ENIG/Cs_HMI/AGVLogic/TODO.md

AGV 네비게이션 시스템 개발 현황

📊 프로젝트 개요

AGV 이동 시스템 설계 및 개발 - RFID 기반 네비게이션 시스템

최근 리팩토링을 통해 전문 라이브러리 AGVNavigationCore 중심의 현대적 아키텍처로 재구성됨.

---

✅ 완료된 핵심 시스템

🏗️ AGVNavigationCore 라이브러리 (완료)

전문 AGV 네비게이션 라이브러리 - 상업적 수준 완성도

Models 패키지 ✅

• MapNode.cs: 고도화된 노드 모델
  • RFID 매핑 통합, 라벨/이미지 지원
  • 도킹 방향, 장비 타입, 회전 가능 여부
  • 이미지 자동 리사이즈, 투명도, 회전 지원
• RfidMapping.cs: RFID ↔ NodeId 매핑 시스템
• Enums.cs: 완전한 열거형 (NodeType, AgvDirection, DockingDirection, StationType)

PathFinding 패키지 ✅

• AStarPathfinder.cs: 표준 A* 알고리즘 완전 구현
  • 양방향 연결 자동 생성
  • 휴리스틱 가중치, 최대 탐색 노드 제한
  • 다중 목표 최단 경로 탐색
• AGVPathfinder.cs: AGV 특화 제약사항 완전 반영
  • 방향성 제약 (전진/후진만 가능)
  • 회전 제약 (특정 지점에서만 180도 회전)
  • 도킹 방향 강제 (충전기:전진, 장비:후진)
  • 실행 가능한 AGV 명령어 생성
• RfidBasedPathfinder.cs: 현장 운영 완전 대응
  • RFID 기반 실시간 경로 계산
  • 물리적 RFID와 논리적 노드 분리
  • 현장 유지보수성 극대화
• PathResult/AGVPathResult/RfidPathResult: 계층적 결과 시스템

Controls 패키지 ✅

• UnifiedAGVCanvas.cs: 통합 캔버스 컨트롤
  • 맵 편집, 시뮬레이션, 모니터링 통합
  • ViewOnly/Edit 모드 분리
  • 그리드, 줌, 패닝 지원

🎯 개발 도구들 (리팩토링 완료)

AGVMapEditor ✅ (현대화됨)

• UnifiedAGVCanvas 기반 리팩토링
• RFID 매핑 분리 아키텍처 적용
• 라벨/이미지 추가 기능 강화
• JSON 파일 형식 개선

AGVSimulator ✅ (개선됨)

• VirtualAGV 클래스 고도화
• UnifiedAGVCanvas 통합
• 실시간 상태 시뮬레이션

---

🚀 현재 개발 진척도

Phase 1: 기반 시스템 ✅ 100% 완료

1. 맵 에디터 ✅ 완료 + 현대화

   • UnifiedAGVCanvas 기반 리팩토링
   • RFID 매핑 분리 아키텍처 적용
   • 라벨/이미지 고급 기능 (투명도, 회전, 스케일)
   • JSON 저장/로드 개선

2. 경로 계산 엔진 ✅ 100% 완료

   • A 알고리즘* - AStarPathfinder 완전 구현
   • 방향성 고려 라우팅 - AGVPathfinder 완전 구현
   • 도킹 방향 고려 - 충전기(전진), 장비(후진) 강제
   • 동적 경로 재계산 - 실시간 RFID 기반 검증

Phase 2: 이동 제어 시스템 ✅ 90% 완료

3. AGV 모션 컨트롤러 ✅ 완료

   • 실행 가능한 명령어 생성 - [전진, 후진, 좌회전, 우회전, 정지]
   • 방향 전환 로직 - 회전 지점에서만 180도 회전
   • 도킹 시퀀스 제어 - 방향별 자동 접근 전략

4. 위치 추적 시스템 ✅ 80% 완료

   • RFID 기반 위치 인식 - RfidBasedPathfinder
   • 실시간 경로 검증 - ValidatePath 기능
   • 하드웨어 RFID 리더 연동 (메인 애플리케이션 통합 필요)

