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Major improvements to AGV navigation system: • Consolidated RFID management into MapNode, removing duplicate RfidMapping class • Enhanced MapNode with RFID metadata fields (RfidStatus, RfidDescription) • Added automatic bidirectional connection generation in pathfinding algorithms • Updated all components to use unified MapNode-based RFID system • Added command line argument support for AGVMapEditor auto-loading files • Fixed pathfinding failures by ensuring proper node connectivity Technical changes: - Removed RfidMapping class and dependencies across all projects - Updated AStarPathfinder with EnsureBidirectionalConnections() method - Modified MapLoader to use AssignAutoRfidIds() for RFID automation - Enhanced UnifiedAGVCanvas, SimulatorForm, and MainForm for MapNode integration - Improved data consistency and reduced memory footprint 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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# CLAUDE.md
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이 파일은 이 저장소의 코드로 작업할 때 Claude Code (claude.ai/code)를 위한 지침을 제공합니다.
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맵데이터는 C:\Data\Source\(5613#) ENIG AGV\Source\Cs_HMI\Data\NewMap.agvmap 파일을 기준으로 사용
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## 빌드 및 개발 명령어
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### 프로젝트 빌드 및 실행
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- **메인 빌드**: build.bat 파일 참고
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- **빌드후 이벤트 예제) rem xcopy "$(TargetDir)*.exe" "\\192.168.1.80\Amkor\AGV2" /Y
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### 프로젝트 구조 및 빌드 설정
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- **메인 애플리케이션**: `Project/AGV4.csproj` - "Amkor"라는 실행 파일명으로 컴파일
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- **타겟 플랫폼**: .NET Framework 4.8, x86/x64 아키텍처
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- **출력 경로**:
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- Debug: `..\..\..\..\..\Amkor\AGV4\`
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- Release: `..\..\..\ManualMapEditor\`
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## 고수준 코드 아키텍처
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### 솔루션 구조
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이 프로젝트는 ENIG AGV (자동 유도 차량) 시스템을 위한 C# HMI (Human-Machine Interface) 애플리케이션입니다.
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AGVCSharp.sln (메인 솔루션)
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├── Project/AGV4.csproj (메인 HMI 애플리케이션)
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├── StateMachine/ (상태 머신 라이브러리)
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├── AGVMapEditor/ (맵 에디터 - 2024.09 추가)
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├── AGVSimulator/ (AGV 시뮬레이터 - 2024.09 추가)
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└── SubProject/ (서브 프로젝트 모듈들)
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├── AGVControl/ (AGV 제어)
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├── BMS/ (배터리 관리 시스템)
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├── NARUMI/ (AGV 하드웨어)
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├── CommData/ (통신 데이터)
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├── ENIGProtocol/ (ENIG 프로토콜)
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└── 기타 모듈들
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### 메인 애플리케이션 아키텍처 (Project/)
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#### 핵심 폼 구조
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- **fMain.cs**: 메인 UI 폼 - AGV 시스템의 중앙 제어판
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- **fSetup.cs**: 설정 화면 - 시스템 파라미터 및 구성
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- **ViewForm/**: 각종 모니터링 화면들
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- `fAuto.cs` - 자동 모드 화면
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- `fManual.cs` - 수동 모드 화면
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- `fAgv.cs` - AGV 상태 화면
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- `fBms.cs` - 배터리 상태 화면
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- `fIO.cs` - I/O 상태 화면
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#### 상태 머신 시스템 (StateMachine/)
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AGV의 동작을 제어하는 상태 기반 시스템:
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- **_Loop.cs**: 메인 상태 머신 루프
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- **_AGV.cs**: AGV 제어 로직
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- **_BMS.cs**: 배터리 관리 상태
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- **_SPS.cs**: SPS(Stored Program Sequencer) 제어
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- **Step/**: 각 상태별 구현 클래스들
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- `_SM_RUN_*.cs` - 실행 상태들 (INIT, READY, GOTO, CHARGE 등)
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#### 핵심 클래스들
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- **PUB.cs**: 전역 변수 및 공통 함수
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- **CSetting.cs**: 설정 데이터 관리
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- **Manager/DataBaseManager.cs**: 데이터베이스 관리
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- **Device/**: 하드웨어 인터페이스 클래스들
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### 통신 및 프로토콜
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- **XBee 무선 통신**: call button 및 충전기 통신
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- **ENIG Protocol**: 자체 정의 프로토콜
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- **Socket 통신**: 네트워크 기반 데이터 교환
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- **Database**: 운영 데이터 저장 및 관리
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### 의존성 및 라이브러리
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- **arCommUtil**: AR 통신 유틸리티
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- **arControl.Net4**: AR 제어 라이브러리
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- **Newtonsoft.Json**: JSON 데이터 처리
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- **Microsoft.Speech**: 음성 처리
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- **System.Management**: 시스템 관리
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### 빌드 후 처리
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프로젝트는 빌드 후 네트워크 위치로 파일을 자동 복사하는 설정이 있습니다 (현재 주석 처리됨).
