ENIG/Cs_HMI/AGVNavigationCore/Models/MapLoader.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using Newtonsoft.Json;

namespace AGVNavigationCore.Models
{
    /// <summary>
    /// AGV 맵 파일 로딩/저장을 위한 공용 유틸리티 클래스
    /// AGVMapEditor와 AGVSimulator에서 공통으로 사용
    /// </summary>
    public static class MapLoader
    {
        /// <summary>
        /// 맵 파일 로딩 결과
        /// </summary>
        public class MapLoadResult
        {
            public bool Success { get; set; }
            public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
            public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
            public string Version { get; set; } = string.Empty;
            public DateTime CreatedDate { get; set; }
        }

        /// <summary>
        /// 맵 파일 저장용 데이터 구조
        /// </summary>
        public class MapFileData
        {
            public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
            public DateTime CreatedDate { get; set; }
            public string Version { get; set; } = "1.0";
        }

        /// <summary>
        /// 맵 파일을 로드하여 노드를 반환
        /// </summary>
        /// <param name="filePath">맵 파일 경로</param>
        /// <returns>로딩 결과</returns>
        public static MapLoadResult LoadMapFromFile(string filePath)
        {
            var result = new MapLoadResult();

            try
            {
                if (!File.Exists(filePath))
                {
                    result.ErrorMessage = $"파일을 찾을 수 없습니다: {filePath}";
                    return result;
                }

                var json = File.ReadAllText(filePath);

                // JSON 역직렬화 설정: 누락된 속성 무시, 안전한 처리
                var settings = new JsonSerializerSettings
                {
                    MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore,
                    NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
                    DefaultValueHandling = DefaultValueHandling.Populate
                };

                var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapFileData>(json, settings);

                if (mapData != null)
                {
                    result.Nodes = mapData.Nodes ?? new List<MapNode>();
                    result.Version = mapData.Version ?? "1.0";
                    result.CreatedDate = mapData.CreatedDate;

                    // 기존 Description 데이터를 Name으로 마이그레이션
                    MigrateDescriptionToName(result.Nodes);

                    // DockingDirection 마이그레이션 (기존 NodeType 기반으로 설정)
                    MigrateDockingDirection(result.Nodes);

                    // 중복된 NodeId 정리
                    FixDuplicateNodeIds(result.Nodes);

                    // 중복 연결 정리 (양방향 중복 제거)
                    CleanupDuplicateConnections(result.Nodes);

                    // 이미지 노드들의 이미지 로드
                    LoadImageNodes(result.Nodes);

                    result.Success = true;
                }
                else
                {
                    result.ErrorMessage = "맵 데이터 파싱에 실패했습니다.";
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                result.ErrorMessage = $"맵 파일 로딩 중 오류 발생: {ex.Message}";
            }

            return result;
        }

        /// <summary>
        /// 맵 데이터를 파일로 저장
        /// </summary>
        /// <param name="filePath">저장할 파일 경로</param>
        /// <param name="nodes">맵 노드 목록</param>
        /// <returns>저장 성공 여부</returns>
        public static bool SaveMapToFile(string filePath, List<MapNode> nodes)
        {
            try
            {
                var mapData = new MapFileData
                {
                    Nodes = nodes,
                    CreatedDate = DateTime.Now,
                    Version = "1.0"
                };

                var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
                File.WriteAllText(filePath, json);

                return true;
            }
            catch (Exception)
            {
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 이미지 노드들의 이미지 로드
        /// </summary>
        /// <param name="nodes">노드 목록</param>
        private static void LoadImageNodes(List<MapNode> nodes)
        {
            foreach (var node in nodes)
            {
                if (node.Type == NodeType.Image)
                {
                    node.LoadImage();
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 기존 Description 데이터를 Name 필드로 마이그레이션
        /// JSON 파일에서 Description 필드가 있는 경우 Name으로 이동
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void MigrateDescriptionToName(List<MapNode> mapNodes)
        {
            // JSON에서 Description이 있던 기존 파일들을 위한 마이그레이션
            // 현재 MapNode 클래스에는 Description 속성이 제거되었으므로
            // 이 메서드는 호환성을 위해 유지되지만 실제로는 작동하지 않음
            // 기존 파일들은 다시 저장될 때 Description 없이 저장됨
        }

        /// <summary>
        /// 기존 맵 파일의 DockingDirection을 NodeType 기반으로 마이그레이션
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void MigrateDockingDirection(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            foreach (var node in mapNodes)
            {
                // 기존 파일에서 DockingDirection이 기본값(DontCare)인 경우에만 마이그레이션
                if (node.DockDirection == DockingDirection.DontCare)
                {
                    switch (node.Type)
                    {
                        case NodeType.Charging:
                            node.DockDirection = DockingDirection.Forward;
                            break;
                        case NodeType.Docking:
                            node.DockDirection = DockingDirection.Backward;
                            break;
                        default:
                            // Normal, Rotation, Label, Image는 DontCare 유지
                            node.DockDirection = DockingDirection.DontCare;
                            break;
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 중복된 NodeId를 가진 노드들을 고유한 NodeId로 수정
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void FixDuplicateNodeIds(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            var usedIds = new HashSet<string>();
            var duplicateNodes = new List<MapNode>();

