feat: Add AGV Map Editor and Simulator tools
- Add AGVMapEditor: Visual map editing with drag-and-drop node placement * RFID mapping separation (physical ID ↔ logical node mapping) * A* pathfinding algorithm with AGV directional constraints * JSON map data persistence with structured format * Interactive map canvas with zoom/pan functionality - Add AGVSimulator: Real-time AGV movement simulation * Virtual AGV with state machine (Idle, Moving, Rotating, Docking, Charging, Error) * Path execution and visualization from calculated routes * Real-time position tracking and battery simulation * Integration with map editor data format - Update solution structure and build configuration - Add comprehensive documentation in CLAUDE.md - Implement AGV-specific constraints (forward/backward docking, rotation limits) 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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ChiKyun Kim
84
Cs_HMI/AGVMapEditor/AGVMapEditor.csproj
Normal file
84
Cs_HMI/AGVMapEditor/AGVMapEditor.csproj
Normal file
@@ -0,0 +1,84 @@
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||||
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||
<Project ToolsVersion="15.0" xmlns="http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003">
|
||||
<Import Project="$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props" Condition="Exists('$(MSBuildExtensionsPath)\$(MSBuildToolsVersion)\Microsoft.Common.props')" />
|
||||
<PropertyGroup>
|
||||
<Configuration Condition=" '$(Configuration)' == '' ">Debug</Configuration>
|
||||
<Platform Condition=" '$(Platform)' == '' ">AnyCPU</Platform>
|
||||
<ProjectGuid>{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890}</ProjectGuid>
|
||||
<OutputType>WinExe</OutputType>
|
||||
<RootNamespace>AGVMapEditor</RootNamespace>
|
||||
<AssemblyName>AGVMapEditor</AssemblyName>
|
||||
<TargetFrameworkVersion>v4.8</TargetFrameworkVersion>
|
||||
<FileAlignment>512</FileAlignment>
|
||||
<UseWindowsForms>true</UseWindowsForms>
|
||||
</PropertyGroup>
|
||||
<PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Debug|AnyCPU' ">
|
||||
<PlatformTarget>AnyCPU</PlatformTarget>
|
||||
<DebugSymbols>true</DebugSymbols>
|
||||
<DebugType>full</DebugType>
|
||||
<Optimize>false</Optimize>
|
||||
<OutputPath>bin\Debug\</OutputPath>
|
||||
<DefineConstants>DEBUG;TRACE</DefineConstants>
|
||||
<ErrorReport>prompt</ErrorReport>
|
||||
<WarningLevel>4</WarningLevel>
|
||||
</PropertyGroup>
|
||||
<PropertyGroup Condition=" '$(Configuration)|$(Platform)' == 'Release|AnyCPU' ">
|
||||
<PlatformTarget>AnyCPU</PlatformTarget>
|
||||
<DebugType>pdbonly</DebugType>
|
||||
<Optimize>true</Optimize>
|
||||
<OutputPath>bin\Release\</OutputPath>
|
||||
<DefineConstants>TRACE</DefineConstants>
|
||||
<ErrorReport>prompt</ErrorReport>
|
||||
<WarningLevel>4</WarningLevel>
|
||||
</PropertyGroup>
|
||||
<ItemGroup>
|
||||
<Reference Include="System" />
|
||||
<Reference Include="System.Core" />
|
||||
<Reference Include="System.Drawing" />
|
||||
<Reference Include="System.Windows.Forms" />
|
||||
<Reference Include="System.Xml" />
|
||||
<Reference Include="Newtonsoft.Json, Version=13.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=30ad4fe6b2a6aeed">
|
||||
<HintPath>..\packages\Newtonsoft.Json.13.0.3\lib\net45\Newtonsoft.Json.dll</HintPath>
|
||||
</Reference>
|
||||
<Reference Include="Microsoft.VisualBasic" />
|
||||
</ItemGroup>
|
||||
<ItemGroup>
|
||||
<Compile Include="Models\MapNode.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\RfidMapping.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\NodeResolver.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\Enums.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\PathNode.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\PathResult.cs" />
|
||||
<Compile Include="Models\PathCalculator.cs" />
|
||||
<Compile Include="Forms\MainForm.cs">
|
||||
<SubType>Form</SubType>
|
||||
</Compile>
|
||||
<Compile Include="Forms\MainForm.Designer.cs">
|
||||
<DependentUpon>MainForm.cs</DependentUpon>
|
||||
</Compile>
|
||||
<Compile Include="Controls\MapCanvas.cs">
|
||||
<SubType>UserControl</SubType>
|
||||
</Compile>
|
||||
<Compile Include="Controls\MapCanvas.Designer.cs">
|
||||
<DependentUpon>MapCanvas.cs</DependentUpon>
|
||||
</Compile>
|
||||
<Compile Include="Program.cs" />
|
||||
<Compile Include="Properties\AssemblyInfo.cs" />
|
||||
</ItemGroup>
|
||||
<ItemGroup>
|
||||
<EmbeddedResource Include="Forms\MainForm.resx">
|
||||
<DependentUpon>MainForm.cs</DependentUpon>
|
||||
</EmbeddedResource>
|
||||
<EmbeddedResource Include="Controls\MapCanvas.resx">
|
||||
<DependentUpon>MapCanvas.cs</DependentUpon>
|
||||
</EmbeddedResource>
|
||||
</ItemGroup>
|
||||
<ItemGroup>
|
||||
<None Include="packages.config" />
|
||||
</ItemGroup>
|
||||
<ItemGroup>
|
||||
<Folder Include="Data\" />
|
||||
<Folder Include="Utils\" />
|
||||
</ItemGroup>
|
||||
<Import Project="$(MSBuildToolsPath)\Microsoft.CSharp.targets" />
|
||||
</Project>
|
||||
59
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.Designer.cs
generated
Normal file
59
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,59 @@
|
||||
namespace AGVMapEditor.Controls
|
||||
{
|
||||
partial class MapCanvas
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 필수 디자이너 변수입니다.
|
||||
/// </summary>
|
||||
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 사용 중인 모든 리소스를 정리합니다.
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="disposing">관리되는 리소스를 삭제해야 하면 true이고, 그렇지 않으면 false입니다.</param>
|
||||
protected override void Dispose(bool disposing)
|
||||
{
|
||||
if (disposing)
|
||||
{
|
||||
if (components != null)
|
||||
{
|
||||
components.Dispose();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MapCanvas의 추가 리소스 정리
|
||||
_normalNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_rotationNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_dockingNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_chargingNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_selectedNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_hoveredNodeBrush?.Dispose();
|
||||
_connectionPen?.Dispose();
|
||||
_gridPen?.Dispose();
|
||||
}
|
||||
base.Dispose(disposing);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#region 구성 요소 디자이너에서 생성한 코드
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다.
|
||||
/// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void InitializeComponent()
|
||||
{
|
||||
this.SuspendLayout();
|
||||
//
|
||||
// MapCanvas
|
||||
//
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
|
||||
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
|
||||
this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
|
||||
this.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.FixedSingle;
|
||||
this.Name = "MapCanvas";
|
||||
this.ResumeLayout(false);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
608
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.cs
Normal file
608
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,608 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.Drawing.Drawing2D;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using AGVMapEditor.Models;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Controls
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 편집을 위한 그래픽 캔버스 컨트롤
|
||||
/// </summary>
|
||||
public partial class MapCanvas : UserControl
|
||||
{
|
||||
#region Constants
|
||||
|
||||
private const int NODE_SIZE = 20;
|
||||
private const int NODE_RADIUS = NODE_SIZE / 2;
|
||||
private const int GRID_SIZE = 20;
|
||||
private const float CONNECTION_WIDTH = 2.0f;
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Fields
|
||||
|
||||
private List<MapNode> _nodes;
|
||||
private MapNode _selectedNode;
|
||||
private MapNode _hoveredNode;
|
||||
private bool _isDragging;
|
||||
private Point _dragOffset;
|
||||
private Point _lastMousePosition;
|
||||
|
||||
// 그리드 및 줌 관련
|
||||
private bool _showGrid = true;
|
||||
private float _zoomFactor = 1.0f;
|
||||
private Point _panOffset = Point.Empty;
|
||||
|
||||
// 브러쉬 및 펜
|
||||
private Brush _normalNodeBrush;
|
||||
private Brush _rotationNodeBrush;
|
||||
private Brush _dockingNodeBrush;
|
||||
private Brush _chargingNodeBrush;
|
||||
private Brush _selectedNodeBrush;
|
||||
private Brush _hoveredNodeBrush;
|
||||
private Pen _connectionPen;
|
||||
private Pen _gridPen;
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Events
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드가 선택되었을 때 발생하는 이벤트
|
||||
/// </summary>
|
||||
public event EventHandler<MapNode> NodeSelected;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드가 이동되었을 때 발생하는 이벤트
|
||||
/// </summary>
|
||||
public event EventHandler<MapNode> NodeMoved;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 배경이 클릭되었을 때 발생하는 이벤트
|
||||
/// </summary>
|
||||
public event EventHandler<Point> BackgroundClicked;
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Constructor
|
||||
|
||||
public MapCanvas() : this(new List<MapNode>())
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
public MapCanvas(List<MapNode> nodes)
|
||||
{
|
||||
InitializeComponent();
|
||||
InitializeGraphics();
|
||||
SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.DoubleBuffer | ControlStyles.ResizeRedraw, true);
|
||||
|
||||
_nodes = nodes ?? new List<MapNode>();
|
||||
|
||||
// 이벤트 연결
|
||||
this.MouseDown += MapCanvas_MouseDown;
|
||||
this.MouseMove += MapCanvas_MouseMove;
|
||||
this.MouseUp += MapCanvas_MouseUp;
|
||||
this.MouseWheel += MapCanvas_MouseWheel;
|
||||
this.KeyDown += MapCanvas_KeyDown;
|
||||
|
||||
// 포커스를 받을 수 있도록 설정
|
||||
this.TabStop = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Graphics Initialization
|
||||
|
||||
private void InitializeGraphics()
|
||||
{
|
||||
_normalNodeBrush = new SolidBrush(Color.Blue);
|
||||
_rotationNodeBrush = new SolidBrush(Color.Orange);
|
||||
_dockingNodeBrush = new SolidBrush(Color.Green);
|
||||
_chargingNodeBrush = new SolidBrush(Color.Red);
|
||||
_selectedNodeBrush = new SolidBrush(Color.Yellow);
|
||||
_hoveredNodeBrush = new SolidBrush(Color.LightBlue);
|
||||
|
||||
_connectionPen = new Pen(Color.Gray, CONNECTION_WIDTH);
|
||||
_gridPen = new Pen(Color.LightGray, 1.0f) { DashStyle = DashStyle.Dot };
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Properties
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 그리드 표시 여부
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool ShowGrid
|
||||
{
|
||||
get { return _showGrid; }
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
_showGrid = value;
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 줌 팩터
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float ZoomFactor
|
||||
{
|
||||
get { return _zoomFactor; }
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
_zoomFactor = Math.Max(0.1f, Math.Min(5.0f, value));
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 선택된 노드
|
||||
/// </summary>
|
||||
public MapNode SelectedNode
|
||||
{
|
||||
get { return _selectedNode; }
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode != value)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = value;
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Mouse Events
|
||||
|
||||
private void MapCanvas_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
this.Focus(); // 키보드 이벤트를 받기 위해 포커스 설정
|
||||
|
||||
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
|
||||
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
|
||||
|
||||
if (e.Button == MouseButtons.Left)
|
||||
{
|
||||
if (hitNode != null)
|
||||
{
|
||||
// 노드 선택 및 드래그 시작
|
||||
SelectNode(hitNode);
|
||||
_isDragging = true;
|
||||
_dragOffset = new Point(worldPoint.X - hitNode.Position.X, worldPoint.Y - hitNode.Position.Y);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 배경 클릭
|
||||
SelectNode(null);
|
||||
BackgroundClicked?.Invoke(this, worldPoint);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (e.Button == MouseButtons.Right)
|
||||
{
|
||||
// 우클릭 메뉴 (추후 구현)
|
||||
ShowContextMenu(worldPoint, hitNode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
_lastMousePosition = e.Location;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void MapCanvas_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
var worldPoint = ScreenToWorld(e.Location);
|
||||
|
||||
if (_isDragging && _selectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
// 노드 드래그
|
||||
var newPosition = new Point(worldPoint.X - _dragOffset.X, worldPoint.Y - _dragOffset.Y);
|
||||
|
||||
// 그리드에 맞춤 (Ctrl 키를 누르지 않은 경우)
|
||||
if (!ModifierKeys.HasFlag(Keys.Control))
|
||||
{
|
||||
newPosition.X = (newPosition.X / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
|
||||
newPosition.Y = (newPosition.Y / GRID_SIZE) * GRID_SIZE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_selectedNode.Position = newPosition;