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### Git 업데이트
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SubProject 내의 GitUpdate.bat을 사용하여 모든 하위 프로젝트를 일괄 업데이트할 수 있습니다.
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## 새로 추가된 AGV 개발 도구 (2024.09)
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### AGVMapEditor (맵 에디터)
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**위치**: `AGVMapEditor/AGVMapEditor.csproj`
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**실행파일**: `AGVMapEditor/bin/Debug/AGVMapEditor.exe`
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#### 핵심 기능
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- **맵 노드 관리**: 논리적 노드 생성, 연결, 속성 설정
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- **RFID 매핑 분리**: 물리적 RFID ID ↔ 논리적 노드 ID 매핑 관리
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- **시각적 맵 편집**: 드래그앤드롭으로 노드 배치 및 연결
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- **JSON 파일 저장**: 맵 데이터를 JSON 형식으로 저장/로드
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#### 핵심 클래스
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- **MapNode**: 논리적 맵 노드 (NodeId, 위치, 타입, 연결 정보)
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- **RfidMapping**: RFID 물리적 ID ↔ 논리적 노드 매핑
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- **NodeResolver**: RFID ID를 통한 노드 해석기
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- **PathCalculator**: A* 알고리즘 기반 AGV 경로 계산
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- **MapCanvas**: 시각적 맵 편집 컨트롤
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#### AGV 특화 제약사항
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- **방향성 제약**: 전진/후진, 회전은 마크센서 위치에서만 가능
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- **도킹 제약**: 충전기(전진 도킹), 장비(후진 도킹)
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- **RFID 기반 네비게이션**: 물리적 RFID와 논리적 의미 분리
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### AGVSimulator (AGV 시뮬레이터)
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**위치**: `AGVSimulator/AGVSimulator.csproj`
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**실행파일**: `AGVSimulator/bin/Debug/AGVSimulator.exe`
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#### 핵심 기능
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- **가상 AGV 시뮬레이션**: 실시간 AGV 움직임 및 상태 관리
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- **맵 시각화**: 맵 에디터에서 생성한 맵 파일 로드 및 표시
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- **경로 실행**: 계산된 경로를 따라 AGV 시뮬레이션
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- **상태 모니터링**: AGV 상태, 위치, 배터리 등 실시간 모니터링
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#### 핵심 클래스
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- **VirtualAGV**: 가상 AGV 동작 시뮬레이션 (이동, 회전, 도킹, 충전)
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- **SimulatorCanvas**: AGV 및 맵 시각화 캔버스
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- **SimulatorForm**: 시뮬레이터 메인 인터페이스
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- **SimulationState**: 시뮬레이션 상태 관리
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#### AGV 상태
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- **Idle**: 대기, **Moving**: 이동 중, **Rotating**: 회전 중
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- **Docking**: 도킹 중, **Charging**: 충전 중, **Error**: 오류
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### 개발 워크플로우
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1. **맵 생성**: AGVMapEditor로 맵 노드 배치 및 RFID 매핑 설정
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2. **경로 테스트**: AGVSimulator로 AGV 동작 시뮬레이션 및 검증
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3. **실제 적용**: 검증된 맵 데이터를 실제 AGV 시스템에 적용
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### RFID 매핑 아키텍처 원칙
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**중요**: 물리적 RFID ID는 의미없는 고유값으로 관리하고, 논리적 노드 ID와 별도 매핑 테이블로 분리하여 현장 유지보수성 향상
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## 개발시 주의사항
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- 메인 애플리케이션은 Windows Forms 기반의 터치 인터페이스로 설계됨
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- 실시간 AGV 제어 시스템이므로 상태 머신 로직 수정시 신중히 접근
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- 통신 관련 코드 변경시 하드웨어 호환성 고려 필요
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- **맵 에디터/시뮬레이터**: AGVMapEditor 프로젝트에 의존성이 있으므로 먼저 빌드 필요
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- **JSON 파일 형식**: 맵 데이터는 MapNodes, RfidMappings 두 섹션으로 구성 |