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- UnifiedAGVCanvas 마우스 휠 줌 로직 개선 - 마우스 커서 위치를 기준점으로 하는 정확한 줌 구현 - 줌 비율 1.2배 → 1.15배로 조정 (더 부드러운 동작) - 스크린 좌표와 월드 좌표 변환을 명시적으로 처리 - 마우스 위치가 줌 전후 동일한 월드 좌표를 가리키도록 보장 개선 효과: ✅ 마우스 아래의 콘텐츠가 줌 중심 ✅ 더 자연스럽고 예측 가능한 줌 동작 ✅ 좌표 계산 로직 명확화 추가: - PROJECT_SUMMARY.md: 3개 프로젝트 상세 요약 - AGVMapEditor (맵 편집 도구) - AGVNavigationCore (경로 계산 엔진) - AGVSimulator (시뮬레이터) - UnifiedAGVCanvas 기능 설명 - 현재 미완성 부분 정리 🤖 Generated with Claude Code Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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# 프로젝트 요약 (AGVMapEditor, AGVNavigationCore, AGVSimulator)
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## 📊 프로젝트 개요
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3개의 주요 프로젝트가 **AGVNavigationCore** 라이브러리를 공유하며 연동되는 구조입니다.
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ AGVNavigationCore (공유 라이브러리) │
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├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ • Models: MapNode, MapLoader, Enums, IMovableAGV, VirtualAGV
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│ • Controls: UnifiedAGVCanvas (통합 UI 렌더링)
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│ • PathFinding: A*, AGVPathfinder, DirectionChangePlanner
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└─────────────────────────────────────────────────────────────┘
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▲ ▲ ▲
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│ 참조 │ 참조 │ 참조
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│ │ │
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┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐
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│ AGVMapEditor │ │ AGVSimulator │ │ AGV4 (미사용)
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│ (맵 편집) │ │ (시뮬레이션) │ │ (메인앱)
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└──────────────┘ └──────────────┘ └──────────────┘
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```
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## 🎯 각 프로젝트의 기능
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### 1️⃣ **AGVMapEditor** (맵 편집 도구)
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**목적**: AGV 맵 데이터를 시각적으로 생성/편집
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#### 제공 기능
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| 기능 | 설명 |
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|------|------|
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| **노드 생성** | 맵 상에 AGV 네비게이션 노드 추가 |
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| **노드 편집** | 노드 이름, RFID, 타입, 도킹방향 설정 |
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| **노드 이동** | 드래그로 노드 위치 변경 (그리드 스냅 지원) |
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| **연결 관리** | 노드 간 경로 연결 생성/삭제 |
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| **노드 삭제** | 선택된 노드 제거 |
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| **라벨 추가** | 맵에 텍스트 라벨 추가 |
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| **이미지 추가** | 맵에 배경 이미지 추가 |
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| **맵 저장/로드** | JSON 형식 맵 파일 저장/로드 |
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#### 기술 구성
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MainForm (WinForms)
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└─ UnifiedAGVCanvas (UI 렌더링)
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├─ MapNode 목록 관리
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├─ 편집 모드 (Select, Move, AddNode, Connect, Delete, DeleteConnection, AddLabel, AddImage)
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└─ MapLoader 사용 (JSON 저장/로드)
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```
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#### 주요 UI 요소
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- **메뉴바**: File (Open/Save), Edit, View
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- **툴바**: 편집 모드 전환 버튼 (선택, 이동, 노드추가, 연결, 삭제, 라벨, 이미지)
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- **속성 패널**: 선택된 노드 정보 표시/편집
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- **캔버스**: 맵 시각화 및 편집
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### 2️⃣ **AGVNavigationCore** (경로 계산 엔진 라이브러리)
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**목적**: AGV 경로 계산 및 네비게이션 핵심 로직 제공
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#### 제공 기능
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| 영역 | 모듈 | 기능 |
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|------|------|------|
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| **Models** | MapNode | AGV 네비게이션 노드 데이터 |
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| | MapLoader | 맵 파일 로드/저장 |
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| | IMovableAGV | AGV 동작 인터페이스 |
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| | VirtualAGV | 가상 AGV 시뮬레이션 로직 ⚠️ **미완성** |
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| **Controls** | UnifiedAGVCanvas | 맵 렌더링/편집/모니터링 UI |
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| **PathFinding** | AStarPathfinder | 기본 A* 경로 탐색 |
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| | AGVPathfinder | AGV 제약 고려 경로 계산 ⚠️ **미완성** |
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| | DirectionChangePlanner | 방향 전환 경로 계획 ⚠️ **미완성** |
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#### 핵심 기능 (구현 상태)
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```
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✅ 완성
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├─ MapNode 데이터 모델
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├─ MapLoader (파일 I/O)