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
else if (e.Button == MouseButtons.Middle || (e.Button == MouseButtons.Left && ModifierKeys.HasFlag(Keys.Space)))
|
||||
{
|
||||
// 팬 (화면 이동)
|
||||
var deltaX = e.X - _lastMousePosition.X;
|
||||
var deltaY = e.Y - _lastMousePosition.Y;
|
||||
_panOffset.X += deltaX;
|
||||
_panOffset.Y += deltaY;
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// 호버 효과
|
||||
var hitNode = GetNodeAt(worldPoint);
|
||||
if (_hoveredNode != hitNode)
|
||||
{
|
||||
_hoveredNode = hitNode;
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
_lastMousePosition = e.Location;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void MapCanvas_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (_isDragging && _selectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
NodeMoved?.Invoke(this, _selectedNode);
|
||||
}
|
||||
|
||||
_isDragging = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void MapCanvas_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
// 줌
|
||||
var delta = e.Delta > 0 ? 1.1f : 0.9f;
|
||||
ZoomFactor *= delta;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Keyboard Events
|
||||
|
||||
private void MapCanvas_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
switch (e.KeyCode)
|
||||
{
|
||||
case Keys.Delete:
|
||||
// 선택된 노드 삭제 (메인 폼에서 처리하도록 이벤트 발생)
|
||||
if (_selectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
// 삭제 확인 후 처리는 메인 폼에서
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case Keys.G:
|
||||
// 그리드 토글
|
||||
ShowGrid = !ShowGrid;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case Keys.Home:
|
||||
// 뷰 리셋
|
||||
ZoomFactor = 1.0f;
|
||||
_panOffset = Point.Empty;
|
||||
Invalidate();
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Coordinate Conversion
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 스크린 좌표를 월드 좌표로 변환
|
||||
/// </summary>
|
||||
private Point ScreenToWorld(Point screenPoint)
|
||||
{
|
||||
var worldX = (int)((screenPoint.X - _panOffset.X) / _zoomFactor);
|
||||
var worldY = (int)((screenPoint.Y - _panOffset.Y) / _zoomFactor);
|
||||
return new Point(worldX, worldY);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 월드 좌표를 스크린 좌표로 변환
|
||||
/// </summary>
|
||||
private Point WorldToScreen(Point worldPoint)
|
||||
{
|
||||
var screenX = (int)(worldPoint.X * _zoomFactor + _panOffset.X);
|
||||
var screenY = (int)(worldPoint.Y * _zoomFactor + _panOffset.Y);
|
||||
return new Point(screenX, screenY);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Node Management
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 지정된 위치의 노드 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
private MapNode GetNodeAt(Point worldPoint)
|
||||
{
|
||||
foreach (var node in _nodes)
|
||||
{
|
||||
var distance = Math.Sqrt(Math.Pow(worldPoint.X - node.Position.X, 2) + Math.Pow(worldPoint.Y - node.Position.Y, 2));
|
||||
if (distance <= NODE_RADIUS)
|
||||
{
|
||||
return node;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return null;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 선택
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void SelectNode(MapNode node)
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode != node)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = node;
|
||||
NodeSelected?.Invoke(this, node);
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 우클릭 컨텍스트 메뉴 표시
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void ShowContextMenu(Point worldPoint, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
var contextMenu = new ContextMenuStrip();
|
||||
|
||||
if (node != null)
|
||||
{
|
||||
contextMenu.Items.Add("노드 삭제", null, (s, e) => { /* 삭제 처리 */ });
|
||||
contextMenu.Items.Add(new ToolStripSeparator());
|
||||
contextMenu.Items.Add("일반 노드로 변경", null, (s, e) => ChangeNodeType(node, NodeType.Normal));
|
||||
contextMenu.Items.Add("회전 지점으로 변경", null, (s, e) => ChangeNodeType(node, NodeType.Rotation));
|
||||
contextMenu.Items.Add("도킹 스테이션으로 변경", null, (s, e) => ChangeNodeType(node, NodeType.Docking));
|
||||
contextMenu.Items.Add("충전 스테이션으로 변경", null, (s, e) => ChangeNodeType(node, NodeType.Charging));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
contextMenu.Items.Add("새 노드 추가", null, (s, e) => { /* 노드 추가 처리 */ });
|
||||
}
|
||||
|
||||
var screenPoint = WorldToScreen(worldPoint);
|
||||
contextMenu.Show(this, screenPoint);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 타입 변경
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void ChangeNodeType(MapNode node, NodeType newType)
|
||||
{
|
||||
node.Type = newType;
|
||||
node.SetDefaultColorByType(newType);
|
||||
Invalidate();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Painting
|
||||
|
||||
protected override void OnPaint(PaintEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
base.OnPaint(e);
|
||||
|
||||
var g = e.Graphics;
|
||||
g.SmoothingMode = SmoothingMode.AntiAlias;
|
||||
|
||||
// 변환 매트릭스 적용
|
||||
g.ResetTransform();
|
||||
g.TranslateTransform(_panOffset.X, _panOffset.Y);
|
||||
g.ScaleTransform(_zoomFactor, _zoomFactor);
|
||||
|
||||
// 배경 그리드 그리기
|
||||
if (_showGrid)
|
||||
{
|
||||
DrawGrid(g);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 연결선 그리기
|
||||
DrawConnections(g);
|
||||
|
||||
// 노드 그리기
|
||||
DrawNodes(g);
|
||||
|
||||
// 선택된 노드의 연결 정보 강조 표시
|
||||
if (_selectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
DrawSelectedNodeConnections(g);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawGrid(Graphics g)
|
||||
{
|
||||
var bounds = GetVisibleWorldBounds();
|
||||
|
||||
// 수직선
|
||||
for (int x = (bounds.Left / GRID_SIZE) * GRID_SIZE; x <= bounds.Right; x += GRID_SIZE)
|
||||
{
|
||||
g.DrawLine(_gridPen, x, bounds.Top, x, bounds.Bottom);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 수평선
|
||||
for (int y = (bounds.Top / GRID_SIZE) * GRID_SIZE; y <= bounds.Bottom; y += GRID_SIZE)
|
||||
{
|
||||
g.DrawLine(_gridPen, bounds.Left, y, bounds.Right, y);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawConnections(Graphics g)
|
||||
{
|
||||
foreach (var node in _nodes)
|
||||
{
|
||||
foreach (var connectedNodeId in node.ConnectedNodes)
|
||||
{
|
||||
var connectedNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
|
||||
if (connectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
g.DrawLine(_connectionPen, node.Position, connectedNode.Position);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawNodes(Graphics g)
|
||||
{
|
||||
foreach (var node in _nodes)
|
||||
{
|
||||
DrawNode(g, node);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawNode(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
var brush = GetNodeBrush(node);
|
||||
var rect = new Rectangle(
|
||||
node.Position.X - NODE_RADIUS,
|
||||
node.Position.Y - NODE_RADIUS,
|
||||
NODE_SIZE,
|
||||
NODE_SIZE);
|
||||
|
||||
// 노드 그리기
|
||||
switch (node.Type)
|
||||
{
|
||||
case NodeType.Normal:
|
||||
g.FillEllipse(brush, rect);
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Rotation:
|
||||
g.FillRectangle(brush, rect);
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Docking:
|
||||
g.FillRectangle(brush, rect);
|
||||
// 도킹 방향 표시
|
||||
DrawDockingDirection(g, node);
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Charging:
|
||||
g.FillEllipse(brush, rect);
|
||||
// 충전 표시 (+)
|
||||
DrawChargingSymbol(g, node);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 노드 테두리
|
||||
g.DrawEllipse(Pens.Black, rect);
|
||||
|
||||
// 노드 이름 표시
|
||||
if (_zoomFactor > 0.5f) // 줌이 충분히 큰 경우만 텍스트 표시
|
||||
{
|
||||
var font = new Font("Arial", 8 * _zoomFactor);
|
||||
var textRect = new RectangleF(
|
||||
node.Position.X - 30,
|
||||
node.Position.Y + NODE_RADIUS + 2,
|
||||
60, 15);
|
||||
|
||||
var format = new StringFormat
|
||||
{
|
||||
Alignment = StringAlignment.Center,
|
||||
LineAlignment = StringAlignment.Near
|
||||
};
|
||||
|
||||
g.DrawString(node.Name, font, Brushes.Black, textRect, format);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private Brush GetNodeBrush(MapNode node)
|
||||
{
|
||||
if (node == _selectedNode)
|
||||
return _selectedNodeBrush;
|
||||
|
||||
if (node == _hoveredNode)
|
||||
return _hoveredNodeBrush;
|
||||
|
||||
switch (node.Type)
|
||||
{
|
||||
case NodeType.Normal:
|
||||
return _normalNodeBrush;
|
||||
case NodeType.Rotation:
|
||||
return _rotationNodeBrush;
|
||||
case NodeType.Docking:
|
||||
return _dockingNodeBrush;
|
||||
case NodeType.Charging:
|
||||
return _chargingNodeBrush;
|
||||
default:
|
||||
return _normalNodeBrush;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawDockingDirection(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
if (node.DockDirection == null)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
var arrowSize = 8;
|
||||
var arrowPen = new Pen(Color.White, 2);
|
||||
|
||||
Point arrowStart, arrowEnd;
|
||||
|
||||
if (node.DockDirection == DockingDirection.Forward)
|
||||
{
|
||||
arrowStart = new Point(node.Position.X - arrowSize/2, node.Position.Y);
|
||||
arrowEnd = new Point(node.Position.X + arrowSize/2, node.Position.Y);
|
||||
}
|
||||
else // Backward
|
||||
{
|
||||
arrowStart = new Point(node.Position.X + arrowSize/2, node.Position.Y);
|
||||
arrowEnd = new Point(node.Position.X - arrowSize/2, node.Position.Y);
|
||||
}
|
||||
|
||||
g.DrawLine(arrowPen, arrowStart, arrowEnd);
|
||||
|
||||
// 화살표 머리
|
||||
var headSize = 3;
|
||||
var headPoints = new Point[]
|
||||
{
|
||||
arrowEnd,
|
||||
new Point(arrowEnd.X - headSize, arrowEnd.Y - headSize),
|
||||
new Point(arrowEnd.X - headSize, arrowEnd.Y + headSize)
|
||||
};
|
||||
g.FillPolygon(Brushes.White, headPoints);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawChargingSymbol(Graphics g, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
var symbolSize = 6;
|
||||
var symbolPen = new Pen(Color.White, 2);
|
||||
|
||||
// + 모양
|
||||
g.DrawLine(symbolPen,
|
||||
node.Position.X - symbolSize/2, node.Position.Y,
|
||||
node.Position.X + symbolSize/2, node.Position.Y);
|
||||
g.DrawLine(symbolPen,
|
||||
node.Position.X, node.Position.Y - symbolSize/2,
|
||||
node.Position.X, node.Position.Y + symbolSize/2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DrawSelectedNodeConnections(Graphics g)
|
||||
{
|
||||
var highlightPen = new Pen(Color.Yellow, CONNECTION_WIDTH + 2);
|
||||
|
||||
foreach (var connectedNodeId in _selectedNode.ConnectedNodes)
|
||||
{
|
||||
var connectedNode = _nodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
|
||||
if (connectedNode != null)
|
||||
{
|
||||
g.DrawLine(highlightPen, _selectedNode.Position, connectedNode.Position);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Helper Methods
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 현재 보이는 월드 영역 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
private Rectangle GetVisibleWorldBounds()
|
||||
{
|
||||
var topLeft = ScreenToWorld(new Point(0, 0));
|
||||
var bottomRight = ScreenToWorld(new Point(Width, Height));
|
||||
|
||||
return new Rectangle(
|
||||
topLeft.X, topLeft.Y,
|
||||
bottomRight.X - topLeft.X,
|
||||
bottomRight.Y - topLeft.Y);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
61
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.resx
Normal file
61
Cs_HMI/AGVMapEditor/Controls/MapCanvas.resx
Normal file
@@ -0,0 +1,61 @@
|
||||
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||
<root>
|
||||
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
|
||||
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
|
||||
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
|
||||
<xsd:element name="metadata">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="assembly">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="data">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="resheader">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
</xsd:choice>
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
</xsd:schema>
|
||||
<resheader name="resmimetype">
|
||||
<value>text/microsoft-resx</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="version">
|
||||
<value>2.0</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="reader">
|
||||
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="writer">
|
||||
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
</root>
|
||||
422
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.Designer.cs
generated
Normal file
422
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.Designer.cs
generated
Normal file
@@ -0,0 +1,422 @@
|
||||
namespace AGVMapEditor.Forms
|
||||
{
|
||||
partial class MainForm
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 필수 디자이너 변수입니다.
|
||||
/// </summary>
|
||||
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 사용 중인 모든 리소스를 정리합니다.
