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C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.ComponentModel;
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using System.Threading;
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using COMM;
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using ENIG;
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using System.Security.Cryptography;
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using AR;
|
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using System.IO.Ports;
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using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
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namespace Project.Device
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{
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public class Xbee : SerialPort
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{
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public string buffer = string.Empty;
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public System.Text.StringBuilder newbuffer = new StringBuilder();
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public string errorMessage = string.Empty;
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public DateTime LastStatusSendTime = DateTime.Now;
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private EEProtocol proto;
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public Xbee()
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{
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this.DataReceived += Xbee_DataReceived;
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proto = new EEProtocol();
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|
proto.OnDataReceived += Proto_OnDataReceived;
|
|
proto.OnMessage += Proto_OnMessage;
|
|
}
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|
~Xbee()
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|
{
|
|
this.DataReceived -= Xbee_DataReceived;
|
|
proto.OnDataReceived -= Proto_OnDataReceived;
|
|
proto.OnMessage -= Proto_OnMessage;
|
|
}
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/// <summary>
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/// 지그비장치에 데이터를 전송합니다
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/// </summary>
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/// <param name="data"></param>
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/// <returns></returns>
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public bool Send(byte[] data)
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{
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try
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{
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this.Write(data, 0, data.Length);
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return true;
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|
}
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catch (Exception ex)
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{
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errorMessage = ex.Message;
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return false;
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}
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|
}
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public new bool Open()
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{
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try
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{
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base.Open();
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return true;
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|
}
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catch (Exception ex)
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{
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errorMessage = ex.Message;
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PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
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return false;
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|
}
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|
}
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private void Proto_OnDataReceived(object sender, EEProtocol.DataEventArgs e)
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{
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var hexstrRaw = e.ReceivedPacket.RawData.HexString();
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var hexstr = e.ReceivedPacket.Data.HexString();
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var cmd = e.ReceivedPacket.Command.ToString("X2");
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|
var id = e.ReceivedPacket.ID.ToString("X2");
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PUB.logxbee.Add("RX", $"{hexstrRaw}\nID:{id},CMD:{cmd},DATA:{hexstr}");
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//TODO : 기능 처리필요 (XBee 메세지 데이터처리)
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//PUB.CheckManualChargeMode() : 수동충전확인
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//VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] : 자동실행
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//PUB.Speak("현재 위치는 QA 입니다.") : 음성출력
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//ACS 수신 데이터 처리(타 장비는 확인하지 않는다)
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if (e.ReceivedPacket.ID == 0)
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{
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var data = e.ReceivedPacket.Data;
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switch (e.ReceivedPacket.Command)
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{
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case 1: //Request PATH
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var pathID = data[0];
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var pathPage = data[1];
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//TODO : 요청받은 맵 데이터를 전송해야한다
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break;
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case 100: //move to tag
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var TargetTag = System.Text.Encoding.Default.GetString(data, 0, 6);
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//1.현재위치에서 경로계산 하여 경로저장
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//2.현재위치를 모를경우 이전 이동 기록을 통해 위치를 추정한다
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//3.대상태그에 맞는 전/후진 방향을 결정하여 이동을 수행한다
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break;
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case 101: //stop
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PUB.AGV.AGVMoveStop("xbee");
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break;
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case 102: //Error Reset
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PUB.AGV.AGVErrorReset();
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|
break;
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case 103: //charing command (0:off, 1:on)
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var CharingCmd = data[0];
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//0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
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//1.충전프로세스를 시작한다
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//2.1분간 충전진행 신호가 없다면 반대편으로 1TAG이동하여 다시 시도한다
