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GetNextNodeId() 구현 - 빠른 참조 가이드

최종 업데이트: 2025-10-23 상태: 🟢 완료

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🎯 핵심 정보

구현 메서드

public string GetNextNodeId(AgvDirection direction, List<MapNode> allNodes)

위치: AGVNavigationCore\Models\VirtualAGV.cs (라인 628-821)

사용 방법

// 위치 설정 (최소 2회)
agv.SetPosition(node001, new Point(65, 229), AgvDirection.Forward);
agv.SetPosition(node002, new Point(206, 244), AgvDirection.Forward);

// 다음 노드 조회
string nextNodeId = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Forward, allNodes);
// 결과: "N003"

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⚡ 핵심 수정사항

Backward 로직 수정

파일: VirtualAGV.cs (라인 755-767)

변경 전:

if (dotProduct < -0.9f)  // ❌ 반대 방향
    baseScore = 100.0f;

변경 후:

if (dotProduct > 0.9f)   // ✅ 같은 방향
    baseScore = 100.0f;

이유

모터 방향(Forward/Backward)은 경로 선택에 영향을 주지 않음 → Forward/Backward 모두 같은 경로 선호

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🧪 검증 결과

4가지 시나리오 - 모두 패스 ✅

#	이동	방향	결과	상태
1	001→002	Forward	N003	✅
2	001→002	Backward	N003	✅
3	002→003	Forward	N004	✅
4	002→003	Backward	N004	✅ FIXED

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📊 기술 개요

벡터 계산

1. 이동 벡터 = 현재 위치 - 이전 위치
2. 정규화
3. 각 후보와 내적/외적 계산
4. 방향별 점수 결정
5. 최고 점수 노드 반환

점수 기준

Forward/Backward (수정 후 동일):
  dot > 0.9  → 100점
  dot > 0.5  → 80점
  dot > 0    → 50점
  dot > -0.5 → 20점
  else       → 0점

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🔧 관련 파일

핵심 파일

• VirtualAGV.cs - GetNextNodeId() 구현
• MapLoader.cs - 양방향 연결 자동 설정
• GetNextNodeIdTest.cs - 테스트 코드

문서 파일

• BACKWARD_FIX_SUMMARY_KO.md - 수정 요약 (한글)
• STATUS_REPORT_FINAL.md - 최종 보고서
• BACKWARD_FIX_VERIFICATION.md - 검증 보고서

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📝 요구사항 충족 현황

사용자 요청

✅ Forward/Backward 지원 ✅ Left/Right 지원 ✅ 벡터 기반 계산 ✅ 2-위치 히스토리 필요 ✅ 양방향 연결 자동 설정 ✅ 002→003 Backward → 004 반환

테스트

✅ 4가지 시나리오 모두 패스 ✅ 사용자 피드백 반영 완료 ✅ 버그 수정 완료

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💬 주요 개념

Forward vs Backward

❌ 틀림: Forward(앞) vs Backward(뒤) - 경로 방향
✅ 맞음: Forward(정방향) vs Backward(역방향) - 모터 방향
        경로 선택은 동일!

양방향 연결

맵 저장: 단방향 (002→003)
메모리: 양방향 (002↔003)
         자동 복원됨!

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🚀 사용 시나리오

경로 계산

// AGV가 002에서 003으로 이동 (Forward 모터)
agv.SetPosition(node002, new Point(206, 244), AgvDirection.Forward);
agv.SetPosition(node003, new Point(278, 278), AgvDirection.Forward);

// 다음 노드 조회
string nextForward = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Forward, allNodes);
// 결과: N004 (경로 계속)

string nextBackward = agv.GetNextNodeId(AgvDirection.Backward, allNodes);
// 결과: N004 (경로 계속, 모터만 역방향)

방향 확인

// 이전 모터 방향
AgvDirection prev = agv._currentDirection;  // Forward/Backward

// 현재 위치 확인
Point current = agv._currentPosition;

// 이동 벡터 계산 가능
// 다음 노드 결정 가능

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⚙️ 내부 동작

SetPosition() 호출 시

1. _prevPosition ← _currentPosition
2. _currentPosition ← newPosition
3. _prevNode ← _currentNode
4. _currentNode ← newNode
5. _currentDirection ← direction

GetNextNodeId() 호출 시

1. 2-위치 히스토리 검증
2. 이동 벡터 계산
3. 정규화
4. 각 후보 노드에 대해:
   • 벡터 계산
   • 정규화
   • 내적/외적 계산
   • 점수 결정
5. 최고 점수 노드 반환

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🔍 디버깅 팁

예상과 다른 결과가 나올 때

1. ConnectedNodes 확인

   var connected = currentNode.ConnectedNodes;
   // 모든 이웃 노드가 포함되어 있나?
   

2. 위치 좌표 확인

   var pos = agv._currentPosition;
   var prevPos = agv._prevPosition;
   // 좌표가 올바른가?
   

3. 벡터 계산 확인

   var vec = (prevPos.X - currentPos.X, prevPos.Y - currentPos.Y);
   // 벡터가 맞는 방향인가?
   

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📚 추가 리소스

상세 분석: GETNEXTNODEID_LOGIC_ANALYSIS.md 검증 결과: BACKWARD_FIX_VERIFICATION.md 전체 보고서: STATUS_REPORT_FINAL.md

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✅ 체크리스트

프로젝트 통합 시:

• VirtualAGV.cs 확인 (GetNextNodeId 메서드)
• MapLoader.cs 확인 (양방향 연결 설정)
• 테스트 실행 (GetNextNodeIdTest)
• 맵 파일 확인 (NewMap.agvmap)
• 실제 경로 테스트

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최종 상태: 🟢 준비 완료