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="disposing">관리되는 리소스를 삭제해야 하면 true이고, 그렇지 않으면 false입니다.</param>
|
||||
protected override void Dispose(bool disposing)
|
||||
{
|
||||
if (disposing && (components != null))
|
||||
{
|
||||
components.Dispose();
|
||||
}
|
||||
base.Dispose(disposing);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#region Windows Form 디자이너에서 생성한 코드
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 디자이너 지원에 필요한 메서드입니다.
|
||||
/// 이 메서드의 내용을 코드 편집기로 수정하지 마세요.
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void InitializeComponent()
|
||||
{
|
||||
this.menuStrip1 = new System.Windows.Forms.MenuStrip();
|
||||
this.fileToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.newToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.openToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.toolStripSeparator1 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
|
||||
this.saveToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.toolStripSeparator2 = new System.Windows.Forms.ToolStripSeparator();
|
||||
this.exitToolStripMenuItem = new System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem();
|
||||
this.statusStrip1 = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
|
||||
this.toolStripStatusLabel1 = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
|
||||
this.splitContainer1 = new System.Windows.Forms.SplitContainer();
|
||||
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
|
||||
this.tabPageNodes = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.btnRemoveConnection = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.btnAddConnection = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.btnDeleteNode = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.btnAddNode = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.listBoxNodes = new System.Windows.Forms.ListBox();
|
||||
this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.tabPageRfid = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.btnAddRfidMapping = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.listBoxRfidMappings = new System.Windows.Forms.ListBox();
|
||||
this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.tabPageProperties = new System.Windows.Forms.TabPage();
|
||||
this.labelSelectedNode = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.menuStrip1.SuspendLayout();
|
||||
this.statusStrip1.SuspendLayout();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.splitContainer1)).BeginInit();
|
||||
this.splitContainer1.Panel1.SuspendLayout();
|
||||
this.splitContainer1.SuspendLayout();
|
||||
this.tabControl1.SuspendLayout();
|
||||
this.tabPageNodes.SuspendLayout();
|
||||
this.tabPageRfid.SuspendLayout();
|
||||
this.tabPageProperties.SuspendLayout();
|
||||
this.SuspendLayout();
|
||||
//
|
||||
// menuStrip1
|
||||
//
|
||||
this.menuStrip1.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
|
||||
this.fileToolStripMenuItem});
|
||||
this.menuStrip1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||
this.menuStrip1.Name = "menuStrip1";
|
||||
this.menuStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 24);
|
||||
this.menuStrip1.TabIndex = 0;
|
||||
this.menuStrip1.Text = "menuStrip1";
|
||||
//
|
||||
// fileToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.fileToolStripMenuItem.DropDownItems.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
|
||||
this.newToolStripMenuItem,
|
||||
this.openToolStripMenuItem,
|
||||
this.toolStripSeparator1,
|
||||
this.saveToolStripMenuItem,
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem,
|
||||
this.toolStripSeparator2,
|
||||
this.exitToolStripMenuItem});
|
||||
this.fileToolStripMenuItem.Name = "fileToolStripMenuItem";
|
||||
this.fileToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(57, 20);
|
||||
this.fileToolStripMenuItem.Text = "파일(&F)";
|
||||
//
|
||||
// newToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.newToolStripMenuItem.Name = "newToolStripMenuItem";
|
||||
this.newToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.N)));
|
||||
this.newToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(180, 22);
|
||||
this.newToolStripMenuItem.Text = "새로 만들기(&N)";
|
||||
this.newToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.newToolStripMenuItem_Click);
|
||||
//
|
||||
// openToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.openToolStripMenuItem.Name = "openToolStripMenuItem";
|
||||
this.openToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.O)));
|
||||
this.openToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(180, 22);
|
||||
this.openToolStripMenuItem.Text = "열기(&O)";
|
||||
this.openToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.openToolStripMenuItem_Click);
|
||||
//
|
||||
// toolStripSeparator1
|
||||
//
|
||||
this.toolStripSeparator1.Name = "toolStripSeparator1";
|
||||
this.toolStripSeparator1.Size = new System.Drawing.Size(177, 6);
|
||||
//
|
||||
// saveToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.saveToolStripMenuItem.Name = "saveToolStripMenuItem";
|
||||
this.saveToolStripMenuItem.ShortcutKeys = ((System.Windows.Forms.Keys)((System.Windows.Forms.Keys.Control | System.Windows.Forms.Keys.S)));
|
||||
this.saveToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(180, 22);
|
||||
this.saveToolStripMenuItem.Text = "저장(&S)";
|
||||
this.saveToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.saveToolStripMenuItem_Click);
|
||||
//
|
||||
// saveAsToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem.Name = "saveAsToolStripMenuItem";
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(180, 22);
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem.Text = "다른 이름으로 저장(&A)";
|
||||
this.saveAsToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.saveAsToolStripMenuItem_Click);
|
||||
//
|
||||
// toolStripSeparator2
|
||||
//
|
||||
this.toolStripSeparator2.Name = "toolStripSeparator2";
|
||||
this.toolStripSeparator2.Size = new System.Drawing.Size(177, 6);
|
||||
//
|
||||
// exitToolStripMenuItem
|
||||
//
|
||||
this.exitToolStripMenuItem.Name = "exitToolStripMenuItem";
|
||||
this.exitToolStripMenuItem.Size = new System.Drawing.Size(180, 22);
|
||||
this.exitToolStripMenuItem.Text = "종료(&X)";
|
||||
this.exitToolStripMenuItem.Click += new System.EventHandler(this.exitToolStripMenuItem_Click);
|
||||
//
|
||||
// statusStrip1
|
||||
//
|
||||
this.statusStrip1.Items.AddRange(new System.Windows.Forms.ToolStripItem[] {
|
||||
this.toolStripStatusLabel1});
|
||||
this.statusStrip1.Location = new System.Drawing.Point(0, 751);
|
||||
this.statusStrip1.Name = "statusStrip1";
|
||||
this.statusStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 22);
|
||||
this.statusStrip1.TabIndex = 1;
|
||||
this.statusStrip1.Text = "statusStrip1";
|
||||
//
|
||||
// toolStripStatusLabel1
|
||||
//
|
||||
this.toolStripStatusLabel1.Name = "toolStripStatusLabel1";
|
||||
this.toolStripStatusLabel1.Size = new System.Drawing.Size(39, 17);
|
||||
this.toolStripStatusLabel1.Text = "Ready";
|
||||
//
|
||||
// splitContainer1
|
||||
//
|
||||
this.splitContainer1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||
this.splitContainer1.Location = new System.Drawing.Point(0, 24);
|
||||
this.splitContainer1.Name = "splitContainer1";
|
||||
//
|
||||
// splitContainer1.Panel1
|
||||
//
|
||||
this.splitContainer1.Panel1.Controls.Add(this.tabControl1);
|
||||
this.splitContainer1.Panel1MinSize = 300;
|
||||
this.splitContainer1.Size = new System.Drawing.Size(1200, 727);
|
||||
this.splitContainer1.SplitterDistance = 300;
|
||||
this.splitContainer1.TabIndex = 2;
|
||||
//
|
||||
// tabControl1
|
||||
//
|
||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPageNodes);
|
||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPageRfid);
|
||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPageProperties);
|
||||
this.tabControl1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||
this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
|
||||
this.tabControl1.Name = "tabControl1";
|
||||
this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
|
||||
this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(300, 727);
|
||||
this.tabControl1.TabIndex = 0;
|
||||
//
|
||||
// tabPageNodes
|
||||
//
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.btnRemoveConnection);
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.btnAddConnection);
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.btnDeleteNode);
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.btnAddNode);
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.listBoxNodes);
|
||||
this.tabPageNodes.Controls.Add(this.label1);
|
||||
this.tabPageNodes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
|
||||
this.tabPageNodes.Name = "tabPageNodes";
|
||||
this.tabPageNodes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
|
||||
this.tabPageNodes.Size = new System.Drawing.Size(292, 701);
|
||||
this.tabPageNodes.TabIndex = 0;
|
||||
this.tabPageNodes.Text = "노드 관리";
|
||||
this.tabPageNodes.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// btnRemoveConnection
|
||||
//
|
||||
this.btnRemoveConnection.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnRemoveConnection.Location = new System.Drawing.Point(6, 637);
|
||||
this.btnRemoveConnection.Name = "btnRemoveConnection";
|
||||
this.btnRemoveConnection.Size = new System.Drawing.Size(280, 25);
|
||||
this.btnRemoveConnection.TabIndex = 5;
|
||||
this.btnRemoveConnection.Text = "연결 제거";
|
||||
this.btnRemoveConnection.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnRemoveConnection.Click += new System.EventHandler(this.btnRemoveConnection_Click);
|
||||
//
|
||||
// btnAddConnection
|
||||
//
|
||||
this.btnAddConnection.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnAddConnection.Location = new System.Drawing.Point(6, 606);
|
||||
this.btnAddConnection.Name = "btnAddConnection";
|
||||
this.btnAddConnection.Size = new System.Drawing.Size(280, 25);
|
||||
this.btnAddConnection.TabIndex = 4;
|
||||
this.btnAddConnection.Text = "연결 추가";
|
||||
this.btnAddConnection.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnAddConnection.Click += new System.EventHandler(this.btnAddConnection_Click);
|
||||
//
|
||||
// btnDeleteNode
|
||||
//
|
||||
this.btnDeleteNode.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnDeleteNode.Location = new System.Drawing.Point(148, 670);
|
||||
this.btnDeleteNode.Name = "btnDeleteNode";
|
||||
this.btnDeleteNode.Size = new System.Drawing.Size(138, 25);
|
||||
this.btnDeleteNode.TabIndex = 3;
|
||||
this.btnDeleteNode.Text = "노드 삭제";
|
||||
this.btnDeleteNode.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnDeleteNode.Click += new System.EventHandler(this.btnDeleteNode_Click);
|
||||
//
|
||||
// btnAddNode
|
||||
//
|
||||
this.btnAddNode.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnAddNode.Location = new System.Drawing.Point(6, 670);
|
||||
this.btnAddNode.Name = "btnAddNode";
|
||||
this.btnAddNode.Size = new System.Drawing.Size(138, 25);
|
||||
this.btnAddNode.TabIndex = 2;
|
||||
this.btnAddNode.Text = "노드 추가";
|
||||
this.btnAddNode.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnAddNode.Click += new System.EventHandler(this.btnAddNode_Click);
|
||||
//
|
||||
// listBoxNodes
|
||||
//
|
||||
this.listBoxNodes.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.listBoxNodes.FormattingEnabled = true;
|
||||
this.listBoxNodes.ItemHeight = 12;
|
||||
this.listBoxNodes.Location = new System.Drawing.Point(6, 25);
|
||||
this.listBoxNodes.Name = "listBoxNodes";
|
||||
this.listBoxNodes.Size = new System.Drawing.Size(280, 568);
|
||||
this.listBoxNodes.TabIndex = 1;
|
||||
//
|
||||
// label1
|
||||
//
|
||||
this.label1.AutoSize = true;
|
||||
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
|
||||
this.label1.Name = "label1";
|
||||
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(53, 12);
|
||||
this.label1.TabIndex = 0;
|
||||
this.label1.Text = "노드 목록";
|
||||
//
|
||||
// tabPageRfid
|
||||
//
|
||||
this.tabPageRfid.Controls.Add(this.btnDeleteRfidMapping);
|
||||
this.tabPageRfid.Controls.Add(this.btnAddRfidMapping);
|
||||
this.tabPageRfid.Controls.Add(this.listBoxRfidMappings);
|
||||
this.tabPageRfid.Controls.Add(this.label2);
|
||||
this.tabPageRfid.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
|
||||
this.tabPageRfid.Name = "tabPageRfid";
|
||||
this.tabPageRfid.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
|
||||
this.tabPageRfid.Size = new System.Drawing.Size(292, 701);
|
||||
this.tabPageRfid.TabIndex = 1;
|
||||
this.tabPageRfid.Text = "RFID 매핑";
|
||||
this.tabPageRfid.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// btnDeleteRfidMapping
|
||||
//
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Location = new System.Drawing.Point(148, 670);
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Name = "btnDeleteRfidMapping";
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Size = new System.Drawing.Size(138, 25);
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.TabIndex = 3;
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Text = "매핑 삭제";
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnDeleteRfidMapping.Click += new System.EventHandler(this.btnDeleteRfidMapping_Click);
|
||||
//
|
||||
// btnAddRfidMapping
|
||||
//
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Location = new System.Drawing.Point(6, 670);
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Name = "btnAddRfidMapping";
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Size = new System.Drawing.Size(138, 25);
|
||||
this.btnAddRfidMapping.TabIndex = 2;
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Text = "매핑 추가";
|
||||
this.btnAddRfidMapping.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnAddRfidMapping.Click += new System.EventHandler(this.btnAddRfidMapping_Click);
|
||||
//
|
||||
// listBoxRfidMappings
|
||||
//
|
||||
this.listBoxRfidMappings.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.listBoxRfidMappings.FormattingEnabled = true;
|
||||
this.listBoxRfidMappings.ItemHeight = 12;
|
||||
this.listBoxRfidMappings.Location = new System.Drawing.Point(6, 25);
|
||||
this.listBoxRfidMappings.Name = "listBoxRfidMappings";
|
||||
this.listBoxRfidMappings.Size = new System.Drawing.Size(280, 628);
|
||||
