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2026-01-29 15:07:07 ERROR [_SM_RUN_BUFFER_IN] 30초이내 턴 감지 안됨
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2026-01-29 15:07:45 SM-LOOP Loop alive - Count:20000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:10:24 SM-LOOP Loop alive - Count:30000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:13:04 SM-LOOP Loop alive - Count:40000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:15:44 SM-LOOP Loop alive - Count:50000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:18:23 SM-LOOP Loop alive - Count:60000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:21:03 SM-LOOP Loop alive - Count:70000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:21:33 NORMAL User Click : Start
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2026-01-29 15:21:33 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:21:34 NORMAL Program Close
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2026-01-29 15:21:34 SM Stop - LoopCount:71944
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL 가상 AGV 생성: N001 위치
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL 맵 파일 로드 완료: NewMap.json, 노드 수: 25
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2026-01-29 15:21:41 INFO Clear Resultclear
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL State Machine Start
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2026-01-29 15:21:41 StateMachine 객체 생성 완료 - Type: Project.StateMachine.StateMachine
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2026-01-29 15:21:41 StateMachine Public Properties: 12개
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2026-01-29 15:21:41 StateMachine Public Methods: 36개
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2026-01-29 15:21:41 StateMachine SM 이벤트 등록 완료
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2026-01-29 15:21:41 SM Start
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL S/M Initialize Start
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2026-01-29 15:21:41 StateMachine 스레드 시작 확인됨 (0ms 소요)
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2026-01-29 15:21:41 Display Display Timer 시작 완료
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL Program Start
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL 프로그램 실행 기록 추가
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2026-01-29 15:21:41 INFO Socket Listen : 7979
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2026-01-29 15:21:41 NORMAL 초기화 완료
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2026-01-29 15:21:42 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:21:42 NORMAL Connect to COM1:57600
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2026-01-29 15:21:42 COM1 [COM1:57600] 연결 완료
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2026-01-29 15:21:42 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:21:47 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:21:47 NORMAL Connect to COM10:9600
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2026-01-29 15:21:47 COM10 [COM10:9600] 연결 완료
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2026-01-29 15:21:47 NORMAL BMS 연결 시도: COM6
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2026-01-29 15:21:47 INFO BMS 연결 완료(COM6)
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2026-01-29 15:21:47 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:21:50 ATTENTION 배터리 부족 경고 활성화
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2026-01-29 15:22:15 NORMAL 마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
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2026-01-29 15:22:15 ATTENTION 마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함
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2026-01-29 15:22:15 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(False)
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2026-01-29 15:22:23 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:22:36 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(False)
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2026-01-29 15:22:37 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:22:39 NORMAL AGV 태그수신 : 33 LastTag:33
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2026-01-29 15:23:11 NORMAL User Click : Start
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2026-01-29 15:23:11 INFO Clear Resultclear
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2026-01-29 15:23:11 INFO System Error Reset
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2026-01-29 15:23:15 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:23:15 NORMAL 자동전환 이전스텝:READY,IDX:1]
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2026-01-29 15:23:29 INFO Clear Resultclear
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2026-01-29 15:23:29 NORMAL [ACS-Goto] 33 -> 34
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2026-01-29 15:23:29 NORMAL [>>] _SM_RUN_GOTO
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2026-01-29 15:23:29 NORMAL [GOTO] Step 1: TargetNode Checked (0034(*N018))
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2026-01-29 15:23:29 INFO 경로생성 33 -> 34
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2026-01-29 15:23:29 NORMAL Predict Run Setting = bunki:Strate,dir:Forward,pbs:1,spd:Low
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2026-01-29 15:23:40 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(False)
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2026-01-29 15:23:41 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:23:48 NORMAL AGV 태그수신 : 2 LastTag:2
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2026-01-29 15:23:48 NORMAL 경로 재생성으로 인해 구동을 멈춥니다
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2026-01-29 15:23:48 INFO 경로생성 2 -> 34
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2026-01-29 15:23:48 NORMAL 방향 전환을 위해 정지 명령을 전송합니다 Current:F Target:Backward
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2026-01-29 15:23:50 NORMAL Predict Run Setting = bunki:Strate,dir:Backward,pbs:1,spd:Low
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2026-01-29 15:23:53 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:24:01 NORMAL AGV 태그수신 : 34 LastTag:34
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2026-01-29 15:24:01 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:02 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:03 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:04 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:05 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:06 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:07 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL 다음행동예측에서 MARK STOP이 확인되었습니다 (자동정지시퀀스)
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL 마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL 마크스탑으로 해당노드의 이동을 확정합니다
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(False)
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2026-01-29 15:24:08 INFO 목표 도착 및 정지 확인됨(MarkStop 완료) Node:0034(*N018), Dir:Backward
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL [GOTO] Step 2: UpdateMotionPositionForMark Completed. Stopping AGV.
