feat: Add AGV Map Editor and Simulator tools
- Add AGVMapEditor: Visual map editing with drag-and-drop node placement * RFID mapping separation (physical ID ↔ logical node mapping) * A* pathfinding algorithm with AGV directional constraints * JSON map data persistence with structured format * Interactive map canvas with zoom/pan functionality - Add AGVSimulator: Real-time AGV movement simulation * Virtual AGV with state machine (Idle, Moving, Rotating, Docking, Charging, Error) * Path execution and visualization from calculated routes * Real-time position tracking and battery simulation * Integration with map editor data format - Update solution structure and build configuration - Add comprehensive documentation in CLAUDE.md - Implement AGV-specific constraints (forward/backward docking, rotation limits) 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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ChiKyun Kim
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Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/MapNode.cs
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Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/MapNode.cs
Normal file
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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namespace AGVMapEditor.Models
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{
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/// <summary>
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/// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스
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/// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
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/// </summary>
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public class MapNode
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{
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/// <summary>
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/// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
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/// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
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/// </summary>
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public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
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/// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
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/// </summary>
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public string Name { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위)
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/// </summary>
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public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
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/// <summary>
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/// 노드 타입
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/// </summary>
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public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
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/// <summary>
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/// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우만 사용)
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/// </summary>
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public DockingDirection? DockDirection { get; set; } = null;
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/// <summary>
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/// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보)
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/// </summary>
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public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
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/// <summary>
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/// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
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/// </summary>
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public bool CanRotate { get; set; } = false;
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/// <summary>
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/// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
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/// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
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/// </summary>
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public string StationId { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
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/// </summary>
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public StationType? StationType { get; set; } = null;
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/// <summary>
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/// 노드 생성 일자
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/// </summary>
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public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
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/// <summary>
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/// 노드 수정 일자
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/// </summary>
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public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
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/// <summary>
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/// 노드 설명 (추가 정보)
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/// </summary>
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public string Description { get; set; } = string.Empty;
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/// <summary>
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/// 노드 활성화 여부
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/// </summary>
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public bool IsActive { get; set; } = true;
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/// <summary>
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/// 노드 색상 (맵 에디터 표시용)
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/// </summary>
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public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
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/// <summary>
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/// 기본 생성자
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/// </summary>
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public MapNode()
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{
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}
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/// <summary>
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/// 매개변수 생성자
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/// </summary>
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/// <param name="nodeId">노드 ID</param>
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/// <param name="name">노드 이름</param>
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/// <param name="position">위치</param>
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/// <param name="type">노드 타입</param>
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public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
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{
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NodeId = nodeId;
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Name = name;
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Position = position;
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Type = type;
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CreatedDate = DateTime.Now;
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||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
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||||
// 타입별 기본 색상 설정
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SetDefaultColorByType(type);
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}
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/// <summary>
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/// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정
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/// </summary>
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/// <param name="type">노드 타입</param>
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public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
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{
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switch (type)
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{
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case NodeType.Normal:
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||||
DisplayColor = Color.Blue;
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||||
break;
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||||
case NodeType.Rotation:
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DisplayColor = Color.Orange;
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||||
break;
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||||
case NodeType.Docking:
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||||
DisplayColor = Color.Green;
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Charging:
|
||||
DisplayColor = Color.Red;
|
||||
break;
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||||
}
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||||
}
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/// <summary>
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||||
/// 다른 노드와의 연결 추가
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/// </summary>
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/// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
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public void AddConnection(string nodeId)
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{
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if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
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{
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ConnectedNodes.Add(nodeId);
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||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
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}
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}
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/// <summary>
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||||
/// 다른 노드와의 연결 제거
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/// </summary>
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/// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
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public void RemoveConnection(string nodeId)
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{
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if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
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||||
{
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||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
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||||
}
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||||
}
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/// <summary>
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||||
/// 도킹 스테이션 설정
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/// </summary>
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/// <param name="stationId">장비 ID</param>
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/// <param name="stationType">장비 타입</param>
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/// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
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public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
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{
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Type = NodeType.Docking;
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||||
StationId = stationId;
|
||||
StationType = stationType;
|
||||
DockDirection = dockDirection;
|
||||
SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
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||||
}
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/// <summary>
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||||
/// 충전 스테이션 설정
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/// </summary>
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/// <param name="stationId">충전기 ID</param>
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public void SetChargingStation(string stationId)
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{
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||||
Type = NodeType.Charging;
|
||||
StationId = stationId;
|
||||
StationType = Models.StationType.Charger;
|
||||
DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹
|
||||
SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
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/// <summary>
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||||
/// 문자열 표현
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/// </summary>
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public override string ToString()
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{
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return $"{NodeId}: {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
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}
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/// <summary>
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||||
/// 노드 복사
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/// </summary>
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/// <returns>복사된 노드</returns>
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public MapNode Clone()
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{
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var clone = new MapNode
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{
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||||
NodeId = NodeId,
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||||
Name = Name,
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||||
Position = Position,
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||||
Type = Type,
|
||||
DockDirection = DockDirection,
|
||||
ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
|
||||
CanRotate = CanRotate,
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||||
StationId = StationId,
|
||||
StationType = StationType,
|
||||
CreatedDate = CreatedDate,
|
||||
ModifiedDate = ModifiedDate,
|
||||
Description = Description,
|
||||
IsActive = IsActive,
|
||||
DisplayColor = DisplayColor
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};
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||||
return clone;
|
||||
}
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}
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}
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Reference in New Issue
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