this.listBoxRfidMappings.TabIndex = 1;
|
||||
//
|
||||
// label2
|
||||
//
|
||||
this.label2.AutoSize = true;
|
||||
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
|
||||
this.label2.Name = "label2";
|
||||
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(77, 12);
|
||||
this.label2.TabIndex = 0;
|
||||
this.label2.Text = "RFID 매핑 목록";
|
||||
//
|
||||
// tabPageProperties
|
||||
//
|
||||
this.tabPageProperties.Controls.Add(this.labelSelectedNode);
|
||||
this.tabPageProperties.Controls.Add(this.label3);
|
||||
this.tabPageProperties.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
|
||||
this.tabPageProperties.Name = "tabPageProperties";
|
||||
this.tabPageProperties.Size = new System.Drawing.Size(292, 701);
|
||||
this.tabPageProperties.TabIndex = 2;
|
||||
this.tabPageProperties.Text = "속성";
|
||||
this.tabPageProperties.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// labelSelectedNode
|
||||
//
|
||||
this.labelSelectedNode.AutoSize = true;
|
||||
this.labelSelectedNode.Location = new System.Drawing.Point(8, 35);
|
||||
this.labelSelectedNode.Name = "labelSelectedNode";
|
||||
this.labelSelectedNode.Size = new System.Drawing.Size(93, 12);
|
||||
this.labelSelectedNode.TabIndex = 1;
|
||||
this.labelSelectedNode.Text = "선택된 노드: 없음";
|
||||
//
|
||||
// label3
|
||||
//
|
||||
this.label3.AutoSize = true;
|
||||
this.label3.Location = new System.Drawing.Point(8, 12);
|
||||
this.label3.Name = "label3";
|
||||
this.label3.Size = new System.Drawing.Size(53, 12);
|
||||
this.label3.TabIndex = 0;
|
||||
this.label3.Text = "노드 속성";
|
||||
//
|
||||
// MainForm
|
||||
//
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 12F);
|
||||
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
|
||||
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1200, 773);
|
||||
this.Controls.Add(this.splitContainer1);
|
||||
this.Controls.Add(this.statusStrip1);
|
||||
this.Controls.Add(this.menuStrip1);
|
||||
this.MainMenuStrip = this.menuStrip1;
|
||||
this.Name = "MainForm";
|
||||
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
|
||||
this.Text = "AGV Map Editor";
|
||||
this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.MainForm_FormClosing);
|
||||
this.Load += new System.EventHandler(this.MainForm_Load);
|
||||
this.menuStrip1.ResumeLayout(false);
|
||||
this.menuStrip1.PerformLayout();
|
||||
this.statusStrip1.ResumeLayout(false);
|
||||
this.statusStrip1.PerformLayout();
|
||||
this.splitContainer1.Panel1.ResumeLayout(false);
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.splitContainer1)).EndInit();
|
||||
this.splitContainer1.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabControl1.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabPageNodes.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabPageNodes.PerformLayout();
|
||||
this.tabPageRfid.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabPageRfid.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabPageRfid.PerformLayout();
|
||||
this.tabPageProperties.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabPageProperties.PerformLayout();
|
||||
this.ResumeLayout(false);
|
||||
this.PerformLayout();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
private System.Windows.Forms.MenuStrip menuStrip1;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem fileToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem newToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem openToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator1;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem saveToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem saveAsToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripSeparator toolStripSeparator2;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripMenuItem exitToolStripMenuItem;
|
||||
private System.Windows.Forms.StatusStrip statusStrip1;
|
||||
private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel toolStripStatusLabel1;
|
||||
private System.Windows.Forms.SplitContainer splitContainer1;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabControl tabControl1;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabPageNodes;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabPageRfid;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnDeleteNode;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnAddNode;
|
||||
private System.Windows.Forms.ListBox listBoxNodes;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label1;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnDeleteRfidMapping;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnAddRfidMapping;
|
||||
private System.Windows.Forms.ListBox listBoxRfidMappings;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label2;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabPageProperties;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label labelSelectedNode;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label3;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnRemoveConnection;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnAddConnection;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
586
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs
Normal file
586
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,586 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using AGVMapEditor.Models;
|
||||
using AGVMapEditor.Controls;
|
||||
using Newtonsoft.Json;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Forms
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV 맵 에디터 메인 폼
|
||||
/// </summary>
|
||||
public partial class MainForm : Form
|
||||
{
|
||||
#region Fields
|
||||
|
||||
private NodeResolver _nodeResolver;
|
||||
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||
private List<RfidMapping> _rfidMappings;
|
||||
private MapCanvas _mapCanvas;
|
||||
|
||||
// 현재 선택된 노드
|
||||
private MapNode _selectedNode;
|
||||
|
||||
// 파일 경로
|
||||
private string _currentMapFile = string.Empty;
|
||||
private bool _hasChanges = false;
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Constructor
|
||||
|
||||
public MainForm()
|
||||
{
|
||||
InitializeComponent();
|
||||
InitializeData();
|
||||
InitializeMapCanvas();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Initialization
|
||||
|
||||
private void InitializeData()
|
||||
{
|
||||
_mapNodes = new List<MapNode>();
|
||||
_rfidMappings = new List<RfidMapping>();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void InitializeMapCanvas()
|
||||
{
|
||||
_mapCanvas = new MapCanvas(_mapNodes);
|
||||
_mapCanvas.Dock = DockStyle.Fill;
|
||||
_mapCanvas.NodeSelected += OnNodeSelected;
|
||||
_mapCanvas.NodeMoved += OnNodeMoved;
|
||||
_mapCanvas.BackgroundClicked += OnBackgroundClicked;
|
||||
|
||||
// 스플리터 패널에 맵 캔버스 추가
|
||||
splitContainer1.Panel2.Controls.Add(_mapCanvas);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Event Handlers
|
||||
|
||||
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnNodeSelected(object sender, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = node;
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnNodeMoved(object sender, MapNode node)
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OnBackgroundClicked(object sender, Point location)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Menu Event Handlers
|
||||
|
||||
private void newToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (CheckSaveChanges())
|
||||
{
|
||||
NewMap();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void openToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (CheckSaveChanges())
|
||||
{
|
||||
OpenMap();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void saveToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
SaveMap();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void saveAsToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
SaveAsMap();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void exitToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
this.Close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Button Event Handlers
|
||||
|
||||
private void btnAddNode_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddNewNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnDeleteNode_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
DeleteSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnAddConnection_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddConnectionToSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnRemoveConnection_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
RemoveConnectionFromSelectedNode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnAddRfidMapping_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
AddNewRfidMapping();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnDeleteRfidMapping_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
DeleteSelectedRfidMapping();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Node Management
|
||||
|
||||
private void AddNewNode()
|
||||
{
|
||||
var nodeId = GenerateNodeId();
|
||||
var nodeName = $"노드{_mapNodes.Count + 1}";
|
||||
var position = new Point(100 + _mapNodes.Count * 50, 100 + _mapNodes.Count * 50);
|
||||
|
||||
var node = new MapNode(nodeId, nodeName, position, NodeType.Normal);
|
||||
|
||||
_mapNodes.Add(node);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DeleteSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("삭제할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var result = MessageBox.Show($"노드 '{_selectedNode.Name}'를 삭제하시겠습니까?\n연결된 RFID 매핑도 함께 삭제됩니다.",
|
||||
"삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
_nodeResolver.RemoveMapNode(_selectedNode.NodeId);
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AddConnectionToSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결을 추가할 노드를 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 다른 노드들 중에서 선택
|
||||
var availableNodes = _mapNodes.Where(n => n.NodeId != _selectedNode.NodeId &&
|
||||
!_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(n.NodeId)).ToList();
|
||||
|
||||
if (availableNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결 가능한 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 간단한 선택 다이얼로그 (실제로는 별도 폼을 만들어야 함)
|
||||
var nodeNames = availableNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray();
|
||||
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("연결할 노드를 선택하세요:", "노드 연결", nodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var targetNode = availableNodes.FirstOrDefault(n => input.StartsWith(n.NodeId));
|
||||
if (targetNode != null)
|
||||
{
|
||||
_selectedNode.AddConnection(targetNode.NodeId);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RemoveConnectionFromSelectedNode()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null || _selectedNode.ConnectedNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("연결을 제거할 노드를 선택하거나 연결된 노드가 없습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 연결된 노드들 중에서 선택
|
||||
var connectedNodeNames = _selectedNode.ConnectedNodes.Select(connectedNodeId =>
|
||||
{
|
||||
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == connectedNodeId);
|
||||
return node != null ? $"{node.NodeId}: {node.Name}" : connectedNodeId;
|
||||
}).ToArray();
|
||||
|
||||
var input = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("제거할 연결을 선택하세요:", "연결 제거", connectedNodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var targetNodeId = input.Split(':')[0];
|
||||
if (_selectedNode.ConnectedNodes.Contains(targetNodeId))
|
||||
{
|
||||
_selectedNode.RemoveConnection(targetNodeId);
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
UpdateNodeProperties();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string GenerateNodeId()
|
||||
{
|
||||
int counter = 1;
|
||||
string nodeId;
|
||||
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
nodeId = $"N{counter:D3}";
|
||||
counter++;
|
||||
} while (_mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId));
|
||||
|
||||
return nodeId;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region RFID Mapping Management
|
||||
|
||||
private void AddNewRfidMapping()
|
||||
{
|
||||
if (_mapNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("매핑할 노드가 없습니다. 먼저 노드를 추가하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var unmappedNodes = _nodeResolver.GetUnmappedNodes();
|
||||
if (unmappedNodes.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("모든 노드가 이미 RFID에 매핑되어 있습니다.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// RFID 값 입력
|
||||
var rfidValue = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("RFID 값을 입력하세요:", "RFID 매핑 추가");
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
// 노드 선택
|
||||
var nodeNames = unmappedNodes.Select(n => $"{n.NodeId}: {n.Name}").ToArray();
|
||||
var selectedNode = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("매핑할 노드를 선택하세요:", "노드 선택", nodeNames[0]);
|
||||
|
||||
var nodeId = selectedNode.Split(':')[0];
|
||||
var description = Microsoft.VisualBasic.Interaction.InputBox("설명을 입력하세요 (선택사항):", "설명");
|
||||
|
||||
if (_nodeResolver.AddRfidMapping(rfidValue, nodeId, description))
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑이 추가되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑 추가에 실패했습니다. 중복된 RFID이거나 노드가 존재하지 않습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DeleteSelectedRfidMapping()
|
||||
{
|
||||
if (listBoxRfidMappings.SelectedItem == null)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("삭제할 RFID 매핑을 선택하세요.", "알림", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var mapping = listBoxRfidMappings.SelectedItem as RfidMapping;
|
||||
var result = MessageBox.Show($"RFID 매핑 '{mapping.RfidId} → {mapping.LogicalNodeId}'를 삭제하시겠습니까?",
|
||||
"삭제 확인", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
if (_nodeResolver.RemoveRfidMapping(mapping.RfidId))
|
||||
{
|
||||
_hasChanges = true;
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑이 삭제되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show("RFID 매핑 삭제에 실패했습니다.", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region File Operations
|
||||
|
||||
private void NewMap()
|
||||
{
|
||||
_mapNodes.Clear();
|
||||
_rfidMappings.Clear();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
_selectedNode = null;
|
||||
_currentMapFile = string.Empty;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
|
||||