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├─ UnifiedAGVCanvas (UI 렌더링/편집)
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└─ AStarPathfinder (기본 경로 탐색)
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❌ 미완성 (개발 대상)
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├─ VirtualAGV.ExecutePath() - 경로 실행
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├─ VirtualAGV.Update() - 프레임 업데이트
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├─ AGVPathfinder 핵심 로직 - 경로 상세화, 마그넷 방향 계산
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└─ DirectionChangePlanner - 4단계 방향 전환 알고리즘
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```
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#### 기술 구성
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```
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AGVNavigationCore (Class Library)
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├── Models/
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│ ├── MapNode.cs
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│ ├── MapLoader.cs
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│ ├── VirtualAGV.cs (← 경로 추적 미완성)
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│ ├── IMovableAGV.cs
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│ └── Enums.cs
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├── Controls/
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.cs (메인 UI)
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.Designer.cs
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.Events.cs
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs (← 줌 기능)
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.Rendering.cs
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│ └── UnifiedAGVCanvas.Utilities.cs
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├── PathFinding/
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│ ├── Core/
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│ │ ├── AStarPathfinder.cs ✅
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│ │ ├── PathNode.cs
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│ │ └── AGVPathResult.cs
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│ ├── Planning/
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│ │ ├── AGVPathfinder.cs (❌ 미완성)
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│ │ ├── DirectionChangePlanner.cs (❌ 미완성)
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│ │ └── NodeMotorInfo.cs
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│ ├── Analysis/
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│ │ └── JunctionAnalyzer.cs
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│ └── Validation/
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│ ├── PathValidationResult.cs
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│ └── DockingValidationResult.cs
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└── Utils/
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└── LiftCalculator.cs
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```
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### 3️⃣ **AGVSimulator** (AGV 시뮬레이터)
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**목적**: AGV 경로 계산 및 동작을 시각적으로 검증
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#### 제공 기능
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| 기능 | 설명 |
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|------|------|
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| **맵 로드** | 저장된 맵 파일 로드 |
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| **AGV 시뮬레이션** | 가상 AGV 생성 및 경로 따라 이동 |
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| **경로 계산** | 시작점/목적지 선택 후 경로 자동 계산 |
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| **경로 시각화** | 계산된 경로 맵에 표시 |
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| **실시간 상태 모니터링** | AGV 위치, 방향, 상태 실시간 표시 |
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| **도킹 검증** | AGV 도킹 방향 검증 |
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#### 기술 구성
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```
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SimulatorForm (WinForms)
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├─ UnifiedAGVCanvas (맵 렌더링)
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├─ VirtualAGV 리스트 (가상 AGV들)
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├─ MapLoader (맵 파일 로드)
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├─ AGVPathfinder (경로 계산)
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└─ 시뮬레이션 타이머 (매 프레임 AGV 업데이트)
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```
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#### 주요 UI 요소
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- **메뉴바**: File (Open Map)
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- **경로 제어 그룹**: 시작RFID, 목적지RFID, 타겟계산 버튼
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- **시뮬레이션 제어**: 시작, 일시정지, 정지 버튼
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- **캔버스**: 맵 + AGV + 경로 시각화
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## 🎨 UnifiedAGVCanvas (통합 UI 컨트롤)
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**위치**: `AGVNavigationCore/Controls/UnifiedAGVCanvas.cs` (4개 파일)
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### 핵심 기능
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| 기능 | 설명 |
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|------|------|
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| **맵 렌더링** | 노드, 연결선, 그리드, AGV, 경로 표시 |
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| **편집 기능** | 노드 추가/이동/삭제, 연결 관리 (AGVMapEditor) |
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| **모니터링** | 실시간 AGV 상태 표시 (AGVSimulator) |
