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수동조작위치검색센서충전기준멈춤하강상승극사용연결서서히가속가변속도제어라인유지중지신호보정가동시간커버위아래상하축저고제한바퀴속도배터리전압부족충전완료초기화(#%).-:/><_상태모니터시스템설정자동수동I/O상태저장초기화01234456789SNOVRDCNSTLIMITHOMECHRGALIGNPAUSEMAGFMAGBXBEERFIDABCDEFTIME대상홈충전자동실행이동전용전원ITEMONTAKEABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZv제한임계값한계감도ms=
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//80
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QCA0123456789H자동실행중중지됨
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//40
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비상정지버튼적근암호QCAzZ축%잠시만연결접속-=_MHPACKINGQCQARFIDXBEE비상수동조작현재위치찾는중완료되었습니다충전이필요합니다조작사용자수동멈춤왼쪽오른쪽전진후진오버로드비상정지자력센서앞뒤통신끊김()[#]저장앞뒤좌우CW0123456789.vLOADING대기커버를올려내려주세요위치찾는중충전위치검사준비대기오류알수없음이동중충전이동중홈하차상차
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if(va0.val==0)
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{
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msg.txt="통신 오류"
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tbco.val=63846
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}else if(va3.val==0)
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{
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msg.txt="RFID 연결 끊김"
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tbco.val=63846
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}else if(va4.val==0)
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{
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msg.txt="XBEE 연결 끊김"
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tbco.val=63846
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}else if(va6.val==0)
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{
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msg.txt="자력센서(앞) 오류"
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tbco.val=63846
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}else if(va7.val==0)
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{
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msg.txt="자력센서(뒤) 오류"
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tbco.val=63846
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}else if(va8.val>0)
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{
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msg.txt="충전 중"
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tbco.val=63846
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}else if(va1.val>0)
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{
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msg.txt="비상 정지"
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tbco.val=63846
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}else if(va5.val>0)
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{
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msg.txt="(Z축) 오버로드"
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tbco.val=63846
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}else if(va2.val==0)
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{
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tbco.val=64520
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if(varmc.val==0)
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{
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msg.txt="(수동조작) 멈춤"
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}else if(varmc.val==1)
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{
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msg.txt="(수동조작) 왼쪽"
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}else if(varmc.val==2)
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{
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msg.txt="(수동조작) 오른쪽"
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}else if(varmc.val==3)
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{
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msg.txt="(수동조작) 전진"
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}else if(varmc.val==4)
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{
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msg.txt="(수동조작) 후진"
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}else if(varmc.val==5)
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{
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msg.txt="(수동조작) 이동(홈)"
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}else if(varmc.val==6)
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{
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msg.txt="(수동조작) 이동(충전)"
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}else if(varmc.val==16)
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{
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msg.txt="(수동조작) 수동 조작"
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}else
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{
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msg.txt="(수동조작) 알수 없음"
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}
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}else
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{
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//autorun mode : parse message
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tbco.val=1048
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if(varmc.val==0)
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{
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msg.txt="[#1] 커버를 올려 주세요" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==1)
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{
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msg.txt="[#2] 이동중(충전)" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==2)
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{
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msg.txt="[#3] 충전이 필요합니다" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==3)
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{
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msg.txt="[#4] 이동중(홈)" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==4)
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{
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msg.txt="[#5] 이동 중(하차)" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==5)
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{
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msg.txt="[#6] 이동 중(상차)" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==6)
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{
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msg.txt="[#7] 대기" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==7)
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{
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msg.txt="[#8] 커버를 내려 주세요" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==8)
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{
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msg.txt="[#9] 현재 위치 찾는 중" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==9)
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{
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msg.txt="[#10] 충전위치 찾는 중" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==10)
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{
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msg.txt="[#11] 충전 준비" //mcodevalue
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}else if(varmc.val==11)
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{
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msg.txt="[#12] 충전 오류" //mcodevalue
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}else
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{
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msg.txt="[#99] 알수 없음"
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}
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}
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if(tbmsg.txt!=msg.txt)
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{
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tbmsg.txt=msg.txt
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tbmsg.bco=tbco.val
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}
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