            // 첫 번째 패스: 중복된 노드들 식별
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (usedIds.Contains(node.NodeId))
                {
                    duplicateNodes.Add(node);
                }
                else
                {
                    usedIds.Add(node.NodeId);
                }
            }

            // 두 번째 패스: 중복된 노드들에게 새로운 NodeId 할당
            foreach (var duplicateNode in duplicateNodes)
            {
                string newNodeId = GenerateUniqueNodeId(usedIds);

                // 다른 노드들의 연결에서 기존 NodeId를 새 NodeId로 업데이트
                UpdateConnections(mapNodes, duplicateNode.NodeId, newNodeId);

                duplicateNode.NodeId = newNodeId;
                usedIds.Add(newNodeId);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 사용되지 않는 고유한 NodeId 생성
        /// </summary>
        /// <param name="usedIds">이미 사용된 NodeId 목록</param>
        /// <returns>고유한 NodeId</returns>
        private static string GenerateUniqueNodeId(HashSet<string> usedIds)
        {
            int counter = 1;
            string nodeId;

            do
            {
                nodeId = $"N{counter:D3}";
                counter++;
            }
            while (usedIds.Contains(nodeId));

            return nodeId;
        }

        /// <summary>
        /// 노드 연결에서 NodeId 변경사항 반영
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        /// <param name="oldNodeId">기존 NodeId</param>
        /// <param name="newNodeId">새로운 NodeId</param>
        private static void UpdateConnections(List<MapNode> mapNodes, string oldNodeId, string newNodeId)
        {
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                if (node.ConnectedNodes != null)
                {
                    for (int i = 0; i < node.ConnectedNodes.Count; i++)
                    {
                        if (node.ConnectedNodes[i] == oldNodeId)
                        {
                            node.ConnectedNodes[i] = newNodeId;
                        }
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 중복 연결을 정리합니다. 양방향 중복 연결을 단일 연결로 통합합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        private static void CleanupDuplicateConnections(List<MapNode> mapNodes)
        {
            if (mapNodes == null || mapNodes.Count == 0) return;

            var processedPairs = new HashSet<string>();

            foreach (var node in mapNodes)
            {
                var connectionsToRemove = new List<string>();

                foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes.ToList())
                {
                    var connectedNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
                    if (connectedNode == null) continue;

                    // 연결 쌍의 키 생성 (사전순 정렬)
                    string pairKey = string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) < 0
                        ? $"{node.NodeId}-{connectedNodeId}"
                        : $"{connectedNodeId}-{node.NodeId}";

                    if (processedPairs.Contains(pairKey))
                    {
                        // 이미 처리된 연결인 경우 중복으로 간주하고 제거
                        connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
                    }
                    else
                    {
                        // 처리되지 않은 연결인 경우
                        processedPairs.Add(pairKey);

                        // 양방향 연결인 경우 하나만 유지
                        if (connectedNode.ConnectedNodes.Contains(node.NodeId))
                        {
                            // 사전순으로 더 작은 노드에만 연결을 유지
                            if (string.Compare(node.NodeId, connectedNodeId, StringComparison.Ordinal) > 0)
                            {
                                connectionsToRemove.Add(connectedNodeId);
                            }
                            else
                            {
                                // 반대 방향 연결 제거
                                connectedNode.RemoveConnection(node.NodeId);
                            }
                        }
                    }
                }

                // 중복 연결 제거
                foreach (var connectionToRemove in connectionsToRemove)
                {
                    node.RemoveConnection(connectionToRemove);
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// MapNode 목록에서 RFID가 없는 노드들에 자동으로 RFID ID를 할당합니다.
        /// *** 에디터와 시뮬레이터 데이터 불일치 방지를 위해 비활성화됨 ***
        /// </summary>
        /// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
        [Obsolete("RFID 자동 할당은 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 불일치를 야기하므로 사용하지 않음")]
        public static void AssignAutoRfidIds(List<MapNode> mapNodes)
        {
            // 에디터에서 설정한 RFID 값을 그대로 사용하기 위해 자동 할당 기능 비활성화
            // 에디터와 시뮬레이터 간 데이터 일관성 유지를 위함
            return;

            /*
            foreach (var node in mapNodes)
            {
                // 네비게이션 가능한 노드이면서 RFID가 없는 경우에만 자동 할당
                if (node.IsNavigationNode() && !node.HasRfid())
                {
                    // 기본 RFID ID 생성 (N001 -> 001)
                    var rfidId = node.NodeId.Replace("N", "").PadLeft(3, '0');

                    node.SetRfidInfo(rfidId, "", "정상");
                }
            }
            */
        }

    }
}