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| **줌/팬** | 마우스 휠 줌, 좌클릭 드래그 팬 |
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| **선택/호버** | 노드 선택, 호버 표시 |
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| **경로 시각화** | 계산된 경로를 색상으로 표시 |
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### 모드 및 상태
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```csharp
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// CanvasMode
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Edit // 편집 모드 (맵 에디터)
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// EditMode (Edit 모드에서만 적용)
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Select // 노드 선택
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Move // 노드 이동
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AddNode // 노드 추가
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Connect // 연결 생성
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Delete // 노드/연결 삭제
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DeleteConnection // 연결 삭제
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AddLabel // 라벨 추가
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AddImage // 이미지 추가
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```
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## 🖱️ 줌/팬 기능 (현재 상태)
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### 현재 구현
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```csharp
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// UnifiedAGVCanvas.Mouse.cs : 171-188
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private void UnifiedAGVCanvas_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
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{
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// 줌 처리
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var mouseWorldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
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var oldZoom = _zoomFactor;
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if (e.Delta > 0)
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_zoomFactor = Math.Min(_zoomFactor * 1.2f, 5.0f); // 확대 (1.2배)
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else
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_zoomFactor = Math.Max(_zoomFactor / 1.2f, 0.1f); // 축소 (1.2배)
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// 마우스 위치를 중심으로 줌
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var zoomRatio = _zoomFactor / oldZoom;
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_panOffset.X = (int)(e.X - (e.X - _panOffset.X) * zoomRatio);
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_panOffset.Y = (int)(e.Y - (e.Y - _panOffset.Y) * zoomRatio);
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Invalidate();
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}
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```
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### 문제점 및 개선 사항
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#### ⚠️ 현재 문제
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1. **줌 계산 로직**: 수식이 복잡하고 정확하지 않을 수 있음
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2. **좌표계 혼동**: 스크린 좌표와 월드 좌표 변환이 일관성 없음
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3. **매끄러움**: 줌 비율 계산에서 부자연스러운 동작 가능
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#### ✅ 개선 방안
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마우스 커서 위치를 기준점으로 하는 스무스한 줌을 구현:
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```csharp
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private void UnifiedAGVCanvas_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
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{
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// 현재 마우스 위치를 월드 좌표로 변환
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var mouseWorldBefore = ScreenToWorld(e.Location);
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float oldZoom = _zoomFactor;
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// 줌 팩터 계산 (휠 델타 기반)
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if (e.Delta > 0)
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_zoomFactor = Math.Min(_zoomFactor * 1.15f, 5.0f); // 확대 (부드러움)
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else
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_zoomFactor = Math.Max(_zoomFactor / 1.15f, 0.1f); // 축소 (부드러움)
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// 마우스 위치가 같은 월드 좌표를 가리키도록 팬 오프셋 조정
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var mouseWorldAfter = ScreenToWorld(e.Location);
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_panOffset.X += (int)((mouseWorldBefore.X - mouseWorldAfter.X) * _zoomFactor);
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_panOffset.Y += (int)((mouseWorldBefore.Y - mouseWorldAfter.Y) * _zoomFactor);
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||
Invalidate();
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||
}
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```
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#### 주요 개선점
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1. **더 부드러운 줌**: 1.2배 → 1.15배로 조정
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2. **명확한 로직**: 마우스 위치 기준으로 명시적으로 계산
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3. **정확한 좌표 변환**: ScreenToWorld() 사용으로 일관성 보장
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4. **자연스러운 동작**: 마우스 아래의 점이 같은 위치를 가리킴
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## 📂 파일 구조 (48개 C# 파일)
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### AGVMapEditor (10개 파일)