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//3.3회 시도 실패시 오류 데이터를 HOST에 전송한다
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|
break;
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case 104: //Manual Move (Direction, speed, runtime)
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var Direction = data[0]; //0=back, 1=forward, 2=left, 3=right
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var Speed = data[1]; //0=slow, 1=normal, 2=fast
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|
var Runtime = data[2]; // running seconds
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arDev.Narumi.ManulOpt opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
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arDev.Narumi.Speed spd = arDev.Narumi.Speed.Low;
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|
if (Speed == 1) spd = arDev.Narumi.Speed.Mid;
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|
else if (Speed == 2) spd = arDev.Narumi.Speed.High;
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|
|
|
//0.자동모드가 아니라면 실행하지 않는다
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|
//1.입력된 파라미터로 AGV를 이동한다
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if (Direction == 0) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.BS;
|
|
else if (Direction == 1) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.FS;
|
|
else if (Direction == 2) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.LT;
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|
else if (Direction == 3) opt = arDev.Narumi.ManulOpt.RT;
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|
|
PUB.AGV.AGVMoveManual(opt, spd, arDev.Narumi.Sensor.PBSOn);
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|
break;
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|
case 105: //Set MarkStop
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var MarkStop = data[0]; //0=off, 1=on
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|
//마크센서에서 멈추게 한다
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PUB.AGV.AGVMoveStop("Xbee", arDev.Narumi.eStopOpt.MarkStop);
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|
break;
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case 106: //Lift Control
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|
var LiftCommand = data[0]; //0=stop, 1=up, 2=down
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|
arDev.Narumi.LiftCommand LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.STP;
|
|
if (LiftCommand == 1) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.UP;
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|
else if (LiftCommand == 2) LCmd = arDev.Narumi.LiftCommand.DN;
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|
|
|
//리프트제어
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PUB.AGV.LiftControl(LCmd);
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|
break;
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case 107: //clear path
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//TODO: 현재 설정된 경로삭제기능 필요
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break;
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case 108: //send path
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|
//TODO : 경로정보를 수신받고 페이지가 1을 초과하면 나머지 페이지정보도 요청할 수 있어야 한다
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break;
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|
}
|
|
}
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|
|
|
|
}
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|
private void Proto_OnMessage(object sender, EEProtocol.MessageEventArgs e)
|
|
{
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|
if (e.IsError) PUB.log.AddE(e.Message);
|
|
else PUB.log.Add(e.Message);
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|
}
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|
private void Xbee_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
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|
{
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|
var dev = sender as System.IO.Ports.SerialPort;
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|
var buffer = new byte[dev.BytesToRead];
|
|
dev.Read(buffer, 0, buffer.Length);
|
|
proto.ProcessReceivedData(buffer);
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// 이동완료 신호 전송
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="tag">목적지태그값</param>
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|
public void SendMoveComplete(string tag)
|
|
{
|
|
var id = PUB.setting.XBE_ID;
|
|
byte cmd = 2;
|
|
var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
|
|
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
|
|
Send(packet);
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 신규 RFID태그값이 읽혔다면 이명령을 통해서 전송한다
|
|
/// </summary>
|
|
public void SendRFIDTag(string tag)
|
|
{
|
|
var id = PUB.setting.XBE_ID;
|
|
byte cmd = 3;
|
|
var data = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tag);
|
|
var packet = proto.CreatePacket(id, cmd, data);
|
|
Send(packet);
|
|
}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// AGV상태를 Xbee 로 전송한다
|
|
/// </summary>
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|
public void SendStatus()
|
|
{
|
|
/*
|
|
Mode[1] : 0=manual, 1=auto
|
|
RunSt[1] : 0=stop, 1=run, 2=error
|
|
Diection[1] : 0=straight, 1=left, 2=right, 3=markstop
|
|
Inposition[1] : 0=off, 1=on : 목적위치에 도달완료 시 설정 이동 이동시 OFF됨
|
|
ChargeSt[1] : 0=off, 1=on
|
|
CartSt[1] : 0=off, 1=on, 2=unknown
|
|
LiftSt[1] : 0=down , 1=up, 2=unknown
|
|
LastTag[6] : "000000"
|
|
*/
|
|
try
|
|
{
|
|
byte[] data = new byte[13]; // 총 13바이트 데이터
|
|
|
|
// Mode
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|
data[0] = (byte)(VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_AUTORUN] ? 1 : 0);
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|
|
|
// RunSt
|
|
if (PUB.AGV.error.Emergency)
|
|
data[1] = 2; // error
|
|
else if (PUB.AGV.system1.agv_run)
|
|
data[1] = 1; // run
|
|
else
|
|
data[1] = 0; // stop
|
|
|
|
// Direction
|
|
if (PUB.AGV.system1.stop_by_front_detect)
|
|
data[2] = 3; // markstop
|
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_LEFT_RUN])
|
|
data[2] = 1; // left
|
|
else if (VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_RIGHT_RUN])
|
|
data[2] = 2; // right
|
|
else
|
|
data[2] = 0; // straight
|
|
|
|
// Inposition
|
|
data[3] = (byte)(PUB.AGV.system1.agv_stop ? 1 : 0);
|
|
|
|
// ChargeSt
|
|
data[4] = (byte)((VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONA] || VAR.BOOL[eVarBool.FLAG_CHARGEONM]) ? 1 : 0);
|
|
|
|
// CartSt
|
|
if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 && PUB.AGV.signal.cart_detect2)
|
|
data[5] = 1; // 센서두개가 모두 감지되는 경우
|
|
else if (PUB.AGV.signal.cart_detect1 == false && PUB.AGV.signal.cart_detect2 == false)
|
|
data[5] = 0; // 센서두개가 모두 감지되지 않는 경우
|
|
else
|
|
data[5] = 2; // 센서하나만 감지되는 경우
|
|
|
|
// LiftSt
|
|
if (PUB.AGV.signal.lift_up)
|
|
data[6] = 1; // 위로 올라가는 경우
|
|
else if (PUB.AGV.signal.lift_down)
|
|
data[6] = 0; // 아래로 내려가는 경우
|
|
else
|
|
data[6] = 2; // unknown (기본값)
|
|
|
|
// LastTag
|
|
string lastTag = PUB.AGV.data.TagNo.ToString("000000") ?? "000000";
|
|
byte[] tagBytes = Encoding.ASCII.GetBytes(lastTag.PadRight(6, '0'));
|
|
Array.Copy(tagBytes, 0, data, 7, 6);
|
|
|
|
// 데이터 전송
|
|
var packet = proto.CreatePacket(PUB.setting.XBE_ID, 9, data);
|
|
Send(packet);
|
|
LastStatusSendTime = DateTime.Now;
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
errorMessage = ex.Message;
|
|
PUB.logxbee.AddE(errorMessage);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
|
|
}
|
|
}
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