ENIG/Document/ACS_Sequence_Diagram.md

sequenceDiagram participant ACS participant AGV participant Buffer participant Loader participant Cleaner participant Unloader

%% 1. Bring Empty Cart from Buffer to Loader
Note over ACS, Buffer: *. 버퍼에서 빈 카트 가져오기

ACS->>AGV: goto(Buffer1~6)
AGV->>Buffer: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickon enter (빈 카트 집기)
Buffer->>AGV: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickon exit
Note over ACS, Buffer: *. 버퍼에서 로더로 이동

ACS->>AGV: goto(Loader)
AGV->>Loader: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickoff enter(카트 내려 놓기)        
AGV->>Loader: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickoff exit(장비 퇴장)

Note over Loader: 로더가 자재를 카트에 적재 (Loader puts Material into Cart)

ACS->>AGV: goto(Loader)
AGV->>Loader: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickon enter(Loader)
ACS->>AGV: pickon (적재된 카트 집기)
Loader->>AGV: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickon exit(장비 퇴장)

%% 2. Move Loaded Cart from Loader to Cleaner
Note over ACS, Loader: *. 로더에서 클리너로 이동 (Move Loaded Cart to Cleaner)

ACS->>AGV: goto(Cleaner)
AGV->>Cleaner: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickoff enter(Cleaner)
AGV->>Cleaner: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickoff exit(Cleaner)

Note over Cleaner: 클리닝 작업 (Cleaning Process)
ACS->>AGV: pickon enter(Cleaner)
Cleaner->>AGV: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickon exit(Cleaner)

%% 3. Move Cleaned Cart from Cleaner to Unloader
Note over ACS, Unloader: *. 클리너에서 언로더로 이동 (Move Cleaned Cart to Unloader)

ACS->>AGV: goto(Unloader)
AGV->>Unloader: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickoff enter(Unloader)
AGV->>Unloader: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickoff exit (클리닝된 카트 놓기)

Note over Unloader: 언로딩 완료
ACS->>AGV: pickon enter(Unloader)
Unloader->>AGV: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickon exit (빈 카트 집기)

%% 4. Move Empty Cart from Unloader to Buffer
Note over ACS, Buffer: *. 언로더에서 버퍼로 빈 카트 회수

ACS->>AGV: goto(Buffer1~6)
AGV->>Buffer: 도착 (Arrive)
ACS->>AGV: pickoff Enter(빈 카트 놓기)
AGV->>Buffer: 카트 전달 (Transfer Cart)
ACS->>AGV: pickoff Exit(장비 이탈)
AGV-->>ACS: 사이클 완료 (Cycle Complete)