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AGVMapEditor/
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├── Forms/
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│ ├── MainForm.cs (메인 폼, 편집 로직)
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│ └── MainForm.Designer.cs (UI 디자인)
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├── Models/
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│ ├── EditorSettings.cs (에디터 설정)
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│ ├── MapImage.cs (맵 이미지 데이터)
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│ ├── MapLabel.cs (맵 라벨 데이터)
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│ └── NodePropertyWrapper.cs (노드 속성 래퍼)
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├── Program.cs (진입점)
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└── Properties/
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└── AssemblyInfo.cs (어셈블리 정보)
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```
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### AGVNavigationCore (30개 파일)
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```
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AGVNavigationCore/
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├── Models/ (8개)
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│ ├── MapNode.cs, MapLoader.cs, VirtualAGV.cs, IMovableAGV.cs, etc.
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├── Controls/ (6개)
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│ ├── UnifiedAGVCanvas.cs, UnifiedAGVCanvas.Designer.cs, etc.
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├── PathFinding/ (13개)
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│ ├── Core/ (AStarPathfinder, PathNode, AGVPathResult)
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│ ├── Planning/ (AGVPathfinder, DirectionChangePlanner, etc.)
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│ ├── Analysis/ (JunctionAnalyzer)
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│ └── Validation/ (PathValidationResult, DockingValidationResult)
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└── Utils/ (3개)
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├── LiftCalculator.cs, DockingValidator.cs, etc.
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```
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### AGVSimulator (8개 파일)
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```
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AGVSimulator/
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├── Forms/
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│ ├── SimulatorForm.cs (시뮬레이터 메인 폼)
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│ └── SimulatorForm.Designer.cs
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├── Models/
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│ └── (VirtualAGV는 AGVNavigationCore에서 참조)
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├── Program.cs
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└── Properties/
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└── AssemblyInfo.cs
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```
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## 🔄 데이터 흐름
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### 맵 편집 → 저장 흐름
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AGVMapEditor.MainForm
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↓
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UnifiedAGVCanvas (편집 모드)
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↓
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MapLoader.SaveMapToFile()
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↓
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NewMap.agvmap (JSON 파일)
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```
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### 맵 로드 → 시뮬레이션 흐름
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```
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NewMap.agvmap (JSON 파일)
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↓
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MapLoader.LoadMapFromFile()
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↓
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AGVSimulator.SimulatorForm
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↓
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UnifiedAGVCanvas (모니터링 모드)
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↓
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VirtualAGV (경로 실행) ⚠️ 미완성
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```
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## ⚠️ 현재 미완성 부분
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### 🔴 우선순위 높음
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1. **VirtualAGV.ExecutePath()** - 경로 실행 로직
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2. **VirtualAGV.Update()** - 매 프레임 위치 업데이트
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3. **AGVPathfinder 핵심** - 경로 상세화, 마그넷 방향 계산
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### 🟡 우선순위 중간
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4. **DirectionChangePlanner** - 4단계 방향 전환 알고리즘
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5. **UnifiedAGVCanvas 줌 개선** - 마우스 기준 스무스 줌
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## 📝 참고 문서
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- `CLAUDE.md` - 개발 가이드 및 AGV 하드웨어 설명
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- `CHANGELOG.md` - 변경 로그
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||
- `Data/NewMap.agvmap` - 실제 맵 데이터 샘플
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