34ad1db0e3
- sm_SPS 이벤트 핸들러에서 장치 연결 및 상태 전송을 비동기로 처리 - DeviceConnectionWorker 스레드로 장치 연결 분리 - SPS(1초), Running(2초) 타임아웃 보호 추가 - 상태머신 모니터링 디버그 창 추가 (fStateMachineDebug) - F11/F12 단축키로 스레드 덤프 및 디버그 브레이크 지원 - RaiseMessage 이벤트 비동기 처리로 로그 블로킹 방지
252 lines
10 KiB
C#
252 lines
10 KiB
C#
using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Data;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading;
|
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using System.Windows.Media.Animation;
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using AR;
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using arCtl;
|
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using COMM;
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using Project.StateMachine;
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namespace Project
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{
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public partial class fMain
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{
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DateTime chargesynctime = DateTime.Now;
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DateTime agvsendstarttime = DateTime.Now;
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// 장치 연결 쓰레드 관련
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private Thread deviceConnectionThread;
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private volatile bool isDeviceConnectionRunning = false;
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void ConnectSerialPort(arDev.arRS232 dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
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|
{
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|
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
|
{
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var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
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|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
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|
{
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
try
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|
{
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|
VAR.TIME.Update(recvtime); //this.LastReceiveTime = DateTime.Now;
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|
dev.PortName = port;
|
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dev.BaudRate = baud;
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if (dev.Open())
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|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"[AGV:{port}:{baud}]연결완료");
|
|
}
|
|
else
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|
{
|
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
|
PUB.log.AddE($"[AGV:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
|
}
|
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
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|
catch (Exception ex)
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|
{
|
|
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"포트변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
|
dev.Close();
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|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
|
|
}
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void ConnectSerialPort(Device.Xbee dev, string port, int baud, eVarTime conn, eVarTime conntry, eVarTime recvtime)
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|
{
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|
if (dev.IsOpen == false && port.isEmpty() == false)
|
|
{
|
|
var tsPLC = VAR.TIME.RUN(conntry);
|
|
if (tsPLC.TotalSeconds > 5)
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|
{
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
try
|
|
{
|
|
VAR.TIME.Update(recvtime); //this.LastReceiveTime = DateTime.Now;
|
|
dev.PortName = port;
|
|
dev.BaudRate = baud;
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|
if (dev.Open())
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"[XBEE:{port}:{baud}]연결완료");
|
|
}
|
|
else
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|
{
|
|
var errmessage = dev.errorMessage;
|
|
PUB.log.AddE($"[XBEE:{port}:{baud}] {errmessage}");
|
|
}
|
|
VAR.TIME.Update(conn);
|
|
VAR.TIME.Update(conntry);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
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|
{
|
|
PUB.log.AddE(ex.Message);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (dev.PortName.Equals(port) == false)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add(port, $"포트변경({dev.PortName}->{port})으로 연결 종료");
|
|
dev.Close();
|
|
VAR.TIME[(int)conntry] = DateTime.Now; ;
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|
}
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|
}
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// 장치 연결 쓰레드 시작
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private void StartDeviceConnectionThread()
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{
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if (deviceConnectionThread == null || !deviceConnectionThread.IsAlive)
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{
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|
isDeviceConnectionRunning = true;
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|
deviceConnectionThread = new Thread(DeviceConnectionWorker);
|
|
deviceConnectionThread.IsBackground = true;
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|
