ENIG/Cs_HMI/CHANGELOG.md

AGV HMI 시스템 변경 로그

이 파일은 AGV HMI 시스템의 주요 변경 사항을 기록합니다.

[2024.12.16] - AGV 방향 표시 수정 및 타겟계산 기능 추가

🐛 버그 수정

• AGV 후진 모터 시 리프트 방향 표시 오류 수정
  • 문제: 008→007→006 후진 이동 시 리프트가 동남쪽으로 잘못 표시
  • 원인: LiftCalculator에서 후진 모터 방향 계산 로직 오류
  • 수정파일: AGVNavigationCore\Utils\LiftCalculator.cs
  • 수정메서드: CalculateLiftAngleRadians() :32-39행
  • 수정내용:

    // 이전 (잘못된 계산)
    var dx = targetPos.X - currentPos.X;
    var dy = targetPos.Y - currentPos.Y;
    
    // 수정 (올바른 계산)
    var dx = currentPos.X - targetPos.X;
    var dy = currentPos.Y - targetPos.Y;
    

  • 결과: 후진 시 리프트가 AGV 이동 방향(북서쪽)을 올바르게 표시

✨ 새로운 기능

• 타겟계산 버튼 추가
  • 위치: AGV 시뮬레이터 → 경로 제어 그룹박스
  • 기능:
    • 버튼 클릭 후 맵에서 노드 클릭 시 자동 경로 계산
    • 시작 RFID가 비어있으면 AGV 현재 위치로 자동 설정
    • 연속 테스트 지원
  • 구현파일:
    • AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.Designer.cs - UI 컨트롤 추가
    • AGVSimulator\Forms\SimulatorForm.cs - 이벤트 핸들러 구현
  • 주요메서드:
    • OnTargetCalc_Click() - 타겟계산 버튼 이벤트
    • SetStartNodeFromAGVPosition() - AGV 위치에서 시작 노드 자동 설정
    • SetTargetNodeInCombo() - 목적지 콤보박스 설정
    • FindClosestNode() - 가장 가까운 노드 찾기

📝 문서 업데이트

• CLAUDE.md 문서 개선
  • AGV 하드웨어 구조 및 방향 체계 설명 추가
  • 방향 계산 관련 주요 파일 및 함수 매핑 정보 추가
  • 해결된 문제점과 새로운 기능 기록
  • 다음 세션에서의 빠른 참조를 위한 구조화

🔧 기술적 개선사항

• AGV 방향 시스템 이해도 향상

  • LIFT --- AGV --- MONITOR 하드웨어 구조 명확화
  • 모터 방향과 리프트 위치 관계 정립
  • 전진/후진에 따른 리프트 방향 로직 통일

• 마우스 클릭 감지 개선

  • 문제: 줌/팬 상태에서 노드 클릭 시 좌표 오차로 감지되지 않는 문제
  • 원인: 렌더링 Matrix 변환과 마우스 좌표 변환이 불일치
  • 수정파일: AGVNavigationCore\\Controls\\UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs
  • 수정메서드: ScreenToWorld() 좌표 변환 함수
  • 수정내용:

    // 수정 전: 수동 계산
    var worldX = (int)((screenPoint.X - _panOffset.X) / _zoomFactor);
    
    // 수정 후: Matrix 역변환 사용
    transform.Scale(_zoomFactor, _zoomFactor);
    transform.Translate(_panOffset.X, _panOffset.Y);
    transform.Invert();
    transform.TransformPoints(points);
    

  • 결과: 줌/팬 상태에서도 정확한 노드 클릭 감지 가능

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변경 로그 형식

버전 표기

• [YYYY.MM.DD] - 날짜 기반 버전 관리

변경 유형

• 🐛 버그 수정: 기존 기능의 오류 수정
• ✨ 새로운 기능: 새로 추가된 기능
• 🔧 기술적 개선: 성능 향상, 리팩토링 등
• 📝 문서: 문서 추가/수정
• 🗑️ 제거: 기능 또는 파일 제거
• ⚠️ 중요 변경: 호환성에 영향을 주는 변경

기록 원칙

• 사용자에게 영향을 주는 모든 변경사항 기록
• 수정된 파일과 메서드명 명시
• 문제의 원인과 해결 방법 설명
• 테스트 결과나 검증 방법 포함

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이 체인지로그는 Keep a Changelog 형식을 따릅니다.