RefreshAll();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void OpenMap()
|
||||
{
|
||||
var openFileDialog = new OpenFileDialog
|
||||
{
|
||||
Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|JSON Files (*.json)|*.json|All Files (*.*)|*.*",
|
||||
DefaultExt = "agvmap"
|
||||
};
|
||||
|
||||
if (openFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
LoadMapFromFile(openFileDialog.FileName);
|
||||
_currentMapFile = openFileDialog.FileName;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
RefreshAll();
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 로드되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 로드 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveMap()
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(_currentMapFile))
|
||||
{
|
||||
SaveAsMap();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
SaveMapToFile(_currentMapFile);
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 저장되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 저장 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveAsMap()
|
||||
{
|
||||
var saveFileDialog = new SaveFileDialog
|
||||
{
|
||||
Filter = "AGV Map Files (*.agvmap)|*.agvmap|JSON Files (*.json)|*.json",
|
||||
DefaultExt = "agvmap",
|
||||
FileName = "NewMap.agvmap"
|
||||
};
|
||||
|
||||
if (saveFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
SaveMapToFile(saveFileDialog.FileName);
|
||||
_currentMapFile = saveFileDialog.FileName;
|
||||
_hasChanges = false;
|
||||
UpdateTitle();
|
||||
MessageBox.Show("맵이 성공적으로 저장되었습니다.", "성공", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MessageBox.Show($"맵 저장 중 오류가 발생했습니다: {ex.Message}", "오류", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void LoadMapFromFile(string filePath)
|
||||
{
|
||||
var json = File.ReadAllText(filePath);
|
||||
var mapData = JsonConvert.DeserializeObject<MapData>(json);
|
||||
|
||||
_mapNodes = mapData.Nodes ?? new List<MapNode>();
|
||||
_rfidMappings = mapData.RfidMappings ?? new List<RfidMapping>();
|
||||
_nodeResolver = new NodeResolver(_rfidMappings, _mapNodes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SaveMapToFile(string filePath)
|
||||
{
|
||||
var mapData = new MapData
|
||||
{
|
||||
Nodes = _mapNodes,
|
||||
RfidMappings = _rfidMappings,
|
||||
CreatedDate = DateTime.Now,
|
||||
Version = "1.0"
|
||||
};
|
||||
|
||||
var json = JsonConvert.SerializeObject(mapData, Formatting.Indented);
|
||||
File.WriteAllText(filePath, json);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private bool CheckSaveChanges()
|
||||
{
|
||||
if (_hasChanges)
|
||||
{
|
||||
var result = MessageBox.Show("변경사항이 있습니다. 저장하시겠습니까?", "변경사항 저장",
|
||||
MessageBoxButtons.YesNoCancel, MessageBoxIcon.Question);
|
||||
|
||||
if (result == DialogResult.Yes)
|
||||
{
|
||||
SaveMap();
|
||||
return !_hasChanges; // 저장이 성공했으면 true
|
||||
}
|
||||
else if (result == DialogResult.Cancel)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region UI Updates
|
||||
|
||||
private void RefreshAll()
|
||||
{
|
||||
RefreshNodeList();
|
||||
RefreshRfidMappingList();
|
||||
RefreshMapCanvas();
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshNodeList()
|
||||
{
|
||||
listBoxNodes.DataSource = null;
|
||||
listBoxNodes.DataSource = _mapNodes;
|
||||
listBoxNodes.DisplayMember = "Name";
|
||||
listBoxNodes.ValueMember = "NodeId";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshRfidMappingList()
|
||||
{
|
||||
listBoxRfidMappings.DataSource = null;
|
||||
listBoxRfidMappings.DataSource = _rfidMappings;
|
||||
listBoxRfidMappings.DisplayMember = "ToString";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RefreshMapCanvas()
|
||||
{
|
||||
_mapCanvas?.Invalidate();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void UpdateNodeProperties()
|
||||
{
|
||||
if (_selectedNode == null)
|
||||
{
|
||||
ClearNodeProperties();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 선택된 노드의 속성을 프로퍼티 패널에 표시
|
||||
// (실제로는 PropertyGrid나 별도 컨트롤 사용)
|
||||
labelSelectedNode.Text = $"선택된 노드: {_selectedNode.Name} ({_selectedNode.NodeId})";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ClearNodeProperties()
|
||||
{
|
||||
labelSelectedNode.Text = "선택된 노드: 없음";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void UpdateTitle()
|
||||
{
|
||||
var title = "AGV Map Editor";
|
||||
|
||||
if (!string.IsNullOrEmpty(_currentMapFile))
|
||||
{
|
||||
title += $" - {Path.GetFileName(_currentMapFile)}";
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_hasChanges)
|
||||
{
|
||||
title += " *";
|
||||
}
|
||||
|
||||
this.Text = title;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Form Events
|
||||
|
||||
private void MainForm_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
if (!CheckSaveChanges())
|
||||
{
|
||||
e.Cancel = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Data Model for Serialization
|
||||
|
||||
private class MapData
|
||||
{
|
||||
public List<MapNode> Nodes { get; set; } = new List<MapNode>();
|
||||
public List<RfidMapping> RfidMappings { get; set; } = new List<RfidMapping>();
|
||||
public DateTime CreatedDate { get; set; }
|
||||
public string Version { get; set; } = "1.0";
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
67
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.resx
Normal file
67
Cs_HMI/AGVMapEditor/Forms/MainForm.resx
Normal file
@@ -0,0 +1,67 @@
|
||||
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||
<root>
|
||||
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
|
||||
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
|
||||
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
|
||||
<xsd:element name="metadata">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="assembly">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="data">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
|
||||
<xsd:attribute ref="xml:space" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
<xsd:element name="resheader">
|
||||
<xsd:complexType>
|
||||
<xsd:sequence>
|
||||
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
|
||||
</xsd:sequence>
|
||||
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
</xsd:choice>
|
||||
</xsd:complexType>
|
||||
</xsd:element>
|
||||
</xsd:schema>
|
||||
<resheader name="resmimetype">
|
||||
<value>text/microsoft-resx</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="version">
|
||||
<value>2.0</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="reader">
|
||||
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<resheader name="writer">
|
||||
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
|
||||
</resheader>
|
||||
<metadata name="menuStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||
<value>17, 17</value>
|
||||
</metadata>
|
||||
<metadata name="statusStrip1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
|
||||
<value>132, 17</value>
|
||||
</metadata>
|
||||
</root>
|
||||
64
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/Enums.cs
Normal file
64
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/Enums.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,64 @@
|
||||
using System;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 타입 열거형
|
||||
/// </summary>
|
||||
public enum NodeType
|
||||
{
|
||||
/// <summary>일반 경로 노드</summary>
|
||||
Normal,
|
||||
/// <summary>회전 가능 지점</summary>
|
||||
Rotation,
|
||||
/// <summary>도킹 스테이션</summary>
|
||||
Docking,
|
||||
/// <summary>충전 스테이션</summary>
|
||||
Charging
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 도킹 방향 열거형
|
||||
/// </summary>
|
||||
public enum DockingDirection
|
||||
{
|
||||
/// <summary>전진 도킹 (충전기)</summary>
|
||||
Forward,
|
||||
/// <summary>후진 도킹 (로더, 클리너, 오프로더, 버퍼)</summary>
|
||||
Backward
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV 이동 방향 열거형
|
||||
/// </summary>
|
||||
public enum AgvDirection
|
||||
{
|
||||
/// <summary>전진 (모니터 방향)</summary>
|
||||
Forward,
|
||||
/// <summary>후진 (리프트 방향)</summary>
|
||||
Backward,
|
||||
/// <summary>좌회전</summary>
|
||||
Left,
|
||||
/// <summary>우회전</summary>
|
||||
Right,
|
||||
/// <summary>정지</summary>
|
||||
Stop
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장비 타입 열거형
|
||||
/// </summary>
|
||||
public enum StationType
|
||||
{
|
||||
/// <summary>로더</summary>
|
||||
Loader,
|
||||
/// <summary>클리너</summary>
|
||||
Cleaner,
|
||||
/// <summary>오프로더</summary>
|
||||
Offloader,
|
||||
/// <summary>버퍼</summary>
|
||||
Buffer,
|
||||
/// <summary>충전기</summary>
|
||||
Charger
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
225
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/MapNode.cs
Normal file
225
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/MapNode.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,225 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 노드 정보를 관리하는 클래스
|
||||
/// 논리적 노드로서 실제 맵의 위치와 속성을 정의
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class MapNode
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리하는 고유 ID)
|
||||
/// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1"
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 표시 이름 (사용자 친화적)
|
||||
/// 예: "로더1", "충전기1", "교차점A", "회전지점1"
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string Name { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 상의 위치 좌표 (픽셀 단위)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public Point Position { get; set; } = Point.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 타입
|
||||
/// </summary>
|
||||
public NodeType Type { get; set; } = NodeType.Normal;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 도킹 방향 (도킹/충전 노드인 경우만 사용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public DockingDirection? DockDirection { get; set; } = null;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 연결된 노드 ID 목록 (경로 정보)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> ConnectedNodes { get; set; } = new List<string>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 회전 가능 여부 (180도 회전 가능한 지점)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool CanRotate { get; set; } = false;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장비 ID (도킹/충전 스테이션인 경우)
|
||||
/// 예: "LOADER1", "CLEANER1", "BUFFER1", "CHARGER1"
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string StationId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장비 타입 (도킹/충전 스테이션인 경우)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public StationType? StationType { get; set; } = null;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 생성 일자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 수정 일자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 설명 (추가 정보)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string Description { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 활성화 여부
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool IsActive { get; set; } = true;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 색상 (맵 에디터 표시용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public Color DisplayColor { get; set; } = Color.Blue;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 기본 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public MapNode()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매개변수 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="name">노드 이름</param>
|
||||
/// <param name="position">위치</param>
|
||||
/// <param name="type">노드 타입</param>
|
||||
public MapNode(string nodeId, string name, Point position, NodeType type)
|
||||
{
|
||||
NodeId = nodeId;
|
||||
Name = name;
|
||||
Position = position;
|
||||
Type = type;
|
||||
CreatedDate = DateTime.Now;
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
// 타입별 기본 색상 설정
|
||||
SetDefaultColorByType(type);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 타입에 따른 기본 색상 설정
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="type">노드 타입</param>
|
||||
public void SetDefaultColorByType(NodeType type)
|
||||
{
|
||||
switch (type)
|
||||
{
|
||||
case NodeType.Normal:
|
||||
DisplayColor = Color.Blue;
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Rotation:
|
||||
DisplayColor = Color.Orange;
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Docking:
|
||||
DisplayColor = Color.Green;
|
||||
break;
|
||||
case NodeType.Charging:
|
||||
DisplayColor = Color.Red;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 다른 노드와의 연결 추가
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">연결할 노드 ID</param>
|
||||
public void AddConnection(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
if (!ConnectedNodes.Contains(nodeId))
|
||||
{
|
||||
ConnectedNodes.Add(nodeId);
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 다른 노드와의 연결 제거
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">연결 해제할 노드 ID</param>
|
||||
public void RemoveConnection(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
if (ConnectedNodes.Remove(nodeId))
|
||||
{
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 도킹 스테이션 설정
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="stationId">장비 ID</param>
|
||||
/// <param name="stationType">장비 타입</param>
|
||||
/// <param name="dockDirection">도킹 방향</param>
|
||||
public void SetDockingStation(string stationId, StationType stationType, DockingDirection dockDirection)
|
||||
{
|
||||
Type = NodeType.Docking;
|
||||
StationId = stationId;
|
||||
StationType = stationType;
|
||||
DockDirection = dockDirection;
|
||||
SetDefaultColorByType(NodeType.Docking);
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 충전 스테이션 설정
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="stationId">충전기 ID</param>
|
||||
public void SetChargingStation(string stationId)
|
||||
{
|
||||
Type = NodeType.Charging;
|
||||
StationId = stationId;
|
||||
StationType = Models.StationType.Charger;
|
||||
DockDirection = DockingDirection.Forward; // 충전기는 항상 전진 도킹
|
||||
SetDefaultColorByType(NodeType.Charging);
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 문자열 표현
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override string ToString()
|
||||
{
|
||||
return $"{NodeId}: {Name} ({Type}) at ({Position.X}, {Position.Y})";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 복사
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <returns>복사된 노드</returns>
|
||||
public MapNode Clone()
|
||||
{
|
||||
var clone = new MapNode
|
||||
{
|
||||
NodeId = NodeId,
|
||||
Name = Name,
|
||||
Position = Position,
|
||||
Type = Type,
|
||||