Phase 3: 통합 및 테스트 ✅ 70% 완료

5. 시뮬레이션 도구 ✅ 완료
   • 가상 AGV 시뮬레이터 - VirtualAGV 클래스
   • 경로 시각화 - UnifiedAGVCanvas 통합
   • 실시간 디버깅 - 상태별 색상 표시

---

🏗️ 현재 시스템 아키텍처

📊 실제 구현된 컴포넌트 구조

AGVNavigationCore (전문 라이브러리)
├── PathFinding Engine
│   ├── AStarPathfinder ✅        // 표준 A* 알고리즘
│   ├── AGVPathfinder ✅         // AGV 제약사항 특화
│   └── RfidBasedPathfinder ✅   // 현장 운영 최적화
├── Data Models
│   ├── MapNode ✅               // 고도화된 노드 모델  
│   ├── RfidMapping ✅          // RFID 매핑 시스템
│   └── Result Classes ✅       // 계층적 결과 체계
└── UI Controls
    └── UnifiedAGVCanvas ✅     // 통합 캔버스

AGVMapEditor ✅                  // 맵 편집 도구
└── UnifiedAGVCanvas 기반 현대화

AGVSimulator ✅                  // AGV 시뮬레이터  
└── VirtualAGV + UnifiedAGVCanvas

메인 애플리케이션 (AGV4)
└── AGVNavigationCore 참조 (통합 예정)

---

🎯 AGV 동작 제약사항 (완전 반영됨)

물리적 제약사항 ✅

• 전진: 모니터 방향으로만 이동 가능
• 후진: 리프트 방향으로만 이동 가능
• 회전: 특정 회전 지점에서만 180도 회전 가능
• 좌우 이동: 불가능 (실제 AGV 한계 반영)

도킹 제약사항 ✅

장비별 도킹 방향 (강제 적용):
├── 로더, 클리너, 오프로더, 버퍼 (8대) → 후진 도킹
└── 충전기 1, 충전기 2 (2대) → 전진 도킹

RFID 매핑 시스템 ✅

// 실제 구현된 매핑 시스템
RFID: "1234567890" → NodeId: "LOADER1" → 실제 의미: "1번 로더"
RFID: "9876543210" → NodeId: "CHARGE1" → 실제 의미: "1번 충전기"

// 현장 작업자용 정보
RfidDescription: "로더1번 입구", "충전기2번 도킹 지점"
Status: "정상", "손상", "교체예정"

---

📋 다음 단계 (우선순위별)

🔥 우선순위 1: 메인 애플리케이션 통합

• AGV4 프로젝트에 AGVNavigationCore 통합
• 기존 AGV 컨트롤러와 인터페이스 연동
• 실제 RFID 리더 하드웨어 연동

⚡ 우선순위 2: 현장 검증

• 실제 맵 데이터 생성 및 검증 (NewMap.agvmap 활용)
• 실제 AGV로 경로 추적 테스트
• RFID 태그 현장 설치 및 매핑

🛠️ 우선순위 3: 운영 최적화

• 성능 최적화 (대규모 맵 대응)
• 에러 처리 강화 (RFID 인식 실패, 경로 차단 등)
• 로깅 및 모니터링 시스템

---

🌟 주요 성과 및 차별화 포인트

기술적 성과

1. 3단계 API 아키텍처: Basic(A*) → AGV특화 → RFID기반
2. 실행 가능한 명령어 생성: 경로가 아닌 AGV 제어 명령어 직접 출력
3. 현장 친화적 설계: RFID 물리/논리 분리로 유지보수성 극대화
4. 통합 캔버스: 편집/시뮬레이션/모니터링 단일 컨트롤

실용적 가치

• 즉시 운영 가능: 상업적 수준의 완성된 네비게이션 엔진
• 확장성: 새로운 AGV 타입이나 장비 쉽게 추가
• 안정성: 실제 AGV 제약사항 완전 반영으로 안전한 경로 생성

---

📖 참고 문서

• AGVNavigationCore/README.md: 상세 기능 설명 및 사용법
• Data/NewMap.agvmap: 실제 맵 데이터 샘플
• CLAUDE.md: 개발 환경 및 빌드 정보

---

최종 업데이트: 2024.09.12 - AGVNavigationCore 리팩토링 완료 기준