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2.7 KiB
C#
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using ENIG;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading.Tasks;
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using System.Windows.Forms;
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namespace AGVEmulator
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public partial class fMain
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private void CAL_Message(object sender, AR.Dev.RS232.MessageEventArgs e)
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{
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if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Send)
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logCAL.Add(">> " + System.Text.Encoding.Default.GetString(e.Data));
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else if (e.MsgType == AR.Dev.RS232.MessageType.Recv)
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logCAL.Add("<< " + System.Text.Encoding.Default.GetString( e.Data));
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else logCAL.Add(e.Message);
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}
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private void CAL_ProtocReceived(object sender, ENIG.EEProtocol.DataEventArgs e)
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// HMI(Host)에서 호스트로 취급되는 HMI가 보낸 패킷은 ID가 0(ACS)임.
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// 하지만 xbee.cs에서 CreatePacket 시 PUB.setting.XBE_ID를 사용함.
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// 에뮬레이터에서는 이 패킷들을 수신하여 상태를 업데이트함.
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var cmd = (ENIGProtocol.AGVCommandEH)e.ReceivedPacket.Command;
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var data = e.ReceivedPacket.Data;
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if (cmd == ENIGProtocol.AGVCommandEH.Status)
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{
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if (data.Length >= 16)
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{
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_remoteStatus.Mode = data[0];
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_remoteStatus.RunSt = data[1];
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_remoteStatus.HWError = BitConverter.ToUInt16(data, 2);
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_remoteStatus.RunStep = data[4];
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_remoteStatus.RunStepSeq = data[5];
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_remoteStatus.MotorDir = data[6];
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_remoteStatus.MagnetDir = data[7];
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_remoteStatus.ChargeSt = data[8];
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_remoteStatus.CartSt = data[9];
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_remoteStatus.LiftSt = data[10];
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_remoteStatus.ErrorCode = data[11];
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_remoteErrorCode = (ENIGProtocol.AGVErrorCode)data[11];
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_remoteErrorMessage = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(_remoteErrorCode);
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_remoteStatus.LastTag = Encoding.ASCII.GetString(data, 12, 4);
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UpdateUIStatus();
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}
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}
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else if (cmd == ENIGProtocol.AGVCommandEH.Error)
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{
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if (data.Length >= 1)
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{
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_remoteErrorCode = (ENIGProtocol.AGVErrorCode)data[0];
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// _remoteErrorMessage = ... Error 메시지 자체는 패킷에 포함되지 않으므로 유틸리티 사용 가능
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_remoteErrorMessage = ENIGProtocol.AGVUtility.GetAGVErrorMessage(_remoteErrorCode);
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UpdateUIStatus();
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}
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}
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}
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}
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}
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