DockDirection = DockDirection,
|
||||
ConnectedNodes = new List<string>(ConnectedNodes),
|
||||
CanRotate = CanRotate,
|
||||
StationId = StationId,
|
||||
StationType = StationType,
|
||||
CreatedDate = CreatedDate,
|
||||
ModifiedDate = ModifiedDate,
|
||||
Description = Description,
|
||||
IsActive = IsActive,
|
||||
DisplayColor = DisplayColor
|
||||
};
|
||||
return clone;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
308
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/NodeResolver.cs
Normal file
308
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/NodeResolver.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,308 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 값을 논리적 노드로 변환하는 클래스
|
||||
/// 실제 AGV 시스템에서 RFID 리더가 읽은 값을 맵 노드 정보로 변환
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class NodeResolver
|
||||
{
|
||||
private List<RfidMapping> _rfidMappings;
|
||||
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 기본 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public NodeResolver()
|
||||
{
|
||||
_rfidMappings = new List<RfidMapping>();
|
||||
_mapNodes = new List<MapNode>();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매개변수 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidMappings">RFID 매핑 목록</param>
|
||||
/// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
|
||||
public NodeResolver(List<RfidMapping> rfidMappings, List<MapNode> mapNodes)
|
||||
{
|
||||
_rfidMappings = rfidMappings ?? new List<RfidMapping>();
|
||||
_mapNodes = mapNodes ?? new List<MapNode>();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 값으로 맵 노드 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidValue">RFID 리더에서 읽은 값</param>
|
||||
/// <returns>해당하는 맵 노드, 없으면 null</returns>
|
||||
public MapNode GetNodeByRfid(string rfidValue)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue))
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
// 1. RFID 매핑에서 논리적 노드 ID 찾기
|
||||
var mapping = _rfidMappings.FirstOrDefault(m =>
|
||||
m.RfidId.Equals(rfidValue, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && m.IsActive);
|
||||
|
||||
if (mapping == null)
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
// 2. 논리적 노드 ID로 실제 맵 노드 찾기
|
||||
var mapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n =>
|
||||
n.NodeId.Equals(mapping.LogicalNodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && n.IsActive);
|
||||
|
||||
return mapNode;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 논리적 노드 ID로 맵 노드 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">논리적 노드 ID</param>
|
||||
/// <returns>해당하는 맵 노드, 없으면 null</returns>
|
||||
public MapNode GetNodeById(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(nodeId))
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
return _mapNodes.FirstOrDefault(n =>
|
||||
n.NodeId.Equals(nodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && n.IsActive);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 노드로 연결된 RFID 값 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">논리적 노드 ID</param>
|
||||
/// <returns>연결된 RFID 값, 없으면 null</returns>
|
||||
public string GetRfidByNodeId(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(nodeId))
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
var mapping = _rfidMappings.FirstOrDefault(m =>
|
||||
m.LogicalNodeId.Equals(nodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && m.IsActive);
|
||||
|
||||
return mapping?.RfidId;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 매핑 정보 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidValue">RFID 값</param>
|
||||
/// <returns>매핑 정보, 없으면 null</returns>
|
||||
public RfidMapping GetRfidMapping(string rfidValue)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidValue))
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
return _rfidMappings.FirstOrDefault(m =>
|
||||
m.RfidId.Equals(rfidValue, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && m.IsActive);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 새로운 RFID 매핑 추가
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidId">RFID 값</param>
|
||||
/// <param name="nodeId">논리적 노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="description">설명</param>
|
||||
/// <returns>추가 성공 여부</returns>
|
||||
public bool AddRfidMapping(string rfidId, string nodeId, string description = "")
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidId) || string.IsNullOrEmpty(nodeId))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
// 중복 RFID 체크
|
||||
if (_rfidMappings.Any(m => m.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase)))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
// 해당 노드 존재 체크
|
||||
if (!_mapNodes.Any(n => n.NodeId.Equals(nodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase)))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
var mapping = new RfidMapping(rfidId, nodeId, description);
|
||||
_rfidMappings.Add(mapping);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 매핑 제거
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidId">제거할 RFID 값</param>
|
||||
/// <returns>제거 성공 여부</returns>
|
||||
public bool RemoveRfidMapping(string rfidId)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(rfidId))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
var mapping = _rfidMappings.FirstOrDefault(m =>
|
||||
m.RfidId.Equals(rfidId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
|
||||
|
||||
if (mapping != null)
|
||||
{
|
||||
_rfidMappings.Remove(mapping);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 노드 추가
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="node">추가할 맵 노드</param>
|
||||
/// <returns>추가 성공 여부</returns>
|
||||
public bool AddMapNode(MapNode node)
|
||||
{
|
||||
if (node == null || string.IsNullOrEmpty(node.NodeId))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
// 중복 노드 ID 체크
|
||||
if (_mapNodes.Any(n => n.NodeId.Equals(node.NodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase)))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
_mapNodes.Add(node);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 노드 제거
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">제거할 노드 ID</param>
|
||||
/// <returns>제거 성공 여부</returns>
|
||||
public bool RemoveMapNode(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(nodeId))
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n =>
|
||||
n.NodeId.Equals(nodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase));
|
||||
|
||||
if (node != null)
|
||||
{
|
||||
// 연관된 RFID 매핑도 함께 제거
|
||||
var associatedMappings = _rfidMappings.Where(m =>
|
||||
m.LogicalNodeId.Equals(nodeId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase)).ToList();
|
||||
|
||||
foreach (var mapping in associatedMappings)
|
||||
{
|
||||
_rfidMappings.Remove(mapping);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 다른 노드의 연결 정보에서도 제거
|
||||
foreach (var otherNode in _mapNodes.Where(n => n.ConnectedNodes.Contains(nodeId)))
|
||||
{
|
||||
otherNode.RemoveConnection(nodeId);
|
||||
}
|
||||
|
||||
_mapNodes.Remove(node);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 특정 타입의 노드들 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeType">노드 타입</param>
|
||||
/// <returns>해당 타입의 노드 목록</returns>
|
||||
public List<MapNode> GetNodesByType(NodeType nodeType)
|
||||
{
|
||||
return _mapNodes.Where(n => n.Type == nodeType && n.IsActive).ToList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 장비 ID로 노드 검색
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="stationId">장비 ID</param>
|
||||
/// <returns>해당 장비의 노드, 없으면 null</returns>
|
||||
public MapNode GetNodeByStationId(string stationId)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(stationId))
|
||||
return null;
|
||||
|
||||
return _mapNodes.FirstOrDefault(n =>
|
||||
n.StationId.Equals(stationId, StringComparison.OrdinalIgnoreCase) && n.IsActive);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매핑되지 않은 노드들 검색 (RFID가 연결되지 않은 노드)
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <returns>매핑되지 않은 노드 목록</returns>
|
||||
public List<MapNode> GetUnmappedNodes()
|
||||
{
|
||||
var mappedNodeIds = _rfidMappings.Where(m => m.IsActive)
|
||||
.Select(m => m.LogicalNodeId)
|
||||
.ToHashSet(StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
|
||||
|
||||
return _mapNodes.Where(n => n.IsActive && !mappedNodeIds.Contains(n.NodeId)).ToList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 사용되지 않는 RFID 매핑들 검색 (노드가 삭제된 매핑)
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <returns>사용되지 않는 매핑 목록</returns>
|
||||
public List<RfidMapping> GetOrphanedMappings()
|
||||
{
|
||||
var activeNodeIds = _mapNodes.Where(n => n.IsActive)
|
||||
.Select(n => n.NodeId)
|
||||
.ToHashSet(StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
|
||||
|
||||
return _rfidMappings.Where(m => m.IsActive && !activeNodeIds.Contains(m.LogicalNodeId)).ToList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 데이터 초기화
|
||||
/// </summary>
|
||||
public void Clear()
|
||||
{
|
||||
_rfidMappings.Clear();
|
||||
_mapNodes.Clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 데이터 유효성 검증
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <returns>검증 결과 메시지 목록</returns>
|
||||
public List<string> ValidateData()
|
||||
{
|
||||
var errors = new List<string>();
|
||||
|
||||
// 중복 RFID 체크
|
||||
var duplicateRfids = _rfidMappings.GroupBy(m => m.RfidId.ToLower())
|
||||
.Where(g => g.Count() > 1)
|
||||
.Select(g => g.Key);
|
||||
foreach (var rfid in duplicateRfids)
|
||||
{
|
||||
errors.Add($"중복된 RFID: {rfid}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 중복 노드 ID 체크
|
||||
var duplicateNodeIds = _mapNodes.GroupBy(n => n.NodeId.ToLower())
|
||||
.Where(g => g.Count() > 1)
|
||||
.Select(g => g.Key);
|
||||
foreach (var nodeId in duplicateNodeIds)
|
||||
{
|
||||
errors.Add($"중복된 노드 ID: {nodeId}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 고아 매핑 체크
|
||||
var orphanedMappings = GetOrphanedMappings();
|
||||
foreach (var mapping in orphanedMappings)
|
||||
{
|
||||
errors.Add($"존재하지 않는 노드를 참조하는 RFID 매핑: {mapping.RfidId} → {mapping.LogicalNodeId}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 매핑되지 않은 노드 경고 (에러는 아님)
|
||||
var unmappedNodes = GetUnmappedNodes();
|
||||
foreach (var node in unmappedNodes)
|
||||
{
|
||||
errors.Add($"RFID가 매핑되지 않은 노드: {node.NodeId} ({node.Name})");
|
||||
}
|
||||
|
||||
return errors;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
469
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathCalculator.cs
Normal file
469
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathCalculator.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,469 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Diagnostics;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV 전용 경로 계산기 (A* 알고리즘 기반)
|
||||
/// AGV의 방향성, 도킹 제약, 회전 제약을 고려한 경로 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class PathCalculator
|
||||
{
|
||||
#region Constants
|
||||
|
||||
private const float BASE_MOVE_COST = 1.0f; // 기본 이동 비용
|
||||
private const float ROTATION_COST = 0.5f; // 회전 비용
|
||||
private const float DOCKING_APPROACH_COST = 0.2f; // 도킹 접근 추가 비용
|
||||
private const float HEURISTIC_WEIGHT = 1.0f; // 휴리스틱 가중치
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Fields
|
||||
|
||||
private List<MapNode> _mapNodes;
|
||||
private NodeResolver _nodeResolver;
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Constructor
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="mapNodes">맵 노드 목록</param>
|
||||
/// <param name="nodeResolver">노드 해결기</param>
|
||||
public PathCalculator(List<MapNode> mapNodes, NodeResolver nodeResolver)
|
||||
{
|
||||
_mapNodes = mapNodes ?? throw new ArgumentNullException(nameof(mapNodes));
|
||||
_nodeResolver = nodeResolver ?? throw new ArgumentNullException(nameof(nodeResolver));
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Public Methods
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 계산 (메인 메서드)
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="startNodeId">시작 노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="targetNodeId">목표 노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="currentDirection">현재 AGV 방향</param>
|
||||
/// <returns>경로 계산 결과</returns>
|
||||
public PathResult CalculatePath(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection)
|
||||
{
|
||||
var stopwatch = Stopwatch.StartNew();
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// 입력 검증
|
||||
var validationResult = ValidateInput(startNodeId, targetNodeId, currentDirection);
|
||||
if (!validationResult.Success)
|
||||
{
|
||||
stopwatch.Stop();
|
||||
validationResult.CalculationTime = stopwatch.ElapsedMilliseconds;
|
||||
return validationResult;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// A* 알고리즘 실행
|
||||
var result = ExecuteAStar(startNodeId, targetNodeId, currentDirection);
|
||||
|
||||
stopwatch.Stop();
|
||||
result.CalculationTime = stopwatch.ElapsedMilliseconds;
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
stopwatch.Stop();
|
||||
return new PathResult($"경로 계산 중 오류 발생: {ex.Message}")
|
||||
{
|
||||
CalculationTime = stopwatch.ElapsedMilliseconds
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 유효성 검증 (RFID 이탈 감지시 사용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="currentPath">현재 경로</param>
|
||||
/// <param name="currentRfidId">현재 감지된 RFID</param>
|
||||
/// <returns>경로 유효성 여부</returns>
|
||||
public bool ValidateCurrentPath(PathResult currentPath, string currentRfidId)
|
||||
{
|
||||
if (currentPath == null || !currentPath.Success)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
var currentNode = _nodeResolver.GetNodeByRfid(currentRfidId);
|
||||
if (currentNode == null)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
// 현재 노드가 계획된 경로에 포함되어 있는지 확인
|
||||
return currentPath.NodeSequence.Contains(currentNode.NodeId);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 동적 경로 재계산 (경로 이탈시 사용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="currentRfidId">현재 RFID 위치</param>
|
||||
/// <param name="targetNodeId">목표 노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="currentDirection">현재 방향</param>
|
||||
/// <param name="originalPath">원래 경로 (참고용)</param>
|
||||
/// <returns>새로운 경로</returns>
|
||||
public PathResult RecalculatePath(string currentRfidId, string targetNodeId,
|
||||
AgvDirection currentDirection, PathResult originalPath = null)
|
||||
{
|
||||
var currentNode = _nodeResolver.GetNodeByRfid(currentRfidId);
