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2.5 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using Project.StateMachine;
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using COMM;
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using AR;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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{
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byte GotoTurnStep = 0;
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DateTime GotoTurnSetTime = DateTime.Now;
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public Boolean _SM_RUN_GOTO(bool isFirst, TimeSpan stepTime)
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{
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///명령어 재전송 간격(기본 2초)
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var CommandInterval = 2;
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var funcName = "_SM_RUN_GOTO";
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//충전 상태가 OFF되어야 동작하게한다
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if (_SM_RUN_CHARGE_GOFF(isFirst, stepTime) == false)
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return false;
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//최초시작이라면 시간변수 초기화
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if (isFirst)
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{
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PUB.log.Add($"[>>] _SM_RUN_GOTO");
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VAR.TIME.Update(eVarTime.CheckGotoTargetSet);
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}
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//라이더멈춤이 설정되어있다면 음성으로 알려준다 200409
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if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect == true)
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{
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var tsSpeak = DateTime.Now - LastSpeakTime;
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if (tsSpeak.TotalSeconds >= PUB.setting.alarmSoundTerm)
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{
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PUB.Speak(Lang.전방에물체가감지되었습니다);
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LastSpeakTime = DateTime.Now;
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}
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return false;
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}
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var idx = 1;
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if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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if(PUB._virtualAGV.TargetNode == null)
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{
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PUB.log.Add($"대상노드가 없어 이동을할 수 없습니다");
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PUB.sm.SetNewRunStep(ERunStep.READY);
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return false;
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}
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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//모션 전후진 제어
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if (UpdateMotionPositionForMark(funcName))
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{
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PUB.AGV.AGVMoveStop(funcName);
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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}
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return false;
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}
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else if (PUB.sm.RunStepSeq == idx++)
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{
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//QC까지 모두 완료되었다.(완전히 정차할때까지 기다린다)
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PUB.Speak(Lang.이동완료, true);
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PUB.AddEEDB($"이동완료({PUB._virtualAGV.TargetNode.ID2})");
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PUB.sm.UpdateRunStepSeq();
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return false;
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}
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return true;
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}
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}
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}
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