서 PUB.AGV.data를 새 명령과 비교하여 변경 시에만 전송하도록 수정되었습니다.

권장 사항

1. 충전 해제 타임아웃: 센서 고장 시 무한 대기를 방지하기 위해 _SM_RUN_CHGOFF 확인에 타임아웃을 추가하십시오.
2. 경로 실패 처리: CalcPath가 null/empty를 반환하는지 명시적으로 확인하고, 무한 재시도 대신 에러와 함께 GOHOME 시퀀스를 중단하십시오.
3. 도착 확인: _Util.cs의 "도착" 확인이 "거의 도착" 시나리오(예: 태그 약간 앞에서 정지)에 대해 견고한지 확인하십시오. 현재 로직은 CurrentNodeId 업데이트에 의존하며, 이는 양호해 보입니다.