deviceConnectionThread.Name = "DeviceConnectionThread";
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|
deviceConnectionThread.Start();
|
|
PUB.log.Add("DeviceConnection", "장치 연결 쓰레드 시작");
|
|
}
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|
}
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|
// 장치 연결 쓰레드 종료
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private void StopDeviceConnectionThread()
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|
{
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|
if (deviceConnectionThread != null && deviceConnectionThread.IsAlive)
|
|
{
|
|
isDeviceConnectionRunning = false;
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|
if (!deviceConnectionThread.Join(2000)) // 2초 대기
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|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
deviceConnectionThread.Abort();
|
|
}
|
|
catch { }
|
|
}
|
|
PUB.log.Add("DeviceConnection", "장치 연결 쓰레드 종료");
|
|
}
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|
}
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|
// 장치 연결 처리 워커 (별도 쓰레드에서 실행)
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private void DeviceConnectionWorker()
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{
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PUB.log.Add($"Start DeviceConnectionWorker");
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while (isDeviceConnectionRunning)
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{
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|
try
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|
{
|
|
if (PUB.sm.Step >= eSMStep.IDLE && PUB.sm.Step < eSMStep.CLOSING)
|
|
{
|
|
//agv connect
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|
ConnectSerialPort(PUB.AGV, PUB.setting.Port_AGV, PUB.setting.Baud_AGV,
|
|
eVarTime.LastConn_AGV, eVarTime.LastConnTry_AGV, eVarTime.LastRecv_AGV);
|
|
|
|
//xbee connect
|
|
ConnectSerialPort(PUB.XBE, PUB.setting.Port_XBE, PUB.setting.Baud_XBE,
|
|
eVarTime.LastConn_XBE, eVarTime.LastConnTry_XBE, eVarTime.LastRecv_XBE);
|
|
|
|
//bms connect
|
|
if (PUB.BMS.IsOpen == false)
|
|
{
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|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConn_BAT);
|
|
if (ts.TotalSeconds > 3)
|
|
{
|
|
PUB.log.Add($"bms connect to {PUB.setting.Port_BAT}");
|
|
PUB.BMS.PortName = PUB.setting.Port_BAT;
|
|
if (PUB.BMS.Open())
|
|
PUB.log.AddI($"BMS Connected({PUB.setting.Port_BAT})");
|
|
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConn_BAT);
|
|
VAR.TIME.Update(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (PUB.BMS.IsValid == false)
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|
{
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|
var ts = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastConnTry_BAT);
|
|
if (ts.TotalSeconds > (PUB.setting.interval_bms * 2.5))
|
|
{
|
|
Console.WriteLine("bms auto disconnect");
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|
PUB.BMS.Close();
|
|
VAR.TIME.Set(eVarTime.LastConn_BAT, DateTime.Now.AddSeconds(5));
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|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
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|
{
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|
PUB.log.AddE($"DeviceConnection: {ex.Message}");
|
|
}
|
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// 1초 대기 후 다시 체크
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Thread.Sleep(1000);
|
|
}
|
|
}
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|
void sm_SPS(object sender, EventArgs e)
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|
{
|
|
if (PUB.sm.Step < eSMStep.IDLE || PUB.sm.Step >= eSMStep.CLOSING) return;
|
|
//return;
|
|
|
|
try
|
|
{
|
|
// 장치 연결 쓰레드가 실행 중이 아니면 시작 (한 번만)
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|
if (!isDeviceConnectionRunning)
|
|
{
|
|
StartDeviceConnectionThread();
|
|
}
|
|
|
|
//지그비상태전송 (비동기로 실행)
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|
if (PUB.XBE != null && PUB.XBE.IsOpen)
|
|
{
|
|
//일정간격으로 상태를 전송한다
|
|
if (PUB.XBE.LastStatusSendTime.Year == 1982) PUB.XBE.LastStatusSendTime = DateTime.Now.AddSeconds(1);
|
|
var ts = DateTime.Now - PUB.XBE.LastStatusSendTime;
|
|
if (ts.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_xbe)
|
|
{
|
|
|
|
System.Threading.ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
|
{
|
|
try { PUB.XBE.SendStatus(); }
|
|
catch { /* 무시 */ }
|
|
finally { PUB.XBE.LastStatusSendTime = DateTime.Now; }
|
|
});
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//배터리쿼리 (비동기로 실행)
|
|
if (PUB.BMS != null && PUB.BMS.IsOpen)
|
|
{
|
|
if (PUB.BMS.lastSendTime.Year == 1982) PUB.BMS.lastSendTime = DateTime.Now.AddSeconds(1);
|
|
var ts = DateTime.Now - PUB.BMS.lastSendTime;
|
|
if (ts.TotalSeconds >= PUB.setting.interval_bms)
|
|
{
|
|
//PUB.BMS.lastSendTime = DateTime.Now;
|
|
//System.Threading.ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
|
//{
|
|
// try { PUB.BMS.SendQuery(); }
|
|
// catch { /* 무시 */ }
|
|
// finally { PUB.BMS.lastSendTime = DateTime.Now; }
|
|
//});
|
|
}
|
|
|
|
// Update_BatteryWarnSpeak도 비동기로
|
|
//System.Threading.ThreadPool.QueueUserWorkItem(_ =>
|
|
//{
|
|
try { Update_BatteryWarnSpeak(); }
|
|
catch { /* 무시 */ }
|
|
//});
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
PUB.log.AddE($"sm_SPS Exception: {ex.Message}");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
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