|
||||
if (currentNode == null)
|
||||
{
|
||||
return new PathResult("현재 위치를 확인할 수 없습니다.");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 새로운 경로 계산
|
||||
var result = CalculatePath(currentNode.NodeId, targetNodeId, currentDirection);
|
||||
|
||||
// 원래 경로와 비교 (로그용)
|
||||
if (originalPath != null && result.Success)
|
||||
{
|
||||
// TODO: 경로 변경 로그 기록
|
||||
}
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Private Methods - Input Validation
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 입력 값 검증
|
||||
/// </summary>
|
||||
private PathResult ValidateInput(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection)
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(startNodeId))
|
||||
return new PathResult("시작 노드가 지정되지 않았습니다.");
|
||||
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(targetNodeId))
|
||||
return new PathResult("목표 노드가 지정되지 않았습니다.");
|
||||
|
||||
var startNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == startNodeId);
|
||||
if (startNode == null)
|
||||
return new PathResult($"시작 노드를 찾을 수 없습니다: {startNodeId}");
|
||||
|
||||
var targetNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == targetNodeId);
|
||||
if (targetNode == null)
|
||||
return new PathResult($"목표 노드를 찾을 수 없습니다: {targetNodeId}");
|
||||
|
||||
if (startNodeId == targetNodeId)
|
||||
return new PathResult("시작점과 목표점이 동일합니다.");
|
||||
|
||||
return new PathResult { Success = true };
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Private Methods - A* Algorithm
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// A* 알고리즘 실행
|
||||
/// </summary>
|
||||
private PathResult ExecuteAStar(string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection currentDirection)
|
||||
{
|
||||
var openSet = new SortedSet<PathNode>();
|
||||
var closedSet = new HashSet<string>();
|
||||
var gScore = new Dictionary<string, float>();
|
||||
|
||||
// 시작 노드 설정
|
||||
var startPathNode = new PathNode(startNodeId, currentDirection)
|
||||
{
|
||||
GCost = 0,
|
||||
HCost = CalculateHeuristic(startNodeId, targetNodeId)
|
||||
};
|
||||
|
||||
openSet.Add(startPathNode);
|
||||
gScore[startPathNode.GetKey()] = 0;
|
||||
|
||||
while (openSet.Count > 0)
|
||||
{
|
||||
// 가장 낮은 F 비용을 가진 노드 선택
|
||||
var current = openSet.Min;
|
||||
openSet.Remove(current);
|
||||
|
||||
// 목표 도달 확인
|
||||
if (current.NodeId == targetNodeId)
|
||||
{
|
||||
// 도킹 방향 검증
|
||||
if (IsValidDockingApproach(targetNodeId, current.Direction))
|
||||
{
|
||||
return ReconstructPath(current, startNodeId, targetNodeId, currentDirection);
|
||||
}
|
||||
// 도킹 방향이 맞지 않으면 계속 탐색
|
||||
}
|
||||
|
||||
closedSet.Add(current.GetKey());
|
||||
|
||||
// 인접 노드들 처리
|
||||
ProcessNeighbors(current, targetNodeId, openSet, closedSet, gScore);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return new PathResult("경로를 찾을 수 없습니다.");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 인접 노드들 처리
|
||||
/// </summary>
|
||||
private void ProcessNeighbors(PathNode current, string targetNodeId,
|
||||
SortedSet<PathNode> openSet, HashSet<string> closedSet,
|
||||
Dictionary<string, float> gScore)
|
||||
{
|
||||
var currentMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == current.NodeId);
|
||||
if (currentMapNode == null) return;
|
||||
|
||||
foreach (var neighborId in currentMapNode.ConnectedNodes)
|
||||
{
|
||||
var neighborMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == neighborId);
|
||||
if (neighborMapNode == null) continue;
|
||||
|
||||
// 가능한 모든 방향으로 이웃 노드 방문
|
||||
foreach (var direction in GetPossibleDirections(current, neighborMapNode))
|
||||
{
|
||||
var neighborPathNode = new PathNode(neighborId, direction);
|
||||
var neighborKey = neighborPathNode.GetKey();
|
||||
|
||||
if (closedSet.Contains(neighborKey))
|
||||
continue;
|
||||
|
||||
// 이동 비용 계산
|
||||
var moveCost = CalculateMoveCost(current, neighborPathNode, neighborMapNode);
|
||||
var tentativeGScore = current.GCost + moveCost;
|
||||
|
||||
// 더 좋은 경로인지 확인
|
||||
if (!gScore.ContainsKey(neighborKey) || tentativeGScore < gScore[neighborKey])
|
||||
{
|
||||
// 경로 정보 업데이트
|
||||
neighborPathNode.Parent = current;
|
||||
neighborPathNode.GCost = tentativeGScore;
|
||||
neighborPathNode.HCost = CalculateHeuristic(neighborId, targetNodeId);
|
||||
neighborPathNode.RotationCount = current.RotationCount +
|
||||
(current.Direction != direction ? 1 : 0);
|
||||
|
||||
// 이동 명령 시퀀스 구성
|
||||
neighborPathNode.MovementSequence = GenerateMovementSequence(current, neighborPathNode);
|
||||
|
||||
gScore[neighborKey] = tentativeGScore;
|
||||
|
||||
// openSet에 추가 (중복 제거)
|
||||
openSet.RemoveWhere(n => n.GetKey() == neighborKey);
|
||||
openSet.Add(neighborPathNode);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 가능한 방향들 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
private List<AgvDirection> GetPossibleDirections(PathNode current, MapNode neighborNode)
|
||||
{
|
||||
var directions = new List<AgvDirection>();
|
||||
|
||||
// 기본적으로 전진/후진 가능
|
||||
directions.Add(AgvDirection.Forward);
|
||||
directions.Add(AgvDirection.Backward);
|
||||
|
||||
// 회전 가능한 노드에서만 방향 전환 가능
|
||||
if (CanRotateAt(current.NodeId))
|
||||
{
|
||||
// 현재 방향과 다른 방향도 고려
|
||||
if (current.Direction == AgvDirection.Forward)
|
||||
directions.Add(AgvDirection.Backward);
|
||||
else if (current.Direction == AgvDirection.Backward)
|
||||
directions.Add(AgvDirection.Forward);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return directions;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 이동 비용 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
private float CalculateMoveCost(PathNode from, PathNode to, MapNode toMapNode)
|
||||
{
|
||||
float cost = BASE_MOVE_COST;
|
||||
|
||||
// 방향 전환 비용
|
||||
if (from.Direction != to.Direction)
|
||||
{
|
||||
cost += ROTATION_COST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 도킹 스테이션 접근 비용
|
||||
if (toMapNode.Type == NodeType.Docking || toMapNode.Type == NodeType.Charging)
|
||||
{
|
||||
cost += DOCKING_APPROACH_COST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 실제 거리 기반 비용 (좌표가 있는 경우)
|
||||
var fromMapNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == from.NodeId);
|
||||
if (fromMapNode != null && toMapNode != null)
|
||||
{
|
||||
var distance = CalculateDistance(fromMapNode.Position, toMapNode.Position);
|
||||
cost *= (distance / 100.0f); // 좌표 단위를 거리 단위로 조정
|
||||
}
|
||||
|
||||
return cost;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 휴리스틱 함수 (목표까지의 추정 거리)
|
||||
/// </summary>
|
||||
private float CalculateHeuristic(string fromNodeId, string toNodeId)
|
||||
{
|
||||
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == fromNodeId);
|
||||
var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
|
||||
|
||||
if (fromNode == null || toNode == null)
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
// 유클리드 거리 계산
|
||||
var distance = CalculateDistance(fromNode.Position, toNode.Position);
|
||||
return distance * HEURISTIC_WEIGHT / 100.0f; // 좌표 단위 조정
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 두 점 사이의 거리 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
private float CalculateDistance(Point from, Point to)
|
||||
{
|
||||
var dx = to.X - from.X;
|
||||
var dy = to.Y - from.Y;
|
||||
return (float)Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 회전 가능한 위치인지 확인
|
||||
/// </summary>
|
||||
private bool CanRotateAt(string nodeId)
|
||||
{
|
||||
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
|
||||
return node != null && (node.CanRotate || node.Type == NodeType.Rotation);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 도킹 접근 방향이 유효한지 확인
|
||||
/// </summary>
|
||||
private bool IsValidDockingApproach(string nodeId, AgvDirection approachDirection)
|
||||
{
|
||||
var node = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == nodeId);
|
||||
if (node == null) return true;
|
||||
|
||||
// 도킹/충전 스테이션이 아니면 방향 제약 없음
|
||||
if (node.Type != NodeType.Docking && node.Type != NodeType.Charging)
|
||||
return true;
|
||||
|
||||
// 도킹 방향 확인
|
||||
if (node.DockDirection == null)
|
||||
return true;
|
||||
|
||||
// 충전기는 전진으로만, 다른 장비는 후진으로만
|
||||
if (node.Type == NodeType.Charging)
|
||||
return approachDirection == AgvDirection.Forward;
|
||||
else
|
||||
return approachDirection == AgvDirection.Backward;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 이동 명령 시퀀스 생성
|
||||
/// </summary>
|
||||
private List<AgvDirection> GenerateMovementSequence(PathNode from, PathNode to)
|
||||
{
|
||||
var sequence = new List<AgvDirection>();
|
||||
|
||||
// 방향 전환이 필요한 경우
|
||||
if (from.Direction != to.Direction)
|
||||
{
|
||||
if (from.Direction == AgvDirection.Forward && to.Direction == AgvDirection.Backward)
|
||||
{
|
||||
sequence.Add(AgvDirection.Right); // 180도 회전 (마크센서까지)
|
||||
}
|
||||
else if (from.Direction == AgvDirection.Backward && to.Direction == AgvDirection.Forward)
|
||||
{
|
||||
sequence.Add(AgvDirection.Right); // 180도 회전 (마크센서까지)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 이동 명령
|
||||
sequence.Add(to.Direction);
|
||||
|
||||
return sequence;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 재구성
|
||||
/// </summary>
|
||||
private PathResult ReconstructPath(PathNode goalNode, string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection startDirection)
|
||||
{
|
||||
var path = new List<PathNode>();
|
||||
var current = goalNode;
|
||||
|
||||
// 역순으로 경로 구성
|
||||
while (current != null)
|
||||
{
|
||||
path.Insert(0, current);
|
||||
current = current.Parent;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return new PathResult(path, startNodeId, targetNodeId, startDirection);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region Public Utility Methods
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 간 직선 거리 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float GetDistance(string fromNodeId, string toNodeId)
|
||||
{
|
||||
var fromNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == fromNodeId);
|
||||
var toNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == toNodeId);
|
||||
|
||||
if (fromNode == null || toNode == null)
|
||||
return float.MaxValue;
|
||||
|
||||
return CalculateDistance(fromNode.Position, toNode.Position);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 특정 노드에서 가능한 다음 노드들 조회
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> GetPossibleNextNodes(string currentNodeId, AgvDirection currentDirection)
|
||||
{
|
||||
var currentNode = _mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == currentNodeId);
|
||||
if (currentNode == null)
|
||||
return new List<string>();
|
||||
|
||||
return currentNode.ConnectedNodes.ToList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 최적화 (선택적 기능)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathResult OptimizePath(PathResult originalPath)
|
||||
{
|
||||
if (originalPath == null || !originalPath.Success)
|
||||
return originalPath;
|
||||
|
||||
// TODO: 경로 최적화 로직 구현
|
||||
// - 불필요한 중간 정지점 제거
|
||||
// - 회전 최소화
|
||||
// - 경로 단순화
|
||||
|
||||
return originalPath;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
144
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathNode.cs
Normal file
144
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathNode.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,144 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// A* 알고리즘에서 사용되는 경로 노드
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class PathNode : IComparable<PathNode>
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 맵 노드 ID
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string NodeId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV의 현재 방향 (이 노드에 도달했을 때의 방향)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public AgvDirection Direction { get; set; } = AgvDirection.Forward;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시작점에서 이 노드까지의 실제 비용 (G)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float GCost { get; set; } = float.MaxValue;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 이 노드에서 목표까지의 추정 비용 (H)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float HCost { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 총 비용 (F = G + H)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float FCost => GCost + HCost;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 이전 노드 (경로 추적용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathNode Parent { get; set; } = null;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 회전 횟수 (방향 전환 비용 계산용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public int RotationCount { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 이 노드에 도달하기 위한 이동 명령 시퀀스
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 기본 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathNode()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매개변수 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="nodeId">노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="direction">AGV 방향</param>
|
||||
public PathNode(string nodeId, AgvDirection direction)
|
||||
{
|
||||
NodeId = nodeId;
|
||||
Direction = direction;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 우선순위 큐를 위한 비교 (FCost 기준)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public int CompareTo(PathNode other)
|
||||
{
|
||||
if (other == null) return 1;
|
||||
|
||||
int compare = FCost.CompareTo(other.FCost);
|
||||
if (compare == 0)
|
||||
{
|
||||
// FCost가 같으면 HCost가 낮은 것을 우선
|
||||
compare = HCost.CompareTo(other.HCost);
|
||||
}
|
||||
if (compare == 0)
|
||||
{
|
||||
// 그것도 같으면 회전 횟수가 적은 것을 우선
|
||||
compare = RotationCount.CompareTo(other.RotationCount);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return compare;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 노드 상태 복사
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathNode Clone()
|
||||
{
|
||||
return new PathNode
|
||||
{
|
||||
NodeId = NodeId,
|
||||
Direction = Direction,
|
||||
GCost = GCost,
|
||||
HCost = HCost,
|
||||
Parent = Parent,
|
||||
RotationCount = RotationCount,
|
||||
MovementSequence = new List<AgvDirection>(MovementSequence)
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 고유 키 생성 (노드ID + 방향)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string GetKey()
|
||||
{
|
||||
return $"{NodeId}_{Direction}";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 문자열 표현
