턴동작 추가

HMI/Project/StateMachine/Step/_Util.cs

@@ -236,6 +236,12 @@ namespace Project
                     // 완료(Complete) 상태라면 MarkStop 전송
                     if (nextAction.Reason == AGVNavigationCore.Models.eAGVCommandReason.MarkStop)
                     {
+                        // 턴 중이거나 턴 동작을 방금 명령했다면 MarkStop 전송 생략
+                        if (nextAction.IsTurn && PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
+                        {
+                            return false;
+                        }
+
                         if (PUB.AGV.data.Speed != 'S')
                         {
                             //2초간격으로 명령을 전송한다
@@ -267,6 +273,47 @@ namespace Project
                 }
 
                 //여기시점에서는 장비는 멈춘 상태이다
+                if (nextAction.IsTurn)
+                {
+                    // 1. 턴 완료 상태 확인
+                    if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.Left)
+                    {
+                        var tsTurn = VAR.TIME.RUN(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                        // 턴 동작 미진행 (또는 이전 명령이 무시된 경우, 쿨타임 5초)
+                        if (PUB.AGV.TurnInformation.State != arDev.eNarumiTurn.LeftIng && tsTurn.TotalSeconds > 5)
+                        {
+                            PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 명령 전송");
+                            PUB.AGV.AGVMoveLeft180Turn();
+                            VAR.TIME.Update(eVarTime.LastTurnCommandTime);
+                        }
+                        else if (PUB.AGV.TurnInformation.State == arDev.eNarumiTurn.LeftIng)
+                        {
+                            // 턴 진행 중 (타임아웃은 30초)
+                            if (tsTurn.TotalSeconds > 30)
+                            {
+                                SetRunStepError(ENIGProtocol.AGVErrorCode.TURN_FAIL, "경로 중 턴 동작 대기 타임아웃 (30초)");
+                            }
+                            else
+                            {
+                                PUB._mapCanvas.SetInfoMessage($"턴 진행 중...({tsTurn.TotalSeconds:F1}/30)");
+                            }
+                        }
+                        
+                        // 턴이 완료될 때까지 대기 반환
+                        return false;
+                    }
+
+                    // 2. 턴 정상 완료 
+                    PUB.log.Add($"[경로실행] 180도 좌회전 완료 확인. 턴 명령 노드 패스 처리");
+                    PUB._virtualAGV.SetCurrentNodeMarkStop(); // 첫번째 미완료 노드(IsTurn=true인 노드)를 Pass로 전환
+                    
+                    // 다음 루프 명령 실행 시 영향 없도록 Turn State 초기화
+                    PUB.AGV.TurnInformation.State = arDev.eNarumiTurn.None; 
+                    
+                    // 이번 이동 함수 종료, 다음 루프에서 갱신된 Predict 호출
+                    return false;
+                }
+
                 if (nextAction.Reason == eAGVCommandReason.Complete)
                 {
                     // 목적지 도착 여부 확인
@@ -310,7 +357,6 @@ namespace Project
             {
                 //PREDICT에서 이동을 명령했따
 
-
                 
                 var bunki = arDev.Narumi.eBunki.Strate;
                 if (nextAction.Magnet == AGVNavigationCore.Models.MagnetPosition.L) bunki = arDev.Narumi.eBunki.Left;