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL [GOTO] Step 3: Movement Finished. Waiting for full stop.
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:24:08 NORMAL 목적지(34) 도착완료 타입:Normal, 출발지:2
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2026-01-29 15:24:22 INFO Clear Resultclear
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2026-01-29 15:24:22 INFO XBEE:작업명령수신:PickOnEnter
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2026-01-29 15:24:22 INFO 작업 시작: BUFFER_IN (Type: PickOnEnter)
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2026-01-29 15:24:22 NORMAL [_SM_RUN_BUFFER_IN] 버퍼진입시작(PickOnEnter) Turn:None
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2026-01-29 15:24:22 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:24:22 NORMAL AGV Left Turn
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2026-01-29 15:24:24 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:24:25 SM-LOOP Loop alive - Count:10000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:24:33 NORMAL [_SM_RUN_BUFFER_IN] Turn(left) 완료
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2026-01-29 15:24:33 NORMAL [_SM_RUN_BUFFER_IN] 리프트를 내립니다
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2026-01-29 15:24:34 NORMAL 마크스탑이 확인되어 최종위치를 PASS 처리 합니다
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2026-01-29 15:24:34 ATTENTION 마크스탑이 확인되었으나 현재 노드가없어 PASS를 설정하지 못함
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2026-01-29 15:24:34 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(False)
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2026-01-29 15:24:36 NORMAL [_SM_RUN_BUFFER_IN] 작업(PickOnEnter) 완료. 대기 상태로 전환 (퇴출 명령 대기)
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2026-01-29 15:24:36 NORMAL [_SM_RUN_BUFFER_IN] 버퍼 진입 및 작업 완료
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2026-01-29 15:24:36 NORMAL 스피치컴파일상수OFF
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2026-01-29 15:26:54 NORMAL 대기상태에서는 정차
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2026-01-29 15:27:03 NORMAL 대기상태에서는 정차
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2026-01-29 15:27:05 SM-LOOP Loop alive - Count:20000, bLoop:True, Step:RUN
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2026-01-29 15:27:14 NORMAL MARK_SENSOROFF 변경(True)
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2026-01-29 15:28:11 NORMAL AGV 태그수신 : 33 LastTag:33
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2026-01-29 15:28:23 NORMAL 사용자 설정 : BSL0
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2026-01-29 15:29:44 SM-LOOP Loop alive - Count:30000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:32:24 SM-LOOP Loop alive - Count:40000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:35:03 SM-LOOP Loop alive - Count:50000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:37:43 SM-LOOP Loop alive - Count:60000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:40:22 SM-LOOP Loop alive - Count:70000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:43:02 SM-LOOP Loop alive - Count:80000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:45:41 SM-LOOP Loop alive - Count:90000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:48:21 SM-LOOP Loop alive - Count:100000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:51:00 SM-LOOP Loop alive - Count:110000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:53:40 SM-LOOP Loop alive - Count:120000, bLoop:True, Step:IDLE
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2026-01-29 15:56:19 SM-LOOP Loop alive - Count:130000, bLoop:True, Step:IDLE
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