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override string ToString()
|
||||
{
|
||||
return $"{NodeId}({Direction}) F:{FCost:F1} G:{GCost:F1} H:{HCost:F1} R:{RotationCount}";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 해시코드 (딕셔너리 키용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override int GetHashCode()
|
||||
{
|
||||
return GetKey().GetHashCode();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 동등성 비교
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override bool Equals(object obj)
|
||||
{
|
||||
if (obj is PathNode other)
|
||||
{
|
||||
return NodeId == other.NodeId && Direction == other.Direction;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
277
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathResult.cs
Normal file
277
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/PathResult.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,277 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 계산 결과
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class PathResult
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 계산 성공 여부
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool Success { get; set; } = false;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로상의 노드 ID 시퀀스
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> NodeSequence { get; set; } = new List<string>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// AGV 이동 명령 시퀀스
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<AgvDirection> MovementSequence { get; set; } = new List<AgvDirection>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 총 이동 거리 (비용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float TotalDistance { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 총 회전 횟수
|
||||
/// </summary>
|
||||
public int TotalRotations { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 예상 소요 시간 (초)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public float EstimatedTime { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시작 노드 ID
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string StartNodeId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 목표 노드 ID
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string TargetNodeId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 시작시 AGV 방향
|
||||
/// </summary>
|
||||
public AgvDirection StartDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 도착시 AGV 방향
|
||||
/// </summary>
|
||||
public AgvDirection EndDirection { get; set; } = AgvDirection.Forward;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 계산에 걸린 시간 (밀리초)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public long CalculationTime { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 오류 메시지 (실패시)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string ErrorMessage { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로상의 상세 정보 (디버깅용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<PathNode> DetailedPath { get; set; } = new List<PathNode>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 회전이 발생하는 노드들
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> RotationNodes { get; set; } = new List<string>();
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 기본 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathResult()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 성공 결과 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathResult(List<PathNode> path, string startNodeId, string targetNodeId, AgvDirection startDirection)
|
||||
{
|
||||
if (path == null || path.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
Success = false;
|
||||
ErrorMessage = "빈 경로입니다.";
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Success = true;
|
||||
StartNodeId = startNodeId;
|
||||
TargetNodeId = targetNodeId;
|
||||
StartDirection = startDirection;
|
||||
DetailedPath = new List<PathNode>(path);
|
||||
|
||||
// 노드 시퀀스 구성
|
||||
NodeSequence = path.Select(p => p.NodeId).ToList();
|
||||
|
||||
// 이동 명령 시퀀스 구성
|
||||
MovementSequence = new List<AgvDirection>();
|
||||
for (int i = 0; i < path.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
MovementSequence.AddRange(path[i].MovementSequence);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 통계 계산
|
||||
if (path.Count > 0)
|
||||
{
|
||||
TotalDistance = path[path.Count - 1].GCost;
|
||||
EndDirection = path[path.Count - 1].Direction;
|
||||
}
|
||||
|
||||
TotalRotations = MovementSequence.Count(cmd =>
|
||||
cmd == AgvDirection.Left || cmd == AgvDirection.Right);
|
||||
|
||||
// 회전 노드 추출
|
||||
var previousDirection = startDirection;
|
||||
for (int i = 0; i < path.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
if (path[i].Direction != previousDirection)
|
||||
{
|
||||
RotationNodes.Add(path[i].NodeId);
|
||||
}
|
||||
previousDirection = path[i].Direction;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 예상 소요 시간 계산 (단순 추정)
|
||||
EstimatedTime = CalculateEstimatedTime();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 실패 결과 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public PathResult(string errorMessage)
|
||||
{
|
||||
Success = false;
|
||||
ErrorMessage = errorMessage;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 예상 소요 시간 계산
|
||||
/// </summary>
|
||||
private float CalculateEstimatedTime()
|
||||
{
|
||||
// 기본 이동 속도 및 회전 시간 가정
|
||||
const float MOVE_SPEED = 1.0f; // 단위/초
|
||||
const float ROTATION_TIME = 2.0f; // 초/회전
|
||||
|
||||
float moveTime = TotalDistance / MOVE_SPEED;
|
||||
float rotationTime = TotalRotations * ROTATION_TIME;
|
||||
|
||||
return moveTime + rotationTime;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 요약 정보
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string GetSummary()
|
||||
{
|
||||
if (!Success)
|
||||
{
|
||||
return $"경로 계산 실패: {ErrorMessage}";
|
||||
}
|
||||
|
||||
return $"경로: {NodeSequence.Count}개 노드, " +
|
||||
$"거리: {TotalDistance:F1}, " +
|
||||
$"회전: {TotalRotations}회, " +
|
||||
$"예상시간: {EstimatedTime:F1}초";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 상세 경로 정보
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> GetDetailedSteps()
|
||||
{
|
||||
var steps = new List<string>();
|
||||
|
||||
if (!Success)
|
||||
{
|
||||
steps.Add($"경로 계산 실패: {ErrorMessage}");
|
||||
return steps;
|
||||
}
|
||||
|
||||
steps.Add($"시작: {StartNodeId} (방향: {StartDirection})");
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < DetailedPath.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
var node = DetailedPath[i];
|
||||
var step = $"{i + 1}. {node.NodeId}";
|
||||
|
||||
if (node.MovementSequence.Count > 0)
|
||||
{
|
||||
step += $" [명령: {string.Join(",", node.MovementSequence)}]";
|
||||
}
|
||||
|
||||
step += $" (F:{node.FCost:F1}, 방향:{node.Direction})";
|
||||
steps.Add(step);
|
||||
}
|
||||
|
||||
steps.Add($"도착: {TargetNodeId} (최종 방향: {EndDirection})");
|
||||
|
||||
return steps;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 시퀀스 추출 (실제 AGV 제어용)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public List<string> GetRfidSequence(NodeResolver nodeResolver)
|
||||
{
|
||||
var rfidSequence = new List<string>();
|
||||
|
||||
foreach (var nodeId in NodeSequence)
|
||||
{
|
||||
var rfidId = nodeResolver.GetRfidByNodeId(nodeId);
|
||||
if (!string.IsNullOrEmpty(rfidId))
|
||||
{
|
||||
rfidSequence.Add(rfidId);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return rfidSequence;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 경로 유효성 검증
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool ValidatePath(List<MapNode> mapNodes)
|
||||
{
|
||||
if (!Success || NodeSequence.Count == 0)
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
// 모든 노드가 존재하는지 확인
|
||||
foreach (var nodeId in NodeSequence)
|
||||
{
|
||||
if (!mapNodes.Any(n => n.NodeId == nodeId))
|
||||
{
|
||||
ErrorMessage = $"존재하지 않는 노드: {nodeId}";
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 연결성 확인
|
||||
for (int i = 0; i < NodeSequence.Count - 1; i++)
|
||||
{
|
||||
var currentNode = mapNodes.FirstOrDefault(n => n.NodeId == NodeSequence[i]);
|
||||
var nextNodeId = NodeSequence[i + 1];
|
||||
|
||||
if (currentNode != null && !currentNode.ConnectedNodes.Contains(nextNodeId))
|
||||
{
|
||||
ErrorMessage = $"연결되지 않은 노드: {currentNode.NodeId} → {nextNodeId}";
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// JSON 직렬화를 위한 문자열 변환
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override string ToString()
|
||||
{
|
||||
return GetSummary();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
79
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/RfidMapping.cs
Normal file
79
Cs_HMI/AGVMapEditor/Models/RfidMapping.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,79 @@
|
||||
using System;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor.Models
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID와 논리적 노드 ID를 매핑하는 클래스
|
||||
/// 물리적 RFID는 의미없는 고유값, 논리적 노드는 맵 에디터에서 관리
|
||||
/// </summary>
|
||||
public class RfidMapping
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 물리적 RFID 값 (의미 없는 고유 식별자)
|
||||
/// 예: "1234567890", "ABCDEF1234" 등
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string RfidId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 논리적 노드 ID (맵 에디터에서 관리)
|
||||
/// 예: "N001", "N002", "LOADER1", "CHARGER1" 등
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string LogicalNodeId { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매핑 생성 일자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public DateTime CreatedDate { get; set; } = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 마지막 수정 일자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public DateTime ModifiedDate { get; set; } = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 설치 위치 설명 (현장 작업자용)
|
||||
/// 예: "로더1번 앞", "충전기2번 입구", "복도 교차점" 등
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string Description { get; set; } = string.Empty;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// RFID 상태 (정상, 손상, 교체예정 등)
|
||||
/// </summary>
|
||||
public string Status { get; set; } = "정상";
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매핑 활성화 여부
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool IsActive { get; set; } = true;
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 기본 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
public RfidMapping()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 매개변수 생성자
|
||||
/// </summary>
|
||||
/// <param name="rfidId">물리적 RFID ID</param>
|
||||
/// <param name="logicalNodeId">논리적 노드 ID</param>
|
||||
/// <param name="description">설치 위치 설명</param>
|
||||
public RfidMapping(string rfidId, string logicalNodeId, string description = "")
|
||||
{
|
||||
RfidId = rfidId;
|
||||
LogicalNodeId = logicalNodeId;
|
||||
Description = description;
|
||||
CreatedDate = DateTime.Now;
|
||||
ModifiedDate = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 문자열 표현
|
||||
/// </summary>
|
||||
public override string ToString()
|
||||
{
|
||||
return $"{RfidId} → {LogicalNodeId} ({Description})";
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
26
Cs_HMI/AGVMapEditor/Program.cs
Normal file
26
Cs_HMI/AGVMapEditor/Program.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,26 @@
|
||||
using System;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using AGVMapEditor.Forms;
|
||||
|
||||
namespace AGVMapEditor
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 애플리케이션 진입점
|
||||
/// </summary>
|
||||
internal static class Program
|
||||
{
|
||||
/// <summary>
|
||||
/// 애플리케이션의 기본 진입점입니다.
|
||||
/// </summary>
|
||||
[STAThread]
|
||||
static void Main()
|
||||
{
|
||||
// Windows Forms 애플리케이션 초기화
|
||||
Application.EnableVisualStyles();
|
||||
Application.SetCompatibleTextRenderingDefault(false);
|
||||
|
||||
// 메인 폼 실행
|
||||
Application.Run(new MainForm());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
36
Cs_HMI/AGVMapEditor/Properties/AssemblyInfo.cs
Normal file
36
Cs_HMI/AGVMapEditor/Properties/AssemblyInfo.cs
Normal file
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
using System.Reflection;
|
||||
using System.Runtime.CompilerServices;
|
||||
using System.Runtime.InteropServices;
|
||||
|
||||
// 어셈블리에 대한 일반 정보는 다음 특성 집합을 통해
|
||||
// 제어됩니다. 어셈블리와 관련된 정보를 수정하려면
|
||||
// 이러한 특성 값을 변경하세요.
|
||||
[assembly: AssemblyTitle("AGV Map Editor")]
|
||||
[assembly: AssemblyDescription("AGV Navigation Map Editor Tool")]
|
||||
[assembly: AssemblyConfiguration("")]
|
||||
[assembly: AssemblyCompany("ENIG AGV")]
|
||||
[assembly: AssemblyProduct("AGV Map Editor")]
|
||||
[assembly: AssemblyCopyright("Copyright © ENIG AGV 2025")]
|
||||
[assembly: AssemblyTrademark("")]
|
||||
[assembly: AssemblyCulture("")]
|
||||
|
||||
// ComVisible을 false로 설정하면 이 어셈블리의 형식이 COM 구성 요소에
|
||||
// 표시되지 않습니다. COM에서 이 어셈블리의 형식에 액세스하려면
|
||||
// 해당 형식에 대해 ComVisible 특성을 true로 설정하세요.
|
||||
[assembly: ComVisible(false)]
|
||||
|
||||
// 이 프로젝트가 COM에 노출되는 경우 다음 GUID는 typelib의 ID를 나타냅니다.
|
||||
[assembly: Guid("a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890")]
|
||||
|
||||
// 어셈블리의 버전 정보는 다음 네 개의 값으로 구성됩니다.
|
||||
//
|
||||
// 주 버전
|
||||
// 부 버전
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// 빌드 번호
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// 수정 버전
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//
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// 모든 값을 지정하거나 아래와 같이 '*'를 사용하여 빌드 번호 및 수정 번호를
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// 기본값으로 할 수 있습니다.
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// [assembly: AssemblyVersion("1.0.*")]
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[assembly: AssemblyVersion("1.0.0.0")]
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||||
[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.0.0")]
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||||
4
Cs_HMI/AGVMapEditor/packages.config
Normal file
4
Cs_HMI/AGVMapEditor/packages.config
Normal file
@@ -0,0 +1,4 @@
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||||
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
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||||
<packages>
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<package id="Newtonsoft.Json" version="13.0.3" targetFramework="net48" />